特斯拉是全球人形机器人发展的核心推动力。特斯拉于2021年8月首次提出人形机器人概念，2022年9月展示出原型机， 具备基础行走和简单工作能力，2023年3月推出Optimus G1，提升了运动和手部灵巧能力，2023年12月至2024年推出G2， 进一步优化了行走和精细动作。特斯拉计划2025年生产数千台至1万台人形机器人，并率先在特斯拉工厂内部使用，预计 2026年向外部公司交付。
特斯拉 Optimus 机器人身高 172 厘米、体重 73 千克，全身 28 个自由度（不含灵巧手），静坐 / 慢走时功率 100 瓦 / 500 瓦，能硬拉 68 公斤、负重 20 公斤，可完成搬运、浇水等复杂动作。其电动和驱动控制系统配备 28 个执 行器（不含灵巧手）、2.3 千瓦时 / 52 伏电池组及特斯拉 SOC 芯片。关节执行器采用六种标准执行器，包括三种旋 转和三种线性执行器，具良好力和力矩输出能力。感知决策层面，配备基于 FSD 系统的 Dojo 超算平台，搭载 8 个 汽车同款摄像头，凭借全身传感器信号进行行动决策和反馈控制。
从特斯拉人形机器人产业链看，未来 一两年国内的供应链定点有望逐步落 地和放量，从而打开相关公司的成长 空间。 更重要的是，其企业的产品进入特斯 拉供应链将有利于其进入国内人形机 器人本体企业，从而加速业务放量。 备注：特斯拉计划在2026年将人形机 器人产量扩大到5万至10万台，到 2027年进一步扩大到50万台。
宇树科技在人形机器人领域取得了显著进展，推出了多款具有创新性的产品，包括通用型具身智能机器人原型机、商用 清洁机器人、交互服务机器人等。 目前，宇树科技已实现电机、减速器、控制器、激光雷达等机器人关键核心零部件的全自研，并掌握高性能感知及运动 控制算法，成功整合机器人全产业链。2025年2月，宇树科技正式发售人形机器人G1，售价9.9万元。在产品迭代方面， H1系列机器人最大负载可达7公斤，步行速度为3.3米/秒。
基于多家高校与研究机构的最新成果，宇树科技人形机器人G1再次“进化升级”。2月19日，发布了一项新成果—— BeamDojo强化学习框架，能使人形机器人在稀疏立足点地形上实现敏捷且稳健的移动，在模拟和现实实验中展现出高效 学习与精准足部定位的能力。预计2025年实现人形机器人量产突破，模块化设计降本，行星滚柱丝杠等核心部件国产化 率超80%，目标覆盖工业搬运与家庭服务场景。
智元推出远征系列商用双足机器人和灵犀系列轻量级家庭机器人；上海临港工厂二期产能规划1万台/年。技术上，智元自 研“EnerVerse”具身智能架构，开源百万级真机数据集，并与比亚迪合作优化工业场景适配性。
远征A2系列的灵巧手的自由度数则跃升至19个，主动自由度翻倍至12个，并引入了基于MEMS原理的触觉感知和视触觉 感知技术。 智元团队自研了一款专用关节——Power Flow，该关节通过电流直接做力矩控制，无需传感器，提高了透明度并降低 了成本。此外，还采用了高力矩透明度行星减速器、共辄同轴双编码器、一体液冷循环散热系统以及自研的矢量控制 驱动器。
科达利在其人形机器人相关产品中，专注于谐波减速器和关节模组的研发与生产。这两项技术是人形机器人运动能力 和灵活性的核心，直接影响其作业精度和适应性。谐波减速器以其高精度和高扭矩密度而著称，广泛应用于各类机器 人，而关节模组则负责模拟人类关节的灵活运动，能够实现更复杂的动作和协调性。公司的目标：谐波减速器与关节 模组对标国际龙头，关键参数（精度、扭矩）实现超越，适配工业与服务机器人需求。
2023年下半年，震裕科技开启独立研发人形机器人线性关节所需的行星滚柱丝杆、精密加工零件、电机组件等；2024年 9月，该公司成立子公司马丁机器人，聚焦人形机器人及低空飞行器等新兴领域。2024年，该公司成功攻克丝杠制造中 的高精度、高承载力、高刚性等技术难题，并建立完整的生产线和质量检测体系。目前行星滚柱丝杠日产能50套，已通 过两家客户验证，2025年Q1新增半自动产线。
伟创电气在人形机器人领域成果显著，已开发出多种关键零部件和创新产品，如空心杯电机模组、无框力矩电机，合资 公司伟达立聚焦谐波/行星减速器、直线关节模组，2025年推进小批量交付。 未来，公司将继续加大研发投入，与产业链伙伴合作推动人形机器人智能化发展，并在九江建设智能机器人项目，目标 是完善核心技术矩阵，丰富产品生态体系，为机器人行业提供更具竞争力的解决方案。
