从全球市场看，iRobot 份额绝对领先，科沃斯、石头科技奋起直追。
据 iRobot 公 告显示，2020 年全球（除中国外）扫地机器人市场中，iRobot、Shark、石头科技、科 沃斯、Cecotec、Neato 的品牌份额分别为 62%、7%、7%、6%、4%、3%，CR6 高达 89%，行业集中度高。其中，iRobot 凭借先发优势，早早确立市场主导地位，在北美、 日本、EMEA 地区等全球扫地机器人主要消费市场，份额分别达到 75%、76%、50%，遥遥领先于其他品牌，占据绝对优势。同时，科沃斯/石头科技作为国产扫地机器人龙头， 近年来加快海外市场布局，全球份额持续提升，在北美、日本和 EMEA 地区，2020 年 二者份额分别达到 3%/2%、2%/2%和 9%/14%，不断缩小与海外头部品牌的差距。
从国内市场看，科沃斯一家独大，石头、小米、云鲸异军突起，海外品牌逐渐淡出。 线上渠道方面，2021 年科沃斯、小米、石头、云鲸销额占比分别达 45.0%、10.9%、13.9%、 16.5%，CR4 高达 86.3%，其中科沃斯份额大幅领先，小米、石头、云鲸等后起之秀异 军突起，抢占部分市场，海外品牌份额逐渐被蚕食，龙头 iRobot 占比不足 1%；线下渠 道方面，科沃斯以 87.4%的市场份额占据绝对领先地位，其他品牌线下布局较少或较晚， 占比普遍偏低，小米和石头占比均不足 1%。
2010 年以来，受益于导航技术和 AI 技术的蓬勃发展，扫地机器人行业渗透率加速 提升。扫地机器人最早脱胎于吸尘器，1996 年伊莱克斯在原有吸尘器基础上，研发出全 球第一款全自动扫地机器人“三叶草”，正式开创扫地机器人这一新兴品类。2000 年， iRobot 推出三段式清扫结构，解决了地面清扫问题（即“能用”），使扫地机器人真正具备 实用价值，开始步入商业化阶段，但因这一阶段的产品采用随机碰撞式清扫策略，智能 化程度低，存在清扫效果不佳、多扫、漏扫、卡机等多种问题，影响用户使用体验及普 及速度。2001-2009 年，行业发展进入技术沉淀期，陀螺仪+超声波结合的导航方式出 现，催生出半规划式扫地机器人，智能化程度相对随机碰撞式有所提升。 2010 年，Neato 推出全球首款基于激光测距传感器+SLAM 算法（Simultaneous Localization And Mapping）导航的 VX-11 扫地机器人，可自动完成对房间环境建模并 规划清扫路径，智能化程度相较以往大幅提升，行业开始进入全局规划式阶段。2013 年， 科沃斯发布全球首款具有全局规划、远程操控、吸扫拖一体等多种功能的地宝 9 系，开 启国内扫地机器人全局规划式先河。但彼时全局规划应用的成本尚高、技术成熟度尚待 完善，并未得到大力推广。2016 年，小米推出“米家机器人”融合了 LDS 激光测距+SLAM 算法，凭借高性价比迅速走红，将国内扫地机器人行业全面带入全局规划时代，提高了 扫地机的建模导航和智能化水平。2019 年“双十一”，云鲸针对用户手动清洗拖布的使用 痛点，推出搭载自动清洗基站的洗扫拖一体机“小白鲸 J1”，2020 年疫情催化下大获成功。 2020 年，科沃斯推出地宝 T8 AIVI，搭载 dToF 导航+VSLAM 算法，进一步提升扫地机 智能化水平。
按照颠覆性产品技术采用生命曲线理论，目前中美扫地机器人发展处于“早期用户” 向“早期大众”跨越阶段，未来成长空间广阔。1991 年，被誉为“高科技营销魔法之父” 的杰弗里·摩尔在《跨越鸿沟》一书中提出技术产品生命周期定律，他将一项新技术产品 的用户按照使用时间早晚划分为“技术狂热者（Innovators）”、“早期用户（Early Adopters)”、 “早期大众（Early Majority）”、“后期大众（Late Majority）”、“晚期用户（Late Adopters）” 和“追随者（Laggads）”等 6 类，分别占总用户群的比例为 2.5%、13.5%、34%、34%、 13.5%和 2.5%。从 2020 年的扫地机渗透率数据看，中美两国作为全球扫地机器人消费大国，二者渗透率均不足 16%（美国约 12-13%，中国约 5-6%），尚处于技术产品生命 周期中的“早期用户”阶段向“早期大众”跨越阶段，具备较强的非线性增长潜力，成长空间 广阔。
