开发全栈式核心技术，铸就核心竞争力。
核心技术覆盖机器人、人工智能及两者融合领域。据弗若斯特沙利文，公司是全球少数同 时掌握并完全集成核心技术及算法的公司之一，包括机器人技术（机器人运动规划和控制 技术以及伺服驱动器）、人工智能技术（计算机视觉以及语音交互技术）、机器人与人工智 能融合技术（SLAM 及自主技术、视觉伺服操作及人机交互），以及机器人操作系统应用框 架（ROSA），其中前三大技术分别对应人类的身体（关节运动）、大脑（感知）、小脑（运 动规划和控制）功能。公司的自主开发全栈式模块化消费级及大众市场级的机器人及人工 智能技术，可作为构建模块适配及应用于广泛的企业级和消费级场景，从而形成了广泛的 产品组合，涉及教育、物流、康养等多个行业。
（1）软件优势： AI 技术与机器人技术深度融合，构建软件领域竞争优势。导航层面，公司的 USLAM 定位导航系统可以适配各种不同场景和软硬件平台，24 年紧耦 合了 AI 感知信息与 VSLAM 技术，解决了传统定位导航无法理解空间场景的问题，使大模 型可以基于获取环境的语义信息和空间位置信息去做决策，打通了“我在哪”到“我周边 有什么”到“我到哪里”的链条。23 年公司实现了室外低速、不依赖 RTK 高精定位的无人 驾驶技术，适应动态/静态/高动态变化的室内机器人。24H1 公司在特定园区场景交付了 L4 级无人驾驶物流车 Chitu 赤兔，能够在人车混同且不觉被明确交通信号的大型工业园区实现 时速 25km 以内的运行。 视觉层面，24H1 公司构建了基于深度学习的人-物-环境的识别能力，进一步提升算法感知 范围和精度水平，同时结合了无标签自监督训练任务与弱监督半监督学习，发挥了真实物 理数据与仿真数据的互补作用，实现了类人的智能感知交互、由单一物体到整个场景的推 理理解、物体抓取灵巧操作。
运控层面，业内机器人运动规划和控制技术较为成熟。机器人运动规划和控制是人形机器 人的核心关键技术，指实时控制及管理机械移动部件的位置、速度及力量，以实现根据预 期运动轨迹及特定运动参数进行运动。公司已掌握关键技术： 1）步态规划和控制算法：可实现步态规划和平衡控制，实现足式机器人的行走。步态规划 以虚拟机器人模型为基础，通过线上线下相结合的方式，实现机器人行走、上下楼梯、跳 跃等功能的规划；平衡控制使机器人能够在复杂的表面上行走，防止潜在的干扰，同时提 高机器人在步行过程中的稳定性、稳健性及环境自我适应能力。 2）稳定控制算法：i）倾倒恢复能力，即受到外力影响时，机器人可以在移动过程中纠正步 伐频率及落脚点，因此可以在受到外力干扰时保持平衡；ii）单推平衡能力：即使单腿站立 也不会被轻易推倒，稳定性强且能完成一系列不同的动作；iii）动态平衡能力：根据力量控 制计划，公司采用了力位混合控制算法，使机器人能够在不稳定的坡面及地面上保持平衡。
训练层面，公司以遥操作为主，遥操作收集质量更高的真实数据，用 50 组数据即可训练一 个任务，但制约在于机器人学习任务的上限有限，而仿真学习可以形成上万组数据投入训 练，可以突破真人操作的任务边界上限。现阶段，业内对于泛化性要求不高的工业场景用 遥操作即可满足完成大量训练任务。公司在此基础上，构建了运控技能数据集（包括人类 动捕数据、遥操作示教数据、模型控制数据），开发了基于 Transformer 架构与 Diffusion 策 略的模仿学习框架，使得机器人对不同动作序列和对象有泛化灵巧操作；同时开发了基于 深度强化学习的运控框架，机器人能够完成精细的力交互型操作任务和鲁棒的空间移动任 务。 开发层面，公司采用领先的 ROSA 框架，ROSA 为公司自主开发的机器人应用框架，为智 能服务机器人开发的操作系统中介软件，使机器人应用程序适应不同的机器人硬件。ROSA 具备模块化、标准化及可扩展性，允许公司从智能服务机器人中采用已知的应用程序，并 对其进行修改，以适应新的任务、功能或应用场景。对于各服务模组，ROSA 提供一种集 中系统信息管理、资源部署、模块执行行为及系统安全的机制，使不同的模块可按照统一 的命令共同操作。ROSA 也可以介入主流物联网平台，实现机器人与物联网络设备的互联 互通。公司在智能机器人系统及智能服务机器人中广泛使用 ROSA，使公司能更快地适应 特定的领域需求，从而提高产品的整体开发效率。
