在《减速器行业深度研究：从人形机器人关节设计看待减速器投资机会》这篇报告中，对减速器产业做了详细的介绍，如果想要查看更多内容，请下载原报告。
总体来看：谐波减速器技术壁垒较高，在基础材料、设计、加工工艺、加 工设备等方面均具有较强护城河，谐波减速器作为技术密集型行业，先进 入者依靠其工艺技术和加工经验等具备先发优势。
柔轮是谐波减速器关键部件，在谐波减速器运动中不断变形，容易发生疲 劳断裂。因此提升柔轮精度、保持寿命已然成为柔轮设计和热处理工艺最 为关键的目标，其原材料、齿轮齿形设计以及热处理工艺都会对其性能产 生影响。
疲劳断裂作为柔轮主要失效形式，决定了谐波减速器的使用寿命。在谐波 减速器运转过程中，柔轮作为一个薄壁壳体，受波发生器和外部载荷的双 重作用，处于循环弹性变形的状态，既承受弯曲应力，又承受扭转应力， 很容易发生疲劳失效，从而直接影响谐波减速器的使用寿命。根据《谐波 减速器柔轮疲劳断裂失效分析》表示，传动过程中应力较容易集中在筒部 和膜片部位，从而发生失效。
柔轮材料的选择和热处理工艺尤为重要。国内外柔轮材料较多使用 40Cr 材料，但晶粒和铁氧体相的不合理会导致局部微裂纹和尺寸精度的变化， 所以材料方面，选择的材料要求原始坯料的纯度较高，包含的杂质和非金 属夹杂物水平较低。同时，在热处理工艺上，针对柔轮的薄壁变形部位的 热处理产线需要定制化，保证材料的结构组织一致和晶粒度的合理。以日 本哈默纳科的专用材料涵盖二十余种金属粉末，具备特定的粒度和配比， 未申请专利的情况下，就形成了产品高性能的护城河。
柔轮的齿形不同也会直接决定齿轮的传动性能。柔轮可分为端面、径向等 多种，齿形作为齿轮最核心的部分，直接决定着齿轮的传动性能。目前谐 波减速器中柔轮最常用的是摆线齿形，完美的继承了圆弧形齿廓的优点， 啮合性良好，承载能力强，传动精度高等特点。
各家公司在摆线的基础上开发了不同的齿形，例如哈默纳科的 IH 齿形、绿 的谐波的 P 齿形以及来福谐波的δ 齿形。相比传动渐开线齿形，IH 齿形有 效增加柔轮齿槽的齿厚比，显著增加啮合齿数至总齿数的 30%。齿底应力 松弛使得柔轮的疲劳极限得到了极大的改善。同时啮合的齿数的显著增加 也使扭转刚度提高了约 2 倍。
齿形的复杂造就加工工艺和加工设备上壁垒。传统的摆线齿形可以使用带 直边切削刃的插刀进行加工，目前大部分的厂商，例如哈默纳科、同川科 技、来福谐波等，采用特殊的刀具机加工齿形，而绿的谐波则采用线切割 的方式加工齿形，两种加工方式各有优劣。同时加工设备方面，当下高精 度的加工设备需要从日、德等国家进口，对于厂商而言，设备价格高，初 期投入大，还可能面临其他国家的出口管控。在设备成本上，领先厂商也 与新进入的厂商拉开了差距。
