1.1 深耕精密运动控制 15 年，微特电机领军者
主营微特电机，连续获评省级国家级专精特新小巨人。公司成立于 2008 年，是以微特电机为主要构成的定制化精密运动控制解决方案提供商， 主要从事线性执行器、混合式步进电机、直流电机、音圈电机等产品的 设计、研发、生产和销售。2021 年 6 月在全国股转系统挂牌，目前处于 创新层。2021 年 12 月，公司被江苏省工业和信息化厅认定为 2021 年 度江苏省“专精特新小巨人企业（制造类）；2022 年 7 月，公司获评国 家工业和信息化部第四批专精特新“小巨人”企业。
立体化解决方案满足客户不同应用需求。公司精密运动控制解决方案以 微特电机为主要构成，可配臵各类配套部件构建精密运动控制模组，形 成立体化精密运动控制解决方案矩阵，可以满足客户不同应用需求：1. 在运动方式方面，公司可直接提供步进电机和直流无刷电机等满足用户 旋转运动需要，亦可通过步进电机和直流电机组合丝杆螺母以及音圈电 机提供高效的直线运动方案；2.在产品尺寸方面，公司可提供 14-86mm 尺寸的线性执行器及单体电机等产品，实现从狭窄空间到高力矩应用场 合的全面覆盖。
产品广泛应用于医疗器械领域和工业自动化领域。公司精密运动控制系 列产品主要有线性执行器（丝杆步进电机）、混合式步进电机、直流电 机和音圈电机，广泛应用于医疗诊断设备、生命科学仪器等医疗器械领 域，以及机器人、流体控制、精密电子设备等工业自动化领域。
已积累众多海内外优质客户，头部客户入股彰显信心。凭借公司多年在 精密运动控制领域的深耕，公司的品牌和产品获得了较高的知名度，取 得了众多国内外优质客户的认可，这其中包括迈瑞医疗、万孚生物等。 此外，在公司此次新股发行中，医疗器械头部客户深圳迈瑞以及工业自 动化头部客户三花绿能均参与了战略配售，成为公司股东，在彰显与头 部客户合作深度的同时也展现了大客户对于公司未来发展前景的信心。
主营产品介绍：
线性执行器行业领先，在知名企业产品中得到应用。公司线性执行器产 品结构简单、紧凑，适用于 500mm 行程内运行，步进分辨率最小为 0.0015mm/布，最大推力可达 2400N，根据客户需要可提供多种解决方 案类型，产品可分为滑动丝杆线性执行器、滚珠丝杆线性执行器和永磁 电机线性执行器三大类，满足不同客户在控制精度、输出推力等方面的 需求。公司线性执行器为行业领先产品，在迈瑞医疗、深圳新产业、美 国 IDEXX、美国 Adaptas、韩国三星等企业产品中得到应用。
混合式步进电机、直流电机获国内外知名公司认可。1）公司的混合式 步进电机兼具永磁式和反应式步进电机的优点，通过特殊设计减小步距 角，并内臵高性能稀土磁体来增加转矩，为需要高性能、超小型封装设 计和耐用设备的应用场景提供了新的产品支持。2）公司的直流电机主要 分为直流无刷电机和空心杯电机（无槽无刷）。直流电机具有优良的启 动、调速特性，在相同体积下，拥有更大的功率密度、过载能力及高效 率，使用寿命大于 20000 小时。同时，直流有槽电机防护等级达 IP67， 可通过弱磁控制实现高速运行。公司空心杯电机可避免由于齿槽效应存 在磁阻不均匀而引起气隙磁感应的脉振；可实现消除电枢铁心中产生的 脉振损耗和主极极靴表面上产生的表面损耗，具有高耐用性、低电气噪 声和高效率，高功率密度等特点。公司的混合式步进电机、直流电机产 品在行业内也较有竞争力，受到了万孚生物、三诺生物、美国 Adaptas、 意大利 SERVO 等客户认可。
音圈电机应用于医疗设备，已供给迈瑞呼吸机。音圈电机是一种特殊形 式的直接驱动电机，结构简单体积小巧。音圈电机采用高磁通密度烧结 钕铁硼磁铁，具有高加速度、高响应，零磁滞、零齿槽效应，低背隙、 可靠性高，低摩擦、寿命高，控制简单，定位精度高等特点。公司的音 圈电机主要应用于光学、微电子及测量领域，医疗器械行业，半导体设 备领域和航空领域。公司呼吸机配套音圈电机打破国外垄断，已在迈瑞 医疗呼吸机中批量应用。
1.2 江苏雷利控股，管理层从业经验丰富
