手术操作的发展距今已有 200 年历史，整体经历了从传统开放手术、微创手术 向机器人辅助手术演变的阶段。
手术机器人是医学工程技术的集大成者，集临床医学、生物力学、机械学、计算 机科学、微电子学等诸多学科为一体，通过清晰的成像系统和灵活的机械臂，协助医 生实施复杂、精确的外科手术，完成术中定位、切断、穿刺、止血、缝合等操作，属 于 III 类医疗器械。 1985 年洛杉矶医院的医生利用工业机械臂 Puma560 完成了神经外科脑部活检 手术，被认为是机器人辅助外科手术的开端。2000 年直觉外科的达芬奇手术系统获 CE、FDA 批准上市，为全球医疗机器人行业的一个转折点。
随后，手术机器人领域 迎来发展新高潮。目前直觉外科已在全球腹腔镜市场形成行业垄断地位，海外巨头美 敦力、强生等纷纷布局手术机器人领域。 国产品牌已进入产品获证密集期，有望进入快速商业化阶段。中国在手术机器人 领域的探索始于 20 世纪 90 年代初，研发和制造进度滞后美国 10 余年。近年来实现 快速发展，2021 共有 6 款产品获批，2022 年共有 15 款手术机器人获批 NMPA，有 望克服国外技术垄断，实现高端医疗设备国产化。
手术机器人由信息接收系统、中枢处理系统和操作执行系统三大部分组成。外科 手术医生通过控制台远程控制连接在机械臂上的手术器械完成加压、切割、凝血、解 剖、缝合及操控组织等手术步骤。 1）信息接收系统：通过智能感知图像、力、空间等，分别形成视觉、触觉、位 置觉等，形成 3D 影像平台为医生提供具有沉浸感且清晰细致的解剖组织结构图像。 2）中枢处理系统：根据医生经验数据和算法规则，将指令转换为动作的中转站。 3）操作执行系统：指机械臂接收来自中枢处理系统的指令后，能够代替人手实 现抓持、钳夹、缝合等各项手术操作，主刀医生无需与病人进行直接操作，比人手的 活动自由度更广且造成创口更小。
按照临床应用领域可将手术机器人分为腹腔镜手术机器人、骨科手术机器人、经 皮穿刺手术机器人、泛血管手术机器人、经自然腔道手术机器人和其他（如神经外科） 手术机器人共 6 大类。从产品和技术发展成熟度看，腹腔镜手术机器人和骨科机器 人相对更为成熟，市场渗透率较高，而其它领域相对空白，仍有很大的发展空间。