（2）硬件优势：自研自产伺服电机，在工业场景长期稳定运营。自主研发伺服驱动器，扭矩范围 0.2Nm~200Nm，并实现量产。伺服驱动器是开发机器人 控制和运动能力的关键硬件，由电机、伺服控制器、减速器、传感器和其他组件构成，配 备伺服驱动器的机器人可以进行各种精确运动，并可操作物体，如绘图、握手及开门。公 司是全球少数可以集成丝杠传动、电机、驱动板、传感器组成的伺服模组研发和产品输出 的公司，已自主设计并制造具有不同扭矩的伺服驱动器，应用于不同行业不同形状和大小 的智能服务机器人，扭矩范围为 0.2Nm~200Nm，并能实现量产：i）中小扭矩伺服驱动器， 扭矩为 0.2Nm~8Nm，用于中小型智能服务机器人的运动关机，如腿部、手臂、手部及颈部， 搭配有刷及无刷伺服控制算法；ii）大扭矩伺服驱动器，扭矩为 15Nm~200Nm，用于大型 机器人，如 Walker，嵌入高密度无框力矩电机、双重位置编码器、谐波减速器及高性能控 制器等技术。 我们认为，公司区别于其他人形机器人厂商的硬件优势在于，对比其他厂商的 demo 机型，公司 Walker XS 系列产品已长时间在工业场景稳定运行，可靠性更好，同时公 司为自研自产伺服驱动器和传动技术，在长期验证中积累了充足的硬件设计 know-how， 可同步反哺硬件迭代，有望根据下游客户需求及时迭代硬件产品。
（3）软硬件一体化，推进具身智能。目前公司构建了全栈式技术，包括本体结构设计、一体化关节、计算机感知视觉、语义 VSLAM 导航、学习型全身运控、多模态人机交互等技术，支撑人形机器人完成多元任务。 进一步的，24H1 公司把多模态语言模型技术应用到机器人感知和规划，在感知层提供地图 /视觉/语音等多种模态信息，形成高级的意图理解能力和细粒度规划能力，在规划层能实现 多任务决策和执行能力。运控层面，公司基于端到端学习模型优化步态控制算法和操作技 术，并用车厂积累的实际数据，优化运动能力和操作技术。未来公司计划构建通用机器人 的通用多模态大模型，即实时重建现实感知信息→映射到仿真环境→对大模型做动作推演 →生成动作序列→映射现实场景，由此让机器人可以持续自我优化学习能力；同时，考虑 到真实场景的复杂操作需求是长序列、精准、泛化的，感知与控制存在松耦合，公司计划 开发基于感控一体和在线学习的灵巧操作动作技能库，提高任务执行能力。
目前在工业领域，公司采用大模型+小模型架构，其中大模型处理多模态信息来理解任务和 场景，再做规划，小模型执行具体任务，为了更好做规划，公司基于 Walker 系列的实战经 验，构建了多任务场景的大模型微调自有数据集，去训练面向工业制造场景的任务规划大 模型。同时公司基于 VLM 构建了多类智能体来提高模型泛化性，适配不同工种的任务。（大 模型理解与泛化能力强，小模型能耗低且特定任务执行效果好），此类架构在工业场景的表 现超过部分通用大模型。24H1 公司迭代了新一代人形机器人，实现了算法模块去 ROS 中 间件的基本通信能力；同步设计第三代有压力检测功能的灵巧手；视觉方面研发了基于工 业场景的搬运/住区工件检测和识别；步态移动方面提升了稳定性。目前公司工业场景的人 形机器人能够执行物体搬运/质量检查/SPS 分拣/化学品处理/装配等任务，往后看，我们看 好公司人形机器人能与制造设备协同，共同接入智能制造管理系统，提高工业制造的智能 化和柔性化水平。 市场担忧当前人形机器人竞争对手较多，AI 技术迭代快，公司后期难以与竞争对手拉开差 距，我们认为公司的优势在于：（1）场景：公司经营策略为先产品定位再技术驱动，技术 迭代更聚焦于实际需求，不追求炫技，公司人形机器人已顺利与多家车厂合作，具有充足 优化产品可靠性和控本的实操经验，同时可以根据客户对产品性能、控本、可靠性的建议 进行快速迭代升级。（2）软件：公司采用 AI 技术驱动设计，相比用传统模型控制，事前要 大量参数调整、部署时间长，公司采用学习型/AI 技术，应用在机器人的导航/控制/大脑层 面/硬件设计/ROSA 2.0 操作系统，尤其是大脑层面的大模型应用场景明确（即车厂部署工 位需求），公司已初步打通技术-产品-商业化的正反馈路径。
多种营销举措不断扩宽新客户。公司与现有或新合作伙伴和客户维持及建立关系，不断寻 求和探索公司产品及服务的应用场景，并采取了多方面的营销措施，具体有： 1）线上社交媒体：公司的营销策略之一是展示公司的产品能力，并与客户分享公司产品的 经验和知识，公司通过多种方式创建与客户之间的互动交流，并由此推广和分享产品信息， 公司还将制作的视频上传到社交网络平台以供客户观看，并与客户密切互动且积极收集用 户反馈。 2）参与展会及秀场：公司参加了如：i）2022 年世界人工智能大会；ii）2023 年中国科学 技术馆的“机器人大秀场”；iii）2021 年至 2022 年迪拜世博会；iv）2022 年美国国际消费 类电子产品展览会；和 v）2022 年庆祝深圳经济特区建立 40 周年文艺晚会。通过参加展会， 公司能够向潜在客户展示公司的智能服务机器人及智能服务机器人解决方案的能力，提高 市场曝光，从而使公司能够收到更多邀请以参与招标等活动。 3）参与重大全国性活动及行业活动：公司曾参加多个重大全国性活动及行业活动，以从口 碑营销中获益，例如：i）2021 年，公司定制的以牛为主题的机器人“拓荒牛”于央视春晚 上表演；ii）2022 年 4 月，公司获选为 2022 年荷兰世界园艺博览会中国展馆的独家官方智 能机器人合作伙伴等。 4）赞助：公司积极推广智能服务机器人及智能服务机器人解决方案，并通过支持机器人/ 人工智能相关竞赛活动巩固公司作为知名供应商的地位，旨在为大众普及人工智能教育。
