种类繁多，滚动轴承用量更为广泛。
轴承主要作用在于传递力与运动，有效降低机械运动过程中产生的摩擦损 耗。轴承属于高精密机械产品，依赖复杂的加工工艺。常见的轴承按照摩擦 性质可分为滚动轴承、滑动轴承。实际应用中，滚动轴承具有摩擦系数小、 消耗功率少、效率高的优点，故滚动轴承占据轴承的绝大多数。
滚动轴承：将运转的轴与轴座之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，从而减少摩擦 损失的一种精密的机械元件。 滚动轴承组成：一般由内圈、外圈、滚动体和保持架四部分组成。内圈的作 用是与轴相配合并与轴一起旋转；外圈作用是与轴承座相配合，起支撑作用； 滚动体是借助于保持架均匀的将滚动体分布在内圈和外圈之间，其形状大小和数量直接影响着滚动轴承的使用性能和寿命；保持架能使滚动体均匀 分布，引导滚动体旋转起润滑作用。相比于滑动轴承，滚动轴承优点是摩擦 阻力小、标准化便于装拆、结构紧凑、精度高寿命长、易量产、润滑方便等， 能适应多种工况；缺点是抗冲击差、高速重载寿命低、振动噪声大、径向尺 寸大。 滚动轴承分类丰富，通常按滚动体、载荷方向等分类。按滚动体，分为滚珠 （球）轴承和滚子轴承，其中滚珠轴承依套圈配置分深沟型和角接触型，滚 子轴承按滚子形状分圆柱、滚针、圆锥和球面轴承；另外，也有悬浮类轴承 （磁、水、气等特殊介质轴承）；按承受载荷方向和公称接触角 α(套圈与滚 动体接触处的法线和垂直于轴承轴心线间夹角，α 越大，轴承承受轴向载荷 能力越强)不同，可分为向心、推力、向心推力轴承，向心轴承主要承受径 向载荷，推力轴承主要承受轴向载荷，组合轴承能同时承受径向与轴向载荷； 按能否调心，分为调心轴承和非调心轴承（刚性轴承）。此外，还可按滚动 体列数（如单列、双列或四列）、可分离性分类。
滚动轴承应用范围较广。滚动轴承作为现代机械的核心元件，其应用覆盖了 工业生产的各个领域。深沟球轴承结构上套圈有特定沟型滚道，主要承受径 向载荷，也能承受一定轴向载荷，用于汽车、机床等。角接触轴承套圈与球 有接触角，可承受径向及双向轴向负荷，在机床主轴、油泵等设备中应用。 调心球轴承靠双排钢珠和内球面型外圈滚道自动调心，主要承受径向载荷， 用于木工机械等。圆锥滚子轴承装有圆台形滚子，能承受重负荷与冲击负荷， 适用于汽车、机床主轴等场景。总体而言，滚珠轴承适高速、轻载、径向价 廉，不适高负载、轴向价昂；滚子轴承适高负载、推力价廉，不适高速、径 向价高。
滑动轴承：滚动轴承和滑动轴承最明显的区别在于是否有滚动体，滑动轴 承没有滚动体，靠平滑的面来支撑转动轴，因而接触部位是一个面，是最基 础的轴承类型。 滑动轴承组成：主要由轴承盖、轴颈、轴瓦、轴承座等组成，其主要特点是 工作平稳、可靠、噪声小、能承受重载荷和较大的冲击载荷。 滑动轴承可按照承载方向、润滑剂种类、油膜厚度、轴瓦材料及厚度等进行 分类。滑动轴承按照承受载荷分为：滑动轴承的种类较多，按其承受载荷方 向不同，可分为径向轴承（承受径向载荷）和止推轴承（承受轴向载荷）。 按照结构可分为轴瓦式滑动轴承、油膜式滑动轴承和关节轴承等。关节轴承 也是一种常见的滑动轴承（球面滑动），其滑动接触表面是一个内球面和一 个外球面，运动时可以在任意角度旋转摆动，采用表面磷化、炸口、镶垫、 喷涂等多种特殊工艺处理方法制作而成。关节轴承具有载荷能力大，抗冲击， 抗腐蚀、耐磨损、调心、润滑好等特点。根据其不同的类型和结构，关节轴 承可以承受径向负荷、轴向负荷或径向、轴向同时存在的联合负荷。由于在 内圈的外球面上镶有复合材料，故该轴承在工作中可产生自润滑。一般用于 速度较低的摆动运动，和低速旋转，也可在一定角度范围内作倾斜运动，当 支承轴与轴壳孔不同心度较大时，仍能正常工作。
