自动驾驶技术又称无人驾驶技术，是一种通过先进的通信、计算机和网络对汽车实现实时 连续控制的技术。欧美国家在 20 世纪 50 年代就已试水自动驾驶，我国的自动驾驶研究始 于 20 世纪 80 年代末。随着人类社会信息化、智能化的不断进步，自动驾驶应用领域和前 景日益扩大，激发越来越多汽车厂商和科技企业的兴趣，有学者认为自动驾驶的研究最终 会带动整个国民经济，改善产业结构，提升中国的信息化水平。
按照美国汽车工程师学会（SAE）的定义，汽车的自动化水平分为五个水平：
L1：实现单一控制类功能，其余由人类操作，如防抱死制动（ABS）；
L2：实现了多种控制类功能，其余由人类操作，如自动紧急制动（AEB）；
L3：特定条件下的自动驾驶，当超出特定条件将由驾驶员接管驾驶；
L4：特定条件下的无人驾驶，车自动驾驶为主，人驾驶为辅助；
L5：终极目标，任何场景下都不需要驾驶员。
中国把智能网联汽车发展划分 5 个阶段，即辅助驾驶阶段（DA）、部分自动驾驶阶段（PA）、 有条件自动驾驶阶段（CA）、高度自动驾驶阶段（HA）和完全自动驾驶阶段（FA），对应 SAE 划分的五个级别。从商业化角度看，自动驾驶可以大致分为两个阶段，L3 及以下称 为辅助驾驶（ADAS），目前已经实现商业化；L4 及以上称为自动驾驶。我国出台各种政策鼓励发展自动驾驶技术。根据《智能网联汽车技术路线图 2.0》，在市场应用方面，L2~L3（PA、CA 级）智能网联汽车渗透率持续增加，2025 年达 50%，2030 年超过 70%。高度自动驾驶车辆 2025 年首先在特定场景和限定区域实现商业化应用，并 不断扩大运行范围。
我们认为乘用车自动驾驶的商业化可以分为两个阶段来看：中期辅助驾驶为主（ADAS，L2-L3），长期 Robotaxi 为主（L4-L5），从市场空间规模上看，Robotaxi 的市场空间远 远超过 ADAS。
辅助驾驶（ADAS）的功能涵盖范围一般包括车道偏航预警、车道保持辅助、并线辅助、 前后驻车雷达、自动泊车等。根据中汽协测算，2020 年 ADAS 主要功能市场规模达 844 亿元，同比增长 19.3%。随着 5G 逐步落地，主机厂纷纷推出搭载 ADAS 功能的新车型，ADAS 各功能渗透率加速提升， 其中罗兰贝格预计 L2 的渗透率将由 2020 年的 9%提升至 2025 年的 35%。中汽协预计到 2025 年市场规模达到 2250 亿元，L2 及以下级别功能中自动泊车入位、自适应巡航为最 大的两个市场，分别为 384 亿元、312 亿元，将贡献主要增量市场。
Robotaxi（无人驾驶共享汽车）的市场可能存在两种情形：1）仅替代出租车和网约车市 场；2）由于便利性提高以及使用成本上相较于私家车有优势，很大程度上能替代私家车 的市场。从单车经济模型看，替代出租车/网约车是划算的。 传统出租/网约车司机成本占比最大。以滴滴为例，其网约车运营中占比最大的成本为司机 成本，占 GTV 比例达到 77%。Robotaxi 的单车成本将迅速下降。以前制约 Robotaxi 落地的限制因素之一是改装成本较 高，替代传统出租/网约车经济效益上是不划算的。目前一辆 Robotaxi 的改装成本一般在 80 万元左右（百度 Apollo Moon 只需要 48 万），相较于 2018 年的 160 万大幅下降。成 本中占比较大的为 LiDAR 成本，根据调研，目前为 20 万元左右，随着越来越多的厂商进 入这个领域，LiDAR 成本有望继续下降，预计量产车规级的自动驾驶成本有望降到 10 万 元左右。
我们对 Robotaxi 和目前出租/网约车的运营效率进行了测算对比。以一线城市为例，出租 车/网约车一般一天跑 300-400 公里，一年 12 万公里左右。根据调研，每天有效的载客里 程约占总里程的 75%左右，传统出租者/网约车司机成本占比 53-58%。我们假设 Robotaxi 为了保持竞争力，对乘客收取的费用比传统网约车便宜 20%，Robotaxi 一个安全员平均监管 30 多辆车，一线城市月薪 1 万/月。假设自动驾驶系统 2030 年成本 降至 10w 元，单车总成本 30 万元，折旧摊销 5 年。由于Robotaxi 实现了无人驾驶，只需要少量的安全员同时对多辆车的运行情况进行监控， 因此出租车/网约车成本占比最大的人力成本得到极大的优化，我们测算得出 Robotaxi 的利润是传统出租车/网约车的 3 倍。
