商用车自动驾驶迈入智能化阶段，各个细分应用场景商业价值开始凸显。
2020年，《智能网联汽车技术路线图2.0》清晰地提出了商用车领域自动驾驶路线，预计2025年实现高速公路有条件自动驾驶与队列行驶。2030 年实现城市道路与高速公路高度自动驾驶，2035年实现完全自动驾驶。从应用场景分类上，商用车自动驾驶应用可分为封闭/半封闭场景和开放场 景，其中封闭场景主要包括末端配送、机场场景、矿山场景、港口场景；半封闭场景主要包括干线物流场景和环卫场景；开放场景主要为Robobus。 ◆ 商用车自动驾驶的最大价值在于是否能替代人类驾驶员，而取代人工的关键是两方面原因：一方面，场景复杂度越低、作业标准化程度越高，无人 化替代价值越高；另一方面，越是高危且重人工的场景，无人化的替换价值越高。所以，封闭/半封闭的载物应用场景预计将优先实现其商业化价 值，而本报告研究范围也主要是针对该类应用场景，包括末端配送、机场、矿山、港口以及干线物流。
2022年，受到疫情因素影响，商用车自动驾驶相关企业的商业化进展事件较少，尤其在上半年多地区的封控和跨省人员流动的管制，让商用车自 动驾驶的商业化受到了相当大的阻力。随着封控措施逐步放开，部分企业开始在年底开始发布相关战略合作事项以及产品交付事项。 ◆ 2023年，疫情带来的人员流动限制解除后，商用车自动驾驶市场开始变为活跃，部分商业化进度较快的场景实现向客户进行产品批量交付，如干 线物流、矿山、港口等，所以，整个商用车自动驾驶市场已经从早期的产品测试运营阶段，走向商业化落地阶段。
商用车自动驾驶系统相比于量产乘用车来说，技术实现的差异化会更大。由于商用车所处应用场景是B端运营属性，车辆普遍需要长时间（甚至24 小时）且无间断的运营；再者，某些商用车的应用场景非常复杂，比如矿山场景，时常会遇到极其不平整的颠簸路面以及大量环境尘埃，对于环境 感知传感器的挑战会加大；其次大车体的决策和规控都相比乘用车来说难度会更大。 ◆ 在电子电气架构（EE架构）方面，商用车在中央网关下主要有四类域控制器，即动力域、车身域、智驾域、底盘域，而乘用车的电子电气架构发展 相对较快，目前部分乘用车主机厂将实现三域（整车控制域+智驾域+座舱域）或者两域（整车控制域+舱驾融合域）的形式。
2023年1-11月中国商用车自动驾驶产业累计融资总金额为90.9亿元，累计投融资事件数为22起。从产业整体投融资情况来看，全年的融资事件 数分布较为均匀，目前上半年与下半年的融资事件数均为11起；全年的投融资总金额表现相对良好，尤其是下半年的投融资总金额增长较快，相 比于2023H1，7-11月的投融资总金额增长67.8亿元人民币。 ◆ 从商用车自动驾驶相关企业的表现来看，多家企业完成了中后期融资，其中商用车造车新势力的融资表现较为突出，他们在电动化和智能化的前瞻 布局得到了资本市场的认可；而一些商业化进展较快的场景也同样得到了资本的青睐，比如矿山场景，踏歌智行和易控智驾皆完成了进一步的融资。
中国商用车的相关顶层设计早已在过去三年中逐步建立，2020年发布的政策明确了到2025年实现有条件自动驾驶，并且11月政策提出了商用车领 域自动驾驶路线。在2021年政策明确了到2035年基本建成安全、可靠、高质量的综合立体交通网。在2022年政策明确了到2025年建成交通运输 智慧物流标准体系，将进一步提升商用车自动驾驶的发展质量。 ◆ 从宏观政策来看，无论是国家层面还是地方层面都相继出台了鼓励支持商用车自动驾驶的政策，分别从智能化和网联化的方向给予了发展规划和支 持，其中北上深一线城市走在了商用车自动驾驶发展的前列。从各细分场景的相关政策来看，一些已逐步实现商业化闭环的场景开始从测试走向商 业化试点运营。
市场驱动：政策利好加持下，中国新能源商用车市场渗透率不断提升
