软硬结合+全维开放，技术引领先发制人。
地平线征程系列产品统一搭载公司自主设计研发的 BPU（Brain Processing Unit）智能加速单元。BPU 是地平线专为汽车场景深度定制的处理器架构， 旨在解决传统处理器在处理大规模并行计算任务时的效率问题，尤其在图 像识别、语音处理、自然语言理解和控制等领域（图表 126）。与通用 GPU 相比，BPU 在同等功耗条件下的算力密度更高，同时能够通过硬件级别的 资源调度，最大化算法在芯片上的执行效率。BPU 架构通过将算法、编译器、 架构设计三者相结合，围绕智驾应用场景进行专项优化，以实现最优的计算 密度和处理效率，使芯片能够高效处理视觉感知、高精建图与定位等复杂任 务，持续保持跨代际领先的产品竞争力。
BPU 智能计算架构十年历经三代迭代，不断追求计算性能最优解。自公司 2015 年成立以来，从伯努利架构、贝叶斯架构，迭代到最新的纳什架构， 地平线 BPU 架构随着自动驾驶算法的演进不断升级（图表 127）。纳什架构 专为大参数量 Transformer、大规模交互式博弈而设计，采用超异构计算核 心，进一步增强算力的多样性，同步引入 AI 辅助设计，大幅提升计算架构 的可编程性。同时，通过数据变换引擎和浮点向量加速单元，进一步提升整 体的峰值算力（图表 128）。十年三代智能计算架构，专注于提升真实计算 效能，使得 BPU 的计算性能 10 年提升超 1,000 倍。
地平线依托 BPU 架构所打造的征程系列芯片，亦完成了规模化量产应用的 检验。基于伯努利架构的征程 2 和征程 3，凭借高性价比、灵活性和可靠性 满足着不同价位、不同动力车型的量产装配需求，为公司积累了丰富的客户 资源。集成双核贝叶斯架构的征程 5，是首款国产百 TOPS 算力计算方案， 可对高等级算法模型提供原生支持。而基于纳什架构的征程 6 系列，形成了 一套满足从 L2 级辅助驾驶到全场景城区辅助驾驶需求的智驾计算方案，可 覆盖差异化算力需求场景。此外，地平线还在探索向部分整车厂开放 BPU IP 授权的合作模式，支持车企自研智驾芯片，同时增厚公司软件授权收入。 同时，地平线在核心算法端持续发力，走在创新前线以保持自身技术优势。 早在 2016 年，地平线就率先提出了智能驾驶端到端的演进理念，2022 年提 出智能驾驶感知端到端算法 Sparse4D，2023 年发表端到端智能驾驶大模型 UniAD，并且积累了基于交互博弈的端到端深度学习算法。地平线面向量产 的端到端世界模型，能够通过隐式信息为自身同周边环境的“交互博弈”提 供推演假想，同时通过显式信息为系统提供安全边界（图表 131）。而今， 考虑到自动驾驶和机器人领域均处于飞速发展阶段，公司仍将保持高研发 投入。截至 2024 年 6 月底，公司拥有全球专利申请 2,000 余件，研发人员 占比达 73.1%。1H25 公司研发投入达 23 亿元，全年将超过 40 亿元。
技术路线方面，地平线始终坚持软硬一体的技术信仰。正如我们在前文中所 讨论的，智驾系统的硬件配置决定了能力的下限，算法策略则决定了能力的 上限。换言之，持续改善系统表现需要软硬件协同，通过软件算法将硬件配 置转化为真实的用户体验。考虑到智能驾驶是“有史以来最复杂的单一任务 计算系统”，需通过软硬协同突破性能瓶颈。地平线认为，唯有软硬结合的 技术范式，才能够面向智能机器的计算需求，充分释放智能计算的能量。
基于征程家族产品，地平线提供全阶组合驾驶辅助解决方案，实现从一体机 到域控、从主动安全到全场景智驾的全覆盖。2024 年 4 月，地平线正式发 布基于 J6P 芯片硬件和端到端架构的全场景解决方案 Horizon SuperDrive （HSD）。自此，公司形成了面向低、中、高阶市场的组合驾驶辅助解决方案 矩阵：Horizon Mono、Horizon Pilot 以及 Horizon SuperDrive（图表 134）。 HSD 的推出与量产，是地平线软硬结合技术路径的重要成果。HSD 采用一段 式端到端技术架构，感知精度达到人类驾驶员的 10 倍水平，能够精准识别 道路环境，完成窄巷通行、限宽墩通行、极窄车位泊入等动作。作为国内首 个软硬结合全栈开发的 L2 级城区辅助驾驶系统，HSD 将于 2025 年底实现 量产，作为奇瑞“猎鹰智驾”的一款先进方案，首发搭载星途品牌车型。此 外，大众集团也与地平线基于 HSD 深化合作，通过双方合资公司酷睿程 （CARIZON）加速全场景辅助驾驶全栈方案的研发，并将于 2026 年起在大 众汽车集团旗下多款车型上落地。