业内预计 Robotaxi 有望从 2025 年开始进行商业化。从市场规模上看，在谨慎假设下， Robotaxi 在 2025 年开始从一二线城市开始渗透，部分取代传统出租/网约车，假设 2030 年 Robotaxi 在一二线城市出租/网约车市场渗透率达 25%，我们预计 2030 年 Robotaxi 市场规模将达到 1900 亿元。根据 CIC，2020 年出租车和网约车市场规模合计 5000 多亿元，私家车出行市场规模 4.7 万亿元。未来随着新能源车市场份额的不断提升，加之消费者日趋习惯共享出行服务，整 体人群渗透率未来将逐步提升，未来出行市场将转向无人车服务场景。
Robotaxi 对整体社会效益也将有极大的贡献。Robotaxi 能极大的解决拥堵问题，提高人 们的出行效率。通过百度数据测算，AI 技术包括智能车路协同系统（IVICS）和智能信控 等让现有车辆的通行效率提升 15%~30%，节约人们通勤时间。从技术方面可以实现一线 城市五年之内不需要限购和限行，十年之内不再拥堵。根据李彦宏在世界人工智能大会上 的发言，以车路协同为基础的智能交通的基础设施建设，将能够提升 15%~30%的通行效 率，带来 GDP 绝对值大概带来 2.4%到 4.8%的增长。另外，自动驾驶将会减少交通事故 发生和燃料的消耗，同时降低人力成本。
图：自动驾驶等级
从自动驾驶解决方案的技术路线看，可以分为三类：1）以传统整车厂为代表的渐进式， 逐步实现从 L1 到 L5 的发展；2）以造车新势力为代表的阶跃式，直接瞄准 L3，例如特斯 拉的 FSD，小鹏的 Xpilot，和蔚来的 NAD 等；3）以互联网科技公司为代表的变革式，直 接瞄准 L4 和 L5，例如百度的 Apollo、谷歌的 Waymo，以及初创科技公司小马智行 pany.ai 和文远知行 WeRide 等。
从自动驾驶的终极目标 L4 和 L5 来说，科技公司目前远远领先。在 2021 年的 Guidehouse Insights 排行榜报告中，从企业愿景、市场策略、合作伙伴、生产策略、技术、销售&营 销&分销、商业化程度、研发进度、产品组合、资金实力十大维度出发，对全球 15 家自动 驾驶企业进行综合评测，其中 Waymo 名列第一获得 85.6 分，百度紧随其后。处于“领导 者”等级的四个企业 Waymo、Argo AI、英伟达和百度均为科技公司，“竞争者”等级中多数 企业也为科技公司。因为 L4 的研发需要大量的资金、高科技人才，和长期聚焦于研发领域，这三者较难在整 车厂身上实现，整车厂一般采取投资或者合作的方式进行 L4 的布局。
而造车新势力目前聚焦于L3及以下的辅助驾驶技术，和L4之间还存在比较大的技术差距， 需要不断的研发投入和技术积累去追赶。但是造车新势力的优势是可以通过积累的大量车 行数据去缩短学习曲线，未来仍存在弯道超车 Waymo 等科技企业的可能性。
Waymo 前身是 Google 在 2009 年开启的一项自动驾驶汽车项目，在 2016 年 12 月由 Google 独立出来，成为 Alphabet 公司旗下的子公司。至今，Waymo 在自动驾驶领域已 经有多年的深厚积累，拥有全面的自动驾驶技术，在美国重点城市自动驾驶也已铺开，成 为全球自动驾驶的领军企业。与特斯拉的以摄像头为主的视觉优先方案不同，谷歌 Waymo 自动驾驶采用以激光雷达为 主的多传感器融合方案。Waymo 自动驾驶技术包括硬件感知系统和软件决策系统，其中 硬件感知系统包括激光雷达、雷达、视觉和补充传感器系统。
2020 年谷歌 Waymo 的无人驾驶数据报告显示，自从在凤凰城开始测试以来，Waymo 的 自动驾驶车辆行驶里程已达到 981 万公里，且其中的 10.5 万公里是完全没有人类驾驶的 “完全自动驾驶”状态。 谷歌 Waymo 自动驾驶盈利模式包括自动驾驶出租业务（Waymo One），自动驾驶卡车业 务（Waymo Via）、硬件销售（自研的激光雷达）和“最后一公里”城市交通服务。 激光雷达是 Waymo 最重要的技术壁垒，从自动驾驶核心技术来看,Waymo 仍然领先中国 2-3 年，但差距在不断缩小。