实际控制人为 A 股上市公司，总经理具有丰富的从业经验。公司的实际 控制人为 A 股上市公司江苏雷利，直接持有公司 34.52%的股份。丁泉 军任公司董事及总经理，直接持有公司 17.92%的股份，曾任常州电机 电器总厂工程师、奥斯特格林（常州）电机有限公司总经理、海顿直线 电机（常州）有限公司总经理等职，具有丰富的从业经验。
1.3 毛利率超 50%，海外收入占比近半
主营结构较为稳定，线性执行器占比超六成。线性执行器收入是公司主 营收入的主要来源，占比超过 60%，同时保持较高的增长速度，2019 年至 2022 年线性执行器收入年均复合增长率近 50%，线性执行器的下 游客户主要处于医疗 IVD 领域和工业自动化领域。得益于下游产业的 快速增长以及新冠疫情对医疗体外诊断（IVD） 设备需求的刺激，线性 执行器收入增长迅速。除此之外，混合式步进电机和直流电机业务近年 来的增长也非常迅速，2019 年-2022 年混合式步进电机 CAGR 达 62%。 音圈电机是公司开发的新产品，于 2020 年上半年开始量产，主要应用 于有创呼吸机等医疗领域。
线性执行器定位高端，拉高公司整体毛利。2020 年至 2022 年公司毛利 率分别为 52.12%、52.93%和 55.39%，呈稳中有升趋势。2022 年毛利 率较上一年上涨 2.46 个百分点，主要系受到原材料涨价，以及销售收入 的大幅增长单位产品固定成本分摊下降双重影响。线性执行器是公司收 入占比和毛利率最高的产品，其毛利率保持在 60%左右的水平，主要系 公司的线性执行器产品定位于高端市场，应用于医疗器械及工控自动化 领域，竞争者较少，从而使得线性执行器产品具有较高的毛利率。同时 公司正通过逐步使用自制丝杆取代外购丝杆降低成本，以提升毛利率， 截至 2022 年三季度，公司自制丝杆与自制螺母的占比已经超过 90%。
境外收入及占比稳定上升。今年来公司境外市场的收入及占比不断攀升， 2022 年公司实现境外营收 1.56 亿元，同比增长 90.98%，总营收占比 升至 49.10%。公司 2022 年在境外营收上实现超 90%的增长，除了源 于新冠病毒检测收入的增长之外，意大利物流自动化设备制造商 Rulmeca 通过意大利 SERVO 向公司采购了约 9 万台直流电机，较上 年度增长约 2800 万元。
1.4 营收净利持续高增，研发费用增速亮眼
营收与净利润快速增长。2023 年一季度营业收入与归母净利润分别为 1.33 亿元与 0.38 亿元，同比增长分别为 81.45%与 51.67%。2022 年公 司积极拓展市场，产品在医疗和工业控制行业继续保持高速增长，特别 是在核酸检测领域销售收入增长较快，实现营业收入 3.18 亿元，同比增 长 63.99%，同时公司优化费用管理能力，较为有力的降低了费用支出， 使得 2022 年公司净利润过亿，同比增长 103.39%。2018 年-2022 年营 业收入 CAGR 达到 44.83%，净利润 CAGR 达到 57.49%。
下游新冠病毒检测产品收入快速增长带动公司相关营收增长。公司收入 主要源于医疗 IVD 领域和工业自动化领域，2022 年，公司在医疗 IVD 领域的营收达到 1.93 亿元，同比增长 95.38%；在工业自动化领域营收 为 1.13 亿元，同比增长 50.69%。2022 年医疗 IVD 领域营收快速增加， 主要系下游公司新冠病毒检测产品收入增长较快带动公司相关营收增长， 2020 年至 2022 年，公司新冠病毒检测设备用产品的销售收入分别为 924.65 万元、1541.74 万元和 7508.50 万元，占公司营业收入的比重 分别为 7.05%、7.94%和 23.58%。
期间费用率总体稳定，呈下降趋势，研发投入费用持续增长。2019 年 至 2022 年公司的期间费用率分别为 45.48%、21.16%、23.17%和 17.07%。2019 年公司的期间费用率较高，主要系将当年计提的 2018 万元的股份支付费用确认为管理费用。2021 年，公司销售费用率和研发 费用率上升，前者主要为 2020 年底公司在美国成立销售子公司，职工 的薪酬费用较高；后者主要系公司在 2021 年对研发人员进行了股权激励，使得当期研发费用上涨。公司研发投入不断增加，但随着公司营业 收入的不断增长，公司的期间费用率呈下降趋势。