此外，地平线推出 Horizon Cell“弹夹系统”，以模块化的硬件设计和平台化 的开发体系，实现硬件可插拔、软件可升级。弹夹系统支持客户通过芯片搭 配和更换实现车载计算平台的算力升级，提升产品适配度，增强规模化量产 能力（图表 136）。基于弹夹系统，依托“技术同源、架构统一”的特点，地 平线 HSD 推出了 HSD 300、HSD 600、HSD 1200 三个版本，对应 300/500/1,000 TOPS 左右的算力，以满足车企不同平台/车型对于各类辅助驾驶的差异化需 求，同时便于后续功能的软硬协同迭代升级，最终实现车企和用户的共赢。 生态建设方面，地平线广泛链接上下游产业伙伴，形成丰富的生态图谱。十 年以来，地平线坚持开放生态，在 2021 年提出了“开放共赢、全维利他” 的生态战略。目前地平线已经连接产业伙伴超过 200 家，包括软硬件 Tier 1、 ODM、IDH、芯片、图商、传感器等上下游，覆盖量产交付等各个环节。公 司自身也在加强产业协同，通过股权互联、战略合作、联营/合资公司等方 式拓宽生态圈，与主机厂、Tier 1 加强绑定，深化合作关系。
地平线打通“芯片-算法-工具链”闭环，支持灵活开放的商业合作模式。地 平线提供全套工具链和技术栈，构建开放的软件生态，帮助开发者降低开发 难度，充分挖掘芯片性能；车企也可进行算法训练和二次开发（图表 138）。 开发工具链天工开物（OpenExplorer）：地平线基于征程系列芯片自主研 发的算法工具链，包含模型量化、量化训练、编译优化和部署三大核心 能力，提供模型量化、优化、编译、仿真、部署、调试的全流程支持。 域控制器参考设计 Matrix：满足合作伙伴差异化的验证测试与开发需求， 包括桌面开发、实车数采到量产参考等全流程开发支持。通过开放参考 设计，大幅降低车企与生态伙伴开发适配和应用部署的成本。 嵌入式中间件踏歌（TogetheROS·Auto）：智能驾驶应用开发套件，集开 发、集成和验证于一体，通过多模块协同开发，解决行业多供应商协同 开发的困难。同时兼容主流商业与开源生态，可根据需求适配和定制化。 软件开发平台艾迪（AIDI）：提供即用型软件构件，能够帮助车企与生态 伙伴建立包括数据挖掘、标注、训练、优化、部署、评测、管理与性能 分析的完整闭环能力。通过提供丰富灵活的 4D 标注、算法仓库等增值 服务，助力客户极致提升开发效率。 图像传感器平台秋毫（QoHo）：协同产业上下游合作伙伴，通过传感器 方案选型、测试验证和成本质量的把控，为智能汽车量产提供兼顾性能、 成本与可靠性的传感器标准解决方案。
配套一致的智驾量产开发平台，是地平线搭建的基础设施。凭借这套工具链， 地平线提供灵活的合作模式（图表 135），适配客户的差异化需求。结合当 前竞争形势，相比于已经实现中高阶方案大规模量产的强劲对手，地平线依 然具备独特的竞争切入点： 一方面，英伟达借助完善的开放软件生态和丰富的应用、工具支持，在 中国造车新势力车企上一轮的芯片选择中脱颖而出。与之相比，地平线 在建设并完善开放生态的同时，主要通过向腰部自主车企提供全阶方案 抢占中阶向上升级市场，并且有望受益于国产替代的趋势。 另一方面，与同为国产供应商的华为相比，地平线兼有全套方案和开发 工具链，能够赋予车企自主选择的灵活度。华为智选车“鸿蒙智行”系 列和 Huawei Inside（HI）模式的全栈集成解决方案输出，在最终面向消 费者的产品上，都呈现与华为品牌形象强绑定的状态；以零部件供应模 式提供 MDC 智驾平台也具有较强的话语权。这也是大部分中国自主车 企在选择与华为合作时，通常选用子品牌从而保障品牌区隔的原因。相 较而言，地平线在赋能客户的过程中坚持服务商的角色，使得车企保留 强主动性和掌控感，更容易被接纳，从而发展深度合作关系。 综上，我们认为地平线具有相对独特的卡位竞争优势，并将随着征程 6 系 列进入更多车企客户车型，特别是在高阶产品 J6P 量产后将进一步体现。