国内市场来看，目前研究 Robotaxi 的企业主要有八家，分别为百度、小马智行（pony.ai）、 文远知行（WeRide）、元戎启行、滴滴、auto X、Momenta 和轻舟智航。其中百度、小 马智行（pony.ai）布局相对较早，且均有所建树。华为和大疆也进入自动驾驶领域，但华 为的侧重点不同，现阶段华为主要集中精力于计算力与数据层面而不是算法方面，即不是 押注 L4；大疆目前的定位是自动驾驶解决方案一级供应商（Tier 1）。
百度自动驾驶技术水平领先。据《中国人工智能高价值专利及创新驱动力分析报告》显示， 截至 2021 年 9 月，中国智能驾驶技术前十创新主体专利申请量排名中，百度以 3115 件 专利申请数量位居第一，同时，在中国智能驾驶技术高价值专利及创新驱动力排名中，百 度 93.95 分排名第一。
从实际应用和测试层面看，百度在各项指标包括测试车辆数量、累计公里数、MPCI 等领 先于其他科技公司，截止 21Q2，百度 L4 级车辆测试累计里程超 1200 万公里。2020 年 北京自动驾驶路测报告中百度 Apollo 雄居车辆数和里程数第一。
百度自动驾驶产品矩阵包括自动驾驶商用方案、“萝卜快跑”和智能汽车品牌集度汽车：在自动驾驶商用方案里，包括 Apollo Pilot、ACU、Intelligent Map 等量产产品，形成 了完整的量产产品矩阵。 萝卜快跑是百度 Apollo 在 2021 年 8 月推出的全新升级的自动驾驶出行服务平台，能 向大众提供商业运营和多元化增值服务，萝卜快跑目前已在安卓、苹果应用商店上架。 集度汽车是由百度和吉利合资组建的智能汽车品牌，目的是共同打造下一代智能汽车。 集度模拟样车目前已经进入动态测试阶段。
百度 Apollo 智能驾驶事业群（IDG）组成立于 2017 年，最初是由三个事业部共同组成， 包括智能汽车事业部（L3）、自动驾驶事业部（L4）和车联网业务。2019 年 12 月 6 日， 百度 Apollo 智能驾驶事业群组迎来了首次组织架构升级，一方面，百度将智能汽车事业部 （L3）和自动驾驶事业部（L4）合并，在自动驾驶业务组中新成立三个部门，分别为智能 汽车业务部、智驾地图业务部和自动驾驶技术部，以实现技术资源整合；另一方面，在原 有自动驾驶、车联网业务组之上，新增了智能交通业务组。
图：百度 Apollo 最新组织架构变动
在国内市场中，百度在自动驾驶方面布局时间早、领域广且专利数量位列第一，创新驱动 力强，同时在自动驾驶各项测试指标中，百度的累计里程和测试车辆数都名列第一。 截止 21Q3，百度已获得了 411 张自动驾驶测试牌照。百度是中美同时进行无人驾驶测试的企业，拥有中国北京、长沙、沧州、美国加州无人驾驶测试许可，并已率先在北京、沧 州、重庆获得载人收费运营测试许可。2021 年 5 月 2 日起，消费者可通过百度自动驾驶 出行平台 Apollo Go App 率先在北京首钢园预约完全无人驾驶的“共享无人车”，这也标志 着中国自动驾驶进入“真无人”时代。
百度自动驾驶商业化预计以提供技术解决方案为主，短期考虑到落地可行性，以基于 L2.5 的 ANP（Apollo Navida）为主，长期看最终是 L4 和 L5 的方案。我们预计到 2025 年， 百度 ANP 解决方案的规模将达到百亿级别；2025-2030 年基于 Robotaxi 等 L4 的自动驾 驶解决方案开始落地，考虑到百度的头部市场地位，若假设百度 Robotaxi 市占率为 40%， 我们测算 2025-2030 年百度 Robotaxi 合计收入规模将达 1708 亿元；2030 年以后随着 L4 和 L5 渗透率的提高，变现空间巨大。
1）百度 Apollo ANP 商业化规模预测