在政策不断加持下，中国新能源商用车市场渗透率不断提升，传统的能源结构开始发生变化。从2021年2月开始，中国商用车新能源市场渗透率开 始缓慢攀升，到了2022年1月后，渗透率开始加速提升，至2022年12月其渗透率达到了最高点约20%。2023年，虽然受到了全球经济下滑带来的 影响，加上国内购买力的下降，新能源商用车整体销量有小幅度下滑，但市场销量向上的趋势仍然未有改变。 ◆ 从整个市场情况来看，近几年商用车销量市场整体趋势向上的原因主要是：一方面，一些细分场景市场的爆发带动了新能源商用车的销量，头部的 自动驾驶企业已开始步入了量产交付阶段，批量化的交付也随即提升了新能源商用车的销量；另一方面，换电、超充等新补能技术的落地，同样在 一定程度上带动了新能源商用车的销量。
技术驱动：核心技术的发展将助力商用车自动驾驶形成商业闭环
商用车普遍存在体积大、重量大的特点，并且在某些无人小车适用的场景，也会存在场景内的交通参与者较多的特点。所以，商用车自动驾驶技术 需要做到“看得远”、 “看的清”、 “刹得住”，而激光雷达和线控底盘是实现这些目标的关键之一。 ◆ 激光雷达不仅可以提供更强的感知能力，使得感知信息的精度更高，同时也可以提供更强的定位能力，让定位精度更高。随着激光雷达技术不断成 熟，激光雷达的市场价格也会逐渐降低，预计至2030年，主视激光雷达的价格为1800元，补盲激光雷达的价格为600元。 ◆ 线控底盘相当于自动驾驶车辆的手和脚，作为车辆智能化的硬件基础和底层架构，线控技术可以使得软硬件能真正做到解耦，使得上层算法的系统 响应速度更快。矿山等部分场景已逐步实现线控化，整车线控系统是实现矿车自动驾驶的关键技术和重要基础。
3.1 趋势1：商用车自动驾驶技术发展趋势
商用车自动驾驶在大规模商业化落地过程中，存在数据处理成本高和算法迁移难度大的痛点，传统的小模型很难高效地获取场景落地所需要的 corner case，而通用类大语言模型的出现或将有效解决这些问题。在大模型的助力下，商用车自动驾驶企业可以搭建高效的数据闭环系统，从而 数据处理、模型训练以及算法部署等方面进行赋能。 ◆ 现阶段的商用车自动驾驶EE架构正逐步从分布式架构迈向了域集中架构，而未来商用车的电子电器架构将向跨域集中式发展，尤其是在干线物流的 卡车上。以DeepWay为例，公司研发的巡天架构属于多域融合式架构，具备在线OTA升级、减少50%整车线束、支持高阶自动驾驶的特点。
3.2 趋势2：商用车自动驾驶市场规模预测
随着新能源商用车和渗透率的不断提升，商用车市场将迎来全面的爆发，亿欧智库预测，2023年我国商用车销量将达到593万辆，新能源商用车销 量将达到161万辆，新能源商用车渗透率将达到27%。 ◆ 在细分场景市场规模方面，部分场景自动驾驶技术的商业化已见雏形（如矿山、港口等），而目前仍以ADAS技术为主的干线物流场景虽然整体市 场规模较大，但尚未能真正实现无人化运营。从已形成商业化落地场景来看，他们的共同特点是运行速度低、场景复杂度低，并且场景的生产资料 属性较强，而与人的交互较少。 ◆ 未来，细分场景若要从垂直场景走向泛化场景，需要从多方面去考虑技术迁移的可能性，包括技术可行性、商业可行性和方案成熟度。
3.3 趋势3：商用车自动驾驶投资方向趋势
2019年是资本关注商用车自动驾驶的起点，而至2021年整个市场迎来了高峰期，全年共计发生了34起投融资事件，投融资总金额为185.3亿元， 而在2022年至2023年11月，整体融资热度开始放缓，预计在经济下行的压力下，未来资金会朝向更有商业化价值的企业和细分场景。 ◆ 从整体投融资轮次来看，2018年和2019年属于资本初窥商用车自动驾驶时期，融资阶段主要处于天使轮和种子轮初期；2020年至2021年，商用 车自动驾驶项目已经到了融资中期，部分企业开始有商业化案例，融资阶段处于A轮和B轮，而B轮后部分场景开始加快商业化落地。 ◆ 从商用车自动驾驶应用场景的投融资情况来看，干线物流成为了最热门的投资赛道，末端配送、矿山、港口也保持着一定的投资热度。