对标洗衣机，我们认为扫地机有望依靠技术迭代实现从可选消费品向必选消费品 的转变。洗衣机和扫地机之间具有强相似性，主要体现在： 一是，二者同属于“机器替人”品类，具有同源的需求基础。从需求端来看，随 着社会经济的发展，人们的时间价值和可支配收入同步上行，在此背景下，按照马斯洛 需求理论，人们开始追求物质之上的需求满足，洗衣和扫地作为家庭生活中相对高频、 刚性的生活场景，其劳动本身费时、耗力、价值量低，因此，人们愿意以收入换时间， 将节省下来的时间分配给价值量更高的工作或娱乐活动。因此，扫地机的普及将因人们 基础需求满足逐层递进的必然性而具备确定性。
二是，二者同属于“供给决定需求”品类，具有相似的渗透逻辑。作为从无到有 的创新品类，产品本身的科技属性往往较强，技术驱动是产品更新迭代和需求增长的核 心动力之一。我们梳理了美国洗衣机渗透率和洗衣机产品的迭代历程，发现洗衣机产品 迭代和渗透率提升之间存在较强的共振关系。之所以如此，我们认为主要因为供给端的 技术创新提升了产品的实用价值和用户使用体验，拉动需求端增长。同时，得益于技术 创新带来的效率提升、成本下行，进一步扩大需求客群，继而催生规模效应，构成正反 馈循环，引发供给与需求之间的共振。基于这一渗透逻辑，我们回溯扫地机的发展历程， 亦发现有迹可循，如：2010 年激光测距+SLAM 算法的创新性应用，将扫地机从随机规 划推进至全局规划阶段，为后续产品迭代奠定新的技术提升路径。至 2015-2016 年， 中国全局规划式扫地机开始涌现，引发中国市场的快速增长。2019 年，因宏观经济危 机影响，叠加供给端推出的扫地机产品革新少、用户体验提升不明显、成本下行不明显， 行业首次出现下滑。至 2020 年，洗拖扫一体机的出现大幅提升用户的使用体验，叠加 疫情居家刺激需求增长，行业重回高增。未来，伴随导航技术、机器视觉、AI 等前沿 技术演进的不断加速，扫地机智能化水平有望持续提升，叠加成本端下行，有望诱发需 求增长，实现扫地机从可选消费品向必选消费品的转变。
硬件能力提升多数为行业整体红利，软件能力提升则是公司打造产品差异化的核 心。服务机器人是人工智能、光电、机电、声学、力学、材料学、流体力学等多领域技 术高集成行业，产品具有智能化软硬件结合特点，技术壁垒高。通常，全局规划式扫地 机器人要完成地面清洁任务，可划分为三个阶段，即感知、理解/决策和执行。其中： 感知对应扫地机器人之眼，负责对环境进行识别与建模，由各项传感器完成，目前主流传感器包括激光测距传感器和视觉传感器。 理解/决策对应扫地机器人之脑，负责对环境信息进行加工与处理，输出清扫、避 障等不同控制策略，由各类核心优化算法构成，比如 SLAM 算法（同步定位与导航算 法，Simultaneous Localization And Mapping)、避障算法等； 执行对应扫地机器人之手，负责执行决策端的具体控制策略，由各类驱动电机完成， 包括动力、方向、毛刷、吸尘等驱动电机。
以上三个环节中，感知模块和执行模块主要涉及扫地机器人的核心硬件，理解/决 策模块主要涉及核心软件。扫地机器人的核心硬件升级主要受益于上游供应商的技术 突破和产品创新，是中游扫地机器人制造商的普遍红利。近几年，得益于中国制造业 整体实力和产业链完备程度的不断提升，扫地机器人的硬件准入门槛有所降低。我们 认为未来扫地机器人企业将越来越难以依靠核心硬件建构自身的比较竞争优势，而核 心软件则因具有非标性特征和知识产权保护，整体研发实力突出的扫地机器人企业可 据此打造差异化产品，形成差异化竞争，从而赢得市场份额。
以“数据资源+核心算法+计算能力”为基础的软件能力构成扫地机器人企业的核心 竞争力。随着科技水平的不断提升，消费者对于智能扫地机器人的需求种类越来越复杂， 倒逼扫地机器人厂家不断加强产品技术创新和人工智能发展，推动扫地机器人智能化水 平提升，OTA（Over-the-Air）在线升级逐渐被应用。扫地机器人软件功能的迭代升级， 如清扫路径更合理、避障更智能等，主要依赖场景数据资源、数据处理策略（核心算法） 和数据处理能力（计算能力）。因此，我们认为，扫地机器人厂家积累的场景数据资源越 多，累积效应越明显，同时叠加更高效的核心算法和计算能力，越有机会训练出智慧化 程度更高的产品，解决消费者关注的使用痛点，形成企业自身的核心壁垒。