百度 Apollo ANP 辅助驾驶方案的自动驾驶级别在 L2.5 至 L3 之间，可以与特斯拉和小鹏 等的辅助驾驶产品对标。百度 ANP 驾驶辅助产品采用了纯视觉感知的技术路线，相较激 光雷达高成本的劣势，纯视觉方案具有低成本、可量产的特性。方案搭载了 12 个摄像头、 5 个毫米波雷达、12 个超声波雷达。其中，视觉感知的数据量每秒超 1G，参与运算的深 度学习模型超过 30 个，同时所有运算压缩在 1 块 GPU 上完成。辅助驾驶包的销量与定价、销售策略（捆绑销售）、以及本土化体验是否良好有关。我们 预计百度ANP的定价将低于特斯拉FSD的6.4万元，最终的稳定价格可能在4万元左右。
百度 Apollo 联合威马于 2021 年正式发布搭载百度 ANP 领航辅助驾驶系统与 AVP 自主泊 车系统的量产车型——威马 W6。威马 W6 的 ACE 极智版和 X 特别版搭载百度 ANP，全 车配置 12 个摄像头、5 个毫米波雷达和 12 个超声波雷达，可实现智能避让、自主变道、 上下匝道、进出服务区等辅助驾驶能力。回到整车厂，近期 L2-L3 级别的辅助驾驶是各大整车厂布局的重点。根据百度 Apollo，百 度现在和广汽、长城等十几家主机厂商在对接合作，预计 2021 年底或 2022 年年初，将 有多款搭载 ANP 产品的量产车交付市场。从国内各大整车厂的规划来看，大多数预计 2025 年实现 L4 级别自动驾驶车量产，2030 年完全掌握 L5 级自动驾驶，实现真正的智慧出行。
百度 ANP 宣布将和长城、吉利、广汽、奇瑞等 10 家车企开展战略合作，搭载车型在未来 1-3 年内陆续上市。汽车智能化未来是趋势，根据 Teslike 的调研，2Q21 特斯拉 FSD 的 全球渗透率为 11%；在小鹏汽车 2021 年 10 月份的“1024 小鹏汽车科技日”活动上，小鹏 汽车公布了其 Xpilot 的客户使用情况，小鹏 Xpilot3.0 的激活率为 59%。百度如果能和传 统国内整车厂达成深度合作，想象空间较大。
百度预计未来 3-5 年，前装量产 100 万辆车，包括威马 W6、百度自有的集度汽车、阿波 罗自动驾驶平台的第三方用户如吉利、奇瑞、广汽、福特等。简单线性假设下（实际销量 数据取决于和整车厂的合作落地进展），百度 ANP 量产车 2022 年开始每年以递增的数量 销售，则预计 2026 年，ANP 销售额在 160 亿元左右。
2）百度 Robo-taxi 萝卜快跑空间测算
百度的的自动驾驶出租车 Robotaxi 已经推出到第五代，2020 年下半年分别和北汽极狐、 广汽埃安公布了两款车型——Apollo Moon 极狐版和 Apollo Moon 埃安版，成本只有第四代的 一半，低至 48 万元。基于 L4 级别的自动驾驶技术，百度推出无人车出行服务平台“萝卜快跑”，21Q3“萝卜快跑” 累计订单量达到 11.5 万单，公司计划到 2025 年“萝卜快跑”将扩展到 65 个城市，2030 年 扩展至 100 个城市，在 2025 年 Robotaxi 的服务成本将比人工驾驶更低。 我们预计未来 Robotaxi 的运营商可能是科技平台自身，例如百度的无人车出行服务平台 “萝卜快跑”；或者是科技公司和车企成立的子公司；也可能是第三方，类似于目前的出租 车/网约车运营机构。
根据我们的渠道调研，自动驾驶解决方案市场的最终竞争格局预计较为集中，行业里将剩 下两到三家的方案提供商，百度有望占据一席之地。 从不同市占率假设的角度测算，我们预计 2025-2030 年百度 Robotaxi 运营服务的收入规模在 850 亿-2500 亿。
3）百度造车
2021 年 1 月 11 日，百度和吉利汽车共同发布公告称，双方正式组建智能电动汽车公司。 3 月 2 日，集度汽车有限公司完成注册，注册资本为 20 亿元，法定代表人为夏一平，百 度子公司持股 55%，吉利子公司持股 45%。从成立至今，集度汽车核心团队已经基本搭 建完毕，包括市场品牌、用户运营、汽车工程设计、汽车工程研发、基本项目管理等。2022 年年底团队规模将超过 2500 多人，未来 5 年投资规模将超 500 亿元。集度汽车产品以“系列”规划，按照 1~1.5 年速度推出新车，首款具备 L4 级自动驾驶能力 的车型基于 SEA 架构打造，着重优化电子电气架构，将在 2022 年北京车展亮相，定价在 20 万元以上。
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