2.1 我国是微特电机大国，国产高端替代进行时
微特电机是国民经济发展中不可缺少的机电产品。微特电机一般指功率 在 750 瓦以下，机座外径不大于 160mm 或中心高不大于 90mm 的 电机，简称微电机，全称微型特种电机。其综合了多门学科，是典型的 机电一体化产品。微特电机常用于控制系统中，实现机电信号或能量的 检测、解算、放大、执行或转换等功能；此外，微特电机也用于传动机 械负载，并可作为设备的交直流电源。微特电机是国民经济发展中不可 缺少的机电产品，早期多应用于军事装备和自动控制系统，随着科学技 术的发展和人们生活需求的不断增长，已扩展到家用电器、汽车零部件 设备、医疗器械、电子信息、航空航天、工业机器等领域。公司主要产 品中线性执行器（丝杆步进电机）、混合式步进电机属于步进电机，音 圈电机属于直线电机，直流有槽电机、空心杯电机属于直流电机。
全球微特电机市场规模预计将在 2030 年达到 560.6 亿美元。微特电机 起源于德国、瑞士等欧美发达国家，快速发展于日本，并随着发展中国家的广泛应用需求而实现技术水平与市场规模的持续提升，应用领域从 音响设备、家电设备、办公自动化设备行业逐步拓展到医疗器械、工业 自动化、新能源汽车、机器人等产业，Market.Us 数据显示，2022 年 全球微特电机行业市场规模达到 358.5 亿美元。随着全球制造业工业自 动化程度的不断加深，加之医疗器械行业的不断发展，全球微特电机行 业将继续呈现稳步发展态势，Allied Market Research 数据显示，预计 到 2030 年全球微特电机市场规模将达 560.60 亿美元，年均复合增长 率为 5.75%。
我国已构建微特电机完整工业体系，国内市场需求旺盛，国产高端替代 进行时。我国凭借丰富的劳动力资源和较低的原材料成本，承接了德国、 日本等发达国家的微特电机产业和技术转移，与国外同行的技术差距逐 步缩小，并逐步形成了包括广州、深圳、珠海、香港在内的大珠江三角、 江浙沪长三角和京津渤海三角的三个微特电机产业带。目前，我国微特 电机行业已形成完整工业体系，实现 25 个大类、60 个系列、超 5000 个规格的微特电机产品规模化生产，占据全球超过 70%的产量。WIND 数据显示，我国微特电机市场规模从 2018 年的 1024.1 亿元增长至 2021 年的 1343.7 亿元，期间复合增长率为 9.48%。中商产业研究院数据显 示，我国微特电机市场需求量从 2017 年的 120 亿台增长至 2021 年 的 138 亿台，到 2023 年将达 147 亿台。
高端微特电机海外需求依旧强劲。国产微特电机成本低、质量高的优势 推动我国成为微特电机出口大国。近年来，受国际市场经济放缓影响， 加之欧美发达国家通过颁布技术法规、推行技术标准、实施认证制度构 建技术性贸易壁垒，对我国微特电机出口造成一定不利影响，出口规模 从 2019 开始有所下滑，但仍保持较高水平，产业信息网数据显示，我 国 2022 年出口规模达 11.31 亿美元。随着欧美发达国家下游应用产业 的不断升级，对高效节能、智能化等高端微特电机产品的需求将持续增 加，掌握微特电机核心技术、拥有较高技术研发水平、具备高端微特电 机生产与研发能力的微特电机企业将获得发展机遇。
2.2 医疗器械市场规模大、增速稳，公司从 IVD 到大健康深化布局
全球医疗器械市场呈稳步增长状态。医疗器械产业是知识密集型、资金 密集型产业，是关系到人类生命健康的战略性新兴产业。全球医疗器械 产业长期以来一直保持着良好的增长势头，其中：欧美等发达国家和地 区的医疗器械产业起步早，居民的收入水平及生活水平相对较高，对医 疗器械产品的质量及服务要求较高，市场规模庞大、需求增长稳定；而 发展中国家医疗器械产业起步较晚，技术水平相对落后，但随着近年来 以我国为代表的发展中国家经济不断发展，立足于庞大的人口规模，市 场对医疗器械的需求持续增强，发展中国家成为全球医疗器械市场增长 的主要驱动力。艾瑞咨询数据显示，全球医疗器械市场规模从 2014 年 的 28065 亿元增长至 2021 年的 37074 亿元，年复合增长率为 4.06%。受全球医疗器械“创新链、产业链、服务链”快速调整变化的 驱动，全球医疗器械市场将呈稳步发展态势，预计市场规模到 2025 年 将达 41503 亿元。
