技术降本与法规破局，商业化临界点或临近。
特斯拉引领“端到端大模型+纯视觉”方案。其 FSD 系统采用端到端神经网络架 构，将感知、决策与规划流程进行整合，规避高精地图与冗余传感器依赖，依靠全球 超 600 万辆量产车采集的行驶数据与 35 EFLOPS 的云端算力，持续优化长尾场景处 理能力。最新版 FSD（V13.2.9）进一步引入 36Hz 视频流输入、5 倍训练计算拓展， 降低光子控制延迟并重设控制器，实现更强的环境应对能力和更顺畅、更准确的追踪。 在硬件方面，更新后的 HW4.0 全面取消毫米波与超声波雷达，采用 9 摄像头纯视觉 系统；HW5.0 已在测试中，算力或达千 TOPS 级别。正是基于领先的 FSD 技术，特斯 拉以 Robotaxi 形式运营的改装 Model Y 车型在奥斯汀正式上线，FSD 已经实现了从L2+到 L4 的技术跃迁。 “Waymo Driver”推动 Waymo Robotaxi 商业化落地。“Waymo Driver”系统基 于超过 2000 万英里实路测试和超 200 亿英里仿真数据开发而成，融合了 360°多层 次激光雷达、高动态摄像头与成像雷达等多模态传感器，通过高精度数据融合算法实 现复杂路况下的高置信感知与冗余验证，具备在夜间、恶劣天气及城市高密度交通环 境中稳定运行的能力；在决策控制方面，Waymo Driver 依托大规模机器学习模型， 精准执行行人避让、变道、交叉口通行等高阶操作。依托麦格纳梅萨工厂，搭载 Waymo 开发的计算机、摄像头、雷达、激光雷达传感器等硬件与“Waymo Driver”系统的 Robotaxi 有望实现量产。
美国监管采取开放态度并给予较大发展空间。2024 年 12 月，美国交通部国家公 路交通安全管理局提出自愿性的国家框架，用于评估和监督配备自动驾驶系统的某 些车辆，监督限制主要在州级政府。以加州为例，企业需向加州 DMV 和 CPUC 申请许 可后方可收费载客。出于 Robotaxi 在加州测试和运营的普遍性以及降低事故的发生， 2024 年 SB-915 法案允许州内各城市自行制定关于 Robotaxi 的法规。整体来看，美 国对于 Robotaxi 的商业化持开放态度，对于无人驾驶部署，无需安全驾驶员随车， 且无事故责任问题的统一立法，以加州为例，责任认定依判例归纳，通常由制造商或 运营商承担。
欧洲各国政策不同，进程相对滞后。欧盟通过 UNECE 及立法推动统一认证和标 准。德国设立“技术监督员”制度并由 KBA 审批，允许 L4 车辆在指定区域运行，AFGBV 条例进一步明确运营要求和许可程序，目前启动了有主驾安全员的小规模商业化试 点。英国则通过立法确立保险责任，2024 年新法在确保道路使用者安全的同时，允 许自动驾驶技术的创新，目前处于道路测试阶段。
Robotaxi 硬件成本正在显著下降，推动商业化进程加速。Waymo 第五代整车成 本约为 10 万美元，相比上一代成本大幅优化。而特斯拉 Cybercab 预计 2026 年生产， 量产后成本有望降至单车 3 万美元左右，后续特斯拉 Robotaxi 运营成本有望进一步 降低，特斯拉目标是降低至 0.2 美元/英里。 随着产业链成熟 Robotaxi 成本有望进一步下降。当前 Robotaxi 仍处于发展早 期，Robotaxi 的运营成本仍高于传统网约车和出租车，主要是由于智能硬件和软件、 安全员以及大量安全冗余配置。以 Waymo 为例，第五代系统搭载 5 颗激光雷达，导致 其单车成本高企，约为特斯拉的 7 倍，一定程度上也限制了其规模化速度。随着固态、半固态激光雷达技术应用，其成本有望大幅降低，而且随着产业链的成熟，其成 本有望进一步下降。根据弗若斯特沙利文数据，预计 2026 年，传统出租车/网约车和 Robotaxi 的单公里成本相当。
海外厂商积极布局，主要通过技术创新、市场拓展和战略合作持续提升竞争力。 主要参与者分为两类：一类为软件解决方案提供商，如 Waymo 和特斯拉。另一类为出 行服务运营商，如 Uber。 特斯拉加速推进 Robotaxi 落地。2024 年，加州公共事业委员会（CPUC）正式批 准其叫车许可，允许特斯拉在加州特定时间段和固定路线内，由公司员工驾驶车辆为 乘客提供出行服务，开启有限规模的商业运营。当地时间 2025 年 6 月 22 日，特斯 拉在德克萨斯州奥斯汀特定区域初步部署了 10-20 辆 Robotaxi，采用邀请制收费模 式，服务覆盖奥斯汀核心城区和周边部分区域。未来，特斯拉计划于 2026 年将全新 无方向盘、无踏板的 CyberCab 车型投入生产，其将搭载基于 FSD V12 的端到端自动 驾驶架构。马斯克预测，未来成功推出付费 Robotaxi 服务后（每车每周运行超 40 小 时），特斯拉公司毛利率将达到 70%-80%。
Waymo Robotaxi 业务规模快速增长。目前 Waymo 车队规模超过 1500 辆，公司正 与麦格纳合作在亚利桑那州建设年产数万辆的自动驾驶车型工厂。2025年5月，Waymo 每周付费订单突破 25 万，累计完成超 1000 万次出行，显示出强劲的市场需求与运 营能力。不过，Waymo 的服务价格仍显著高于 Uber、Lyft 等传统平台，一定程度上 可能会限制其用户规模扩张速度，同时尚未实现盈利。Alphabet 财报显示，其“其 他业务”板块（含 Waymo）2025 年一季度收入同比下滑至 4.5 亿美元，亏损扩大至 12.3 亿美元。
海外传统运营公司也积极布局 Robotaxi。全球头部的出行公司如 Uber 和 Lyft 战略聚焦轻资产模式，积极推动 Robotaxi 全球布局。Uber 公司与 Momenta、小马智 行等多家企业合作，计划于 2026 年在欧洲 15 个城市上线 Robotaxi 服务。同时，Uber 已在旧金山和菲尼克斯与 Waymo、捷豹合作推出收费 Robotaxi 服务，展现出其在全 球 Robotaxi 领域的深度参与和扩张态势。此外，Lyft 也计划与 Mobileye 等企业合 作，于 2026 年在达拉斯推出自动驾驶出租车服务。