谐波减速器轴承：谐波减速器中通常使用 1 个交叉滚子轴承和 1 个柔性轴 承。谐波齿轮减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过 其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置。谐波轴承包括刚性 轴承和柔性轴承两大类型，刚性轴承为交叉圆柱滚子结构，滚动体为圆柱滚 子，互成 90°排列在 V 型滚到中，可同时承受轴向载荷、径向载荷和倾覆 力矩等各方向的载荷。轴承具有高刚性、高精度、以及复合承载能力，主要 用于机器人小臂、大臂肩部等关节。柔性轴承（薄壁深沟球轴承）主要承受 交变应力。由于凸轮长轴和柔性轴承内圈为过盈配合，会迫使轴承内圈强制 变形；内圈则将变形通过滚动体传递到外圈，迫使外圈产生相应的径向和轴 向位移。整个外圈变形传递。柔性轴承作为谐波减速器的关键部件，与普通 轴承的主要区别在于其内外圈的厚度较小。
RV 减速器轴承：目前 RV 减速器在人形机器人应用较少。RV 减速器包括 前级的行星齿轮减速器与后级的摆线针轮减速器。这种传动方式是在经典 的针摆行星传动技术基础上进一步发展而成的，它集合了众多优势，如紧凑 的体积、轻巧的质量、宽广的传动比、长久的使用寿命、稳定的精度保持、 高效率以及平稳的传动性能。RV 减速器轴承是机器人减速机中常用轴承， 主要有但不限于以下几种类型： 1）薄壁角接触球轴承，具有较大接触角、高精度、高刚性，对减速器力矩 刚性影响较大。轴承内外圈一般不等高，这样可以避免轴承安装过程中出现 干涉问题，也可以方便轴承润滑散热。 2）薄壁深沟球轴承，主要用在减速器的输出部位，对精度要求高，输出平 稳。 3）薄壁圆锥滚子轴承，分为曲柄支撑用、主体支撑用两种。曲柄支撑用薄 壁圆锥滚子轴承要小一点，置于曲柄两侧，起到支撑曲柄用；主体支撑用薄 壁圆锥滚子轴承和薄壁角接触球轴承功能有点类似，用作减速器的主轴承。
行星减速器轴承：行星齿轮减速机是一种采用行星传动原理的减速机，具有 结构紧凑、传动平稳等优点。在使用过程中，轴承是非常重要的组成部分。 不同的部位使用的轴承类型不同的。1）行星轮支承轴承：行星轮支承轴承 的主要作用是支撑行星轮并使其围绕太阳轮旋转。行星轮支承轴承的种类 很多，如深沟球轴承、圆柱滚子轴承和锥形滚子轴承等，数量和行星齿轮数 量一样，一般为 3 个。其中，深沟球轴承是使用最多的一种，它具有结构简 单、安装方便等特点。2）行星架支承轴承：行星架支承轴承一般包括球形 或滚柱形轴承，在行星轮传动时，行星架支承轴承支撑着行星架，防止发生 轴向偏移。在使用中，轴承的选用应根据减速机的传动功率和转速来合理确 定，如深沟球轴承等，数量一般 2 个。
丝杠轴承：丝杆有根据安装方式不同，选取不同丝杠。丝杠是将旋转运动转 化为直线运动、或将直线运动转化为旋转运动的理想的产品，是工具机械和 精密机械上最常用的传动元件，其优势在于高速运动下保证定位精准，由于 摩擦力较低，其传动效率可达 90%。丝杠通过和螺母相对旋转，可将轴端电 机的转动转化为直线运动，进而实现高精度位移定位。特别地，丝杠还具有 传动可逆性，能够将直线运动变为回转运动。若按结构和工作原理，丝杠可 以分为滑动丝杠、滚珠丝杠、滚柱丝杠三大类。而轴承在丝杠中也有应用， 一般来讲，固定侧用和支持侧用的轴承不同，固定侧通常为角接触球轴承， 支撑侧通常为普通深沟球轴承。
电机轴承：电机常用轴承类型多样。球轴承是最常见的类型，凭借出色的径 向和轴向承载能力及高速运转性能，常用于支撑电机转子和法兰；滚柱轴承 可承受更高载荷与大径向负荷，适用于电机转子和端盖间支撑，也能承受大 轴向力；圆锥滚子轴承适合处理较大的径向和轴向负荷，常被用于电机轴承 座和法兰之间的支撑。 人形机器人的灵巧手通常采用空心杯电机作为驱动装置，一般采用球轴承 和滑动轴承。空心杯电动机属于直流永磁的伺服、控制电动机，也可以将其 归类为微特电机。在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁 芯转子，也叫空心杯型转子。这种新颖的转子结构彻底消除了由于铁芯形成 涡流而造成的电能损耗。无框力矩电机是一种无外壳结构的永磁电机，其性 能主要通过输出的扭矩来衡量，并且不包含轴承结构。无框力矩电机是力矩 电机的一种，它以输出的扭矩大小作为性能指标，通常也是永磁电机的一种。 这种电机通过磁场的相互作用驱动转子转动，产生扭矩，适用于驱动人形机 器人的关节。与有框力矩电机相比，无框力矩电机省略了电机的外壳，仅保 留转子和定子两个核心部件。