我国医疗器械产业进入高质量发展的新阶段。“十三五”期间，我国医 疗器械产业高速发展，行业制造体系基本健全，形成了 22 大类、1100 多个品类的产品体系，覆盖了卫生健康各个环节。经过多年发展，我国 医疗器械产业已进入“跟跑、并跑、领跑”并存的新阶段，市场规模实 现了较快增长。艾瑞咨询数据显示，2021 年我国医疗器械市场规模将 达到 9630 亿元，2018-2021 年期间年均复合增长率为 21.99%，成为 全球重要的医疗装备生产基地。当前，我国医疗器械产业已转向高质量 发展阶段，健康中国战略的实施以及人民群众日益增强的健康管理意识 催生了超大规模、多层次且不断升级的医疗器械市场需求。艾瑞咨询数 据显示，我国医疗器械市场规模预计将从 2022 年的 11736 亿元增长 至 2025 年的 17168 亿元，年复合增长率为 13.52%，处于快速发展 阶段。
从 IVD 到大健康，公司逐步完善深化布局。体外诊断（IVD）是公司线 性执行器在医疗器械行业主要的应用市场。体外诊断技术能在早期发现 疾病、评估风险和监测疗效，提供准确、快速、可靠的检测结果，帮助 预防、诊断和管理疾病。综合而言，IVD 技术为大健康带来了精准诊断、 个体化治疗和健康管理的突破，提高了人们的整体健康水平 。 Frost&Sullivan 数据显示，2020 年全球 IVD 市场规模达 859 亿美元， 同比增长 14.24%，预计到 2022 年将达 1042 亿美元，2020-2022 年 期间年复合增长率为 10.15%。同时，2020 年我国 IVD 市场规模达 890 亿元，同比增长 24.3%，预计到 2022 年将达 1,290 亿元， 2020-2022 年期间年复合增长率为 20.93%。未来，鼎智科技有望以 IVD 设备为抓手，继续深化在以大健康为核心的医疗器械领域的拓展，实现 多品类、多层级的医疗器械核心零部件产品协同发展。
2.3 工控自动化趋势强，数字经济、人口结构等推动行业增长
工业 4.0 时代背景下全球工业自动化市场空间广阔。工业自动化是现代 制造领域中最重要的核心技术和产业之一。随着工业自动化技术的不断 成熟，生产装臵、控制装臵、反馈装臵和辅助装臵等工业自动化设备在 机床、风电、纺织、包装、塑料、建筑、采矿、交通运输和医疗等行业 的 应 用 规 模 不 断 扩 大 ， 工 业 自 动 化 市 场 得 到 了 长 足 的 发 展 。 Frost&Sullivan数据显示，2020年全球工业自动化市场规模达到 4491.2 亿美元。未来随着全球工业 4.0 时代的持续推进，各应用领域对工业自 动化设备的需求将进一步增加，预计到 2025 年全球工业自动化市场规 模到将达 5436.6 亿美元。
我国工业经济结构调整为工业自动化提供了发展机遇。我国经济已由高 速增长阶段转向高质量发展阶段，处于转变发展方式、优化经济结构、 转换增长动力的攻关期。工业自动化装备是推动工业制造业从低端向中 高端升级转型的关键，随着我国工业经济结构调整与产业升级的持续推 进，庞大的制造业市场将为国内工业自动化行业提供良好的发展机遇； 同时，我国人口老龄化现象加剧，劳动人口短缺促使机器替代人工成为 长期趋势，进一步推动了市场对工业自动化装备的需求。工控网数据显 示，2021 年我国工业自动化市场规模达 2530 亿元，2015-2021 年期 间年复合增长率为 10.30%。
