智能汽车车身架构主要可分为感知、决策控制、执行及通信四大板块。
感知系统：通过多种传感器进行环境信息采集
智能驾驶感知系统的硬件主要包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头及数据处理模块等，雷达及摄像头等传感器先进行环境数据采集，后统一传输至数据处理模块进行数据清洗及分析。 据中投产业研究院，伴随智能驾驶逐步发展，近年来我国对于汽车传感器的需求持续增长。2017年，我国汽车传感器市场规模为157亿元，2023年增长至354亿元，2017-2023年CAGR达到14.48%。按产品种类来看，压力传感器、温度传感器等车身感知传感器占28%的市场份额、毫米波雷达占28%、车载摄像头占23%、其他占21%。
激光雷达：高阶智驾必备传感器，价值量较高
激光雷达（LiDAR）主要用于障碍检测、动态障碍检测识别与跟踪（行人及车辆等）、路面检测、环境建模等方面，具有视角大、测距范围大、检测精度高的特点。目前主流搭载方案为单车搭载1个主激光雷达以及数量不等的补盲激光雷达。 近年来激光雷达步入规模化量产，成本伴随规模化生产而下降。据盖世汽车研究院数据显示，2022年为激光雷达量产元年、当年装车量达11.8万台；2023年激光雷达装车量接近55万台，同比增速超300%；24H1激光雷达装车量已达到58.44万台，超过去年全年装机量。标配激光雷达车型渗透率从2023年1-5月的1.5%提升至2024年1-5月的4.7%，其中，2024年5月达到6.3%。价格方面，一方面，搭载方案从以往的机械式激光雷达转向固态/半固态激光雷达，固态及半固态激光雷达的制造成本相对低廉；另一方面，伴随智能驾驶快速发展带动激光雷达进入规模化生产，产品价格水平持续下探，速腾聚创2024Q1最新产品价格已降至约2600元。
激光雷达：国产厂商已占据行业主导地位
随着我国新能源汽车产业的快速发展，激光雷达竞争格局发生了较为深刻的变化。2021年以前，激光雷达市场主要由Velodyne、法雷奥等国外厂商占据主导地位，国产厂商占比较低；2021年末，随着搭载国产激光雷达的车型陆续发布、交付，国产厂商的市场份额快速抬升。24H1，禾赛科技、速腾聚创、华为技术及图达通四家国产厂商在国内市场的合计市占率超过97%；且根据标准普尔全球汽车披露的最新数据，随着ADAS和Robotaxi在中国市场的快速发展，2023年中国企业激光雷达销量占全球销量比例已超过80%。 今年H1数据来看，速腾聚创占据装机量榜首：根据盖世汽车最新数据，速腾聚创今年H1凭借23.55万颗的交付量占据国内前装激光雷达搭载榜首，市场份额达到40.3%；华为凭借14.39万颗的交付量占据榜二，市占率为24.6%。
毫米波雷达：提供物体相对距离等信息，抗干扰能力强
毫米波雷达工作在毫米波波段，常用工作频段包括24/77/60GHz，目前主流为77GHz频段。毫米波雷达通过发射电磁波，对行人、车辆及车周围物体进行探测，实施提供车辆与物体的距离、相对速度与角度等信息，主要用于实现自适应巡航、自动紧急制动、前向碰撞预警、盲区监测、变道辅助等功能。其稳定性高、抗干扰能力强，穿透雾、烟、灰尘的能力较强。近年来我国毫米波雷达安装量呈现快速增长。2022年我国乘用车毫米波雷达前装总量达到1793万颗，同比增长31.1%，2020-2022年间CAGR达到37.0%。2024H1，搭载量达到1128.49万颗，同比增长19.25%。根据安装位置的不同，毫米波雷达可分为前雷达及角雷达，其渗透率存在差异。23H1前雷达搭载量为459万颗、角雷达搭载量为478万颗。渗透率来看，在各车型中，前雷达渗透率均高于角雷达。
摄像头：前装搭载量快速增长，前视摄像头渗透率最高
摄像头是实现视觉感知的重要传感器部件。相较于激光雷达、毫米波雷达，摄像头技术较为成熟、成本低、可识别目标并进行分类。根据安装位置的不同，主要可分为前视摄像头、环视摄像头、倒车摄像头、车内摄像头等。 我国前装车载摄像头搭载量快速增长。伴随智能驾驶逐步发展，摄像头单车搭载量逐步增长；据盖世汽车数据，2023年国内乘用车摄像头搭载量达到6795万颗，同比增长34.7%，预计2025年搭载量有望突破1亿颗。 细分来看，环视摄像头搭载量最多，而前视摄像头渗透率最高。2023年，我国车载环视摄像头搭载量达到3285.7万颗，渗透率为39%；车载前视摄像头搭载量达到1400.2万颗，渗透率为56%；倒车摄像头搭载量达到1020.5万颗，渗透率为48%。
汽车电子电气架构：从分布式逐渐走向集中式
汽车电子电气架构指的是对汽车的传感器、执行器、ECU、线束、操作系统等整车软硬件进行设计，进而实现车内高效的信号传输、线束布设等效果。伴随智能驾驶发展，对ECU、传感器等的需求增长，分布式架构的算力及总线信号传输速度已不能满足，而域控架构在算力、传输性能提升的同时，能实现算力利用率及数据交互效率提升、简化线束配置等。目前汽车电子电气架构正经历着从分布式架构到域控架构的发展，且未来集成化程度或进一步提升、迈向中央集中式架构。根据博世的观点，汽车电子电气架构发展将会经历从分布式阶段到五域阶段（动力域、底盘域、车身域、座舱域、自动驾驶域）、进而到三域阶段（自动驾驶域、智能座舱域、车控域），再迈入中央计算+位置域（左中右域）阶段，最后是车-云计算阶段。
自动驾驶域控：渗透率不到10%，国产厂商话语权较强
2023年我国自动驾驶域控渗透率不达10%、仍有较大提升空间。据盖世汽车，2023年我国乘用车前装市场累计标配智驾域控183.9万套，同比增长约70%，对应渗透率为8.7%、较2022年上升3pct；2024年1-7月累计标配智驾域控达到146.80万套。国产厂商份额过半。市场格局方面，形成了“车企自研+代工”与第三方解决方案商供应两种模式；从2024年1-7月的前十大厂商排名来看，德赛西威、华为等国产厂商占据7席、加总份额达到56.3%。
智能驾驶芯片：汽车智能化核心部件
智驾计算芯片是汽车智能化的核心。伴随智能驾驶系统感知、决策、控制能力的逐步提升，对车载计算芯片的性能提出越来越高的要求。根据《智能驾驶计算芯片性能评测标准化白皮书》，自动驾驶计算芯片应包括CPU、NPU、GPU、MCU、DSP、机密计算引擎、内存控制器、视频图像加速单元、ISP等。 由于目前尚无公开的智驾芯片市场规模数据，根据我们结合各智驾等级芯片价值量、搭载芯片数量、渗透率、未来国内乘用车销售数量等数据测算，预计2025年我国智驾芯片市场规模将达到171.36亿元，2030年有望达到925.68亿元，2025-2030年CAGR为40.12%。
智能座舱域控：渗透率提升较快，国产化率良好
相较而言，智能座舱域控渗透率高于自动驾驶域控，且近年来提升较快。根据盖世汽车数据，2023年我国前装交付座舱域控347.6万套，搭载率为16.5%；2024Q1，国内座舱域控前装交付达到102.6万套，搭载率提升至21.5%。分价格区间来看，15-30万元区间的座舱渗透率提升较快，24H1渗透率较上年同期增加18.2pct；其次为15万以下的车型，24H1渗透率较上年同期增加7.4pct。 座舱域控方面，以德赛西威、镁佳科技、亿咖通等为代表的本土厂商形成一定竞争力，2023年及2024H1合计市占率均达到40%以上，其中24H1达到46%。
智能座舱芯片：高通占绝对主导
智能座舱域主控芯片结构和智能驾驶域控芯片类似，其将处理器、存储器、接口电路等多个部件集成为一个SoC，以实现高性能、低功耗的计算和处理功能。相较智驾域控芯片而言，座舱域控芯片的算力和价格略低。以主流的高通8155芯片来看，该芯片内部集成GPU、CPU、DSP、ISP及AI引擎等，算力为8TOPS，售价在70美元。 据盖世汽车数据测算，2023年我国座舱域控芯片搭载量约为382.07万片；以单颗售价70美元计算，我国座舱域控芯片市场规模为2.67亿美元（约合18.72亿元人民币）。 市场格局方面，高通占据绝对主导，市场份额过半且呈现上升趋势；AMD、瑞萨等国际大厂份额据前。该领域目前国产化率不达10%，但以华为、芯擎科技、芯驰科技等为代表的国产厂商正逐步推动该领域国产化率提升。
线控底盘：汽车智能化推动线控技术渗透率提升
汽车底盘系统分为传动系统、转向系统、行驶系统、制动系统四大系统，而伴随汽车智能化发展，高阶自动驾驶将基于线控底盘实现。线控技术指的是使用电线（电信号）替代传统的机械装置来实现控制的一种技术，线控底盘相较于传统底盘而言，响应速度更快、可靠性更高、集成化更高。 现阶段来看，以线控换挡、线控油门为代表的线控传动系统已较为成熟，而以EHB\EMB等为代表的线控制动系统渗透率仍有一定的提升空间，特别地，线控技术在行驶系统及制动系统的渗透率处于起步阶段。其中，制动系统及转向系统为汽车安全核心单元，或受汽车智能化发展影响较大。
车内总线通信：CAN仍为主流，智能化凸显低延迟、高速率需求
业界目前主流应用的车内总线通信技术为CAN总线技术，该技术最早由德国博世公司在1986年设计，主要用于汽车内部测量与执行部件之间的通信，为首选的传统车载网络技术。但伴随智能驾驶对信息采集速度及处理速度的要求提升，CAN总线等传统网络技术延迟较大、吞吐量较小的劣势逐步凸显，业内正在积极寻求其他替代方案。一方面，低成本的CAN总线技术持续朝高吞吐量方向迭代，从仅能满足最高1Mb/s传输速率的CAN，升级至可实现8Mb/s、且可兼容传统CAN网络的CANFD，再升级至速率达到20Mb/s的CAN XL技术；另一方面，FlexRay、MOST、Ethernet（以太网）等低延迟、高速率的通信技术相继出现并应用于车载领域。
从应用现状来看，目前CAN、CAN FD及FlexRay等技术仍为业内主流应用。未来发展趋势上，一方面，CAN技术具有成本较低、可靠性和实时性强等优点，有望逐步突破速率上限；另一方面，多家车企架构在保留CAN骨干架构的同时，在智能驾驶域、车联网系统、诊断系统等部分尝试搭载车载以太网技术。
车载TBOX：智能网联汽车不可或缺的无线通信单元
车载TBOX是一种车载通信单元，其可深度读取汽车CAN总线数据和私有协议，并通过无线网络将数据传到路端或云服务器，实现远程通讯、以及远程控制、安防服务等功能，是智能网联汽车不可或缺的通信部件，一般采用前装搭载模式。 国内车载TBOX渗透率较好，汽车智能化发展有望带动产品升级。 2023年，我国车载TBOX前装搭载量达到1642.7万个，同比增长25.80%；装配率持续提升，从2021年的48%提升至2023年的63%。据慧翰股份招股书，车载TBOX销售单价约在在300-400元之间；若以均价水平350元计算，我国2023年TBOX前装市场规模为57.49亿元。伴随汽车智能化发展，车载通信有望沿高速化、低时延方向加速发展，5G TBOX产品正成为业内厂商重点投入方向之一。