我国是全球最大的工业机器人消费市场。近年来，“中国制造 2025”、 美国“再工业化”、“德国工业 4.0”等国家重大发展战略均把工业机 器人产业作为重点发展领域。全球工业机器人安装量自 2015 年来虽有 波动，但仍保持较高水平运行。IFR 数据显示，2021 年全球工业机器 人出货量为 517,385 台，同比增长 34.74%。智能化时代背景下，工业 机器人的智能水平不断提升，使得工业机器人的应用场景得到进一步拓 展。IFR 数据显示，全球工业机器人出货量到 2025 年预计将达 700,000 台，2022-2025 年期间年复合增长率为 7.09%。我国良好的 现代工业基础为我国工业机器人产业的发展提供了条件。此外，受益于 新能源汽车、消费电子、锂电池等行业的快速发展，2022 年我国工业机 器人出货量超过 40 万台，同比增长 26%，是全球最大的工业机器人市 场。
人口老龄化将带动医疗器械和工业自动化市场对微特电机的需求。自 2012 年来，我国 65 岁以上人口比重呈不断上升趋势，到 2022 年已 达 20978 万人，同比增长 4.60%，随着我国人口老龄化不断发展，制造 业用工缺口不断扩大。为应对用工短缺及人力成本上涨问题的不断加剧， 工业自动化设备在制造业的应用规模将进一步扩大。与此同时，随着我 国人口老龄化程度加深，慢性病发病率升高，促使居民对健康管理观念 由患病再治疗转变到提前预防，观念的改变带动了和预防疾病相关的家 用体外诊断设备销量的增长，进而推动家用体外诊断设备的运动执行部 件中高端微电机需求进一步增长。
3.1 公司拥有丝杆、螺母独立生产能力，稀缺性凸显
公司是全球线性执行器产品领域内，较少数具备丝杆部件和螺母部件独 立生产能力的企业。1）在丝杆方面，公司独立设计 T 型丝杆的牙形及 滚压轮，采用国际先进滚压设备和生产工艺，产品表面光洁度 Ra＜0.2， 导程精度±0.002mm，行程误差＜0.1mm@300mm，具有良好的丝杆 精度、光洁度及传动效率；公司自主研发的丝杆校直机构及测量系统可 实现 T 型丝杆的自动校直，产品直线度可达 0.02mm 以下@300mm， 成为国内较早采用该技术工艺的丝杆电机厂家；2）在螺母方面，为配合 T 型丝杆的传动，公司采用自主研发的材料配方和自主设计的模芯牙形 及独特的脱模装臵，实现产品外形和传动螺纹一体注塑成型，配合精度较高、产品一致性良好，与丝杆配合使用背隙可达 0.01mm 以内，传 动寿命可达 500 万次以上，具有良好的传动精度、传动效率及寿命。
线性执行器定制化属性强，公司自制核心零部件，竞争优势明显。线性 执行器具备较强的定制化特点，客户会提出不同的形状、攻丝要求，而 行业内多数公司只专做电机或丝杆，而非一体化生产，导致稳定性较差。 公司掌握产品生产全流程的核心技术，并自制核心零部件，产品可定制 化程度高，公司为客户提供更多产品选择，收获议价权以及更高的产品 毛利率。
3.2 音圈电机、空心杯等打破垄断实现量产
公司为国内首家实现音圈电机批量生产的厂商，打破国外垄断。公司音 圈电机产品涵盖了 10 项专利技术，该产品能将电能直接转化成直线运 动的机械能而不需要任何中间转换机构的传动装臵，可应用于光学系统、 医疗设备、航空航天及半导体制造设备等领域，公司通过自主创新，攻 克了低摩擦、高动态响应、长寿命等核心技术难题，打破了国外厂商对 该产品的垄断地位，并于 2020 年被应用于迈瑞医疗的有创呼吸机产品， 成功进入迈瑞供应链系统。此外公司正在拓展音圈电机在半导体自动化 设备、军工与工控领域的应用。
攻克无刷无槽电机核心技术，实现空心杯电机量产。公司通过聚焦绕线 原理，对绕线工艺、绕线成型、线包固化等技术进行攻克，提升了公司 高速无槽无刷电机产品的性能，并实现了空心杯电机的自动化批量生产。 空心杯电机由于没有铁芯，更轻量化、小型化，且能在较小的空间产生 更大的扭力，可避免由于齿槽存在磁阻不均匀而引起气隙磁感应的脉振， 可实现消除电枢铁心中产生脉振损耗和主极极靴表面上产生表面损耗。 空心杯电机杯具有高耐用性、低电气噪声和高效率，目前电机最大效率 达到 90%。具备可控性强、转速快等优势。
3.3 人形机器人发展提速，公司有望成为核心零部件供应商
GPT 类 AI 技术快速迭代，为人形机器人发展带来新机遇。人形机器人 的发展需要依靠机械、电子、控制、计算机视觉、自然语言处理等多技 术的集成协作，而人形机器人在自主性、智能化、以及多功能等方面进 展缓慢。GPT 类人工智能技术的诞生有望为人形机器人带来包括自然语 言处理、知识获取和学习、任务推理和决策、多领域应用等能力，这将 快速推进人形机器人在自主性、智能化方面的发展。
特斯拉强势入局，有望率先量产。特斯拉在 2022 年 4 月首次实现了人 形机器人的步态行走，之后在 6 月、8 月和 9 月不断改进其行走功能。 在 2023 年 5 月的股东大会上，特斯拉人形机器人已经能够稳定地在工 厂内行走并展示了处理复杂任务的手部能力。在 Tesla AI Day 上，特斯 拉人形机器人还展示了精准的力控制、电机转矩控制以及环境感知和记 忆的功能。除此之外，特斯拉汽车的 FSD（全自动驾驶）系统和人形机 器人的底层模块已经打通，特斯拉机器人可以利用 FSD 系统构建强大的 机器人操作系统，并通过摄像头等传感器实现快速迁移。这为构建庞大 的人形机器人数据生态系统提供了强大的基础。目前，特斯拉在人形机 器人领域已取得了亮眼的进展，与其核心自研的 FSD（全自动驾驶）系 统的结合为人形机器人的发展提供了强大的软件和技术支持，同时，我 们预计特斯拉将充分利用现有的汽车零部件供应链优势以进行人形机器 人的降本增效，这些因素使得特斯拉有望率先实现量产，并为人形机器 人市场带来巨大的变革。
2030 年人形机器人市场预计达 780 亿美元。根据新思界产业研究中心 发布的《2022-2027 年中国人形机器人行业市场深度调研及发展前景预 测报告》显示，预计 2022-2030 年，全球人形机器人市场规模年复合增 长率将达到 65%左右，呈现高速发展态势；预计到 2030 年，全球人形 机器人市场规模将达到 780 亿美元。预计 2030 年，中国人形机器人市 场在全球总市场中的份额占比约为 20%，市场规模达到 156 亿美元。
核心零部件降本空间大，国产厂商有望切入。人形机器人的软硬件研发 时间长、设备价格昂贵导致其量产难度大，当前行业领先的人形机器人 波士顿动力 Atlas 仍处于实验室阶段，其成本高达 200 万美元。在 2022 AI day 上，马斯克表示“特斯拉擎天柱机器人目标售价在 2 万美元以内”， 且人形机器人市场规模发展的关键在于要通过“以价换量”来实现，这 说明特斯拉人形机器人的核心零部件存在极大的降本需求。以特斯拉 Optimus 机器人执行系统的硬件构成为例，其总共包括 40 个执行器， 其中躯干、腿部、手臂共有 28 个执行器，包括 14 个旋转执行器、14 个线性执行器，而灵巧手部分则共有 12 个执行器，左右手各六个执行 器，由空心杯电机、蜗轮蜗杆、绳驱构成，硬件成本高昂，存在较大降 本空间。我们预计特斯拉将引领人形机器人降本路线，而国产零部件厂 商在研发速度、量产规模、交货周期、生产成本、售后服务等多个方面 都具有明显的竞争优势，未来有望在人形机器人核心零部件降本环节率 先受益。
丝杠和空心杯电机是人形机器人关节中的重要部件。特斯拉将其人形机 器人的执行系统中对应的 40 个驱动关节分为旋转关节、线性关节以及 空心杯关节。旋转关节是由以下的核心零部件组成：无框力矩电机、谐 波减速器、力传感器、编码器(x2)、驱动器与关节 CNC 件；直线关节整 体由以下核心零部件组成：无框力矩电机、行星滚柱丝杠、力传感器、 编码器、驱动器与关节 CNC 件，可知直线关节同样是基于旋转的无框 力矩电机产生动力，再通过丝杠将旋转运动转化为直线运动，特斯拉在 直线关节部分使用了行星滚柱丝杠，性能优异但价格昂贵。
行星减速箱是空心杯关节的核心零部件，公司已具备量产能力。空心杯 关节核心零部件是由以下组成：空心杯电机、多级行星减速器、编码器 与驱动器，而空心杯电机多呈现高速低扭矩的特性，为了在较小空间内获得较大的手指抓握力，一般都会集成 2-3 级的行星减速箱，大多数情 况下，空心杯电机都需要搭配行星减速箱进行使用。目前微型精密行星 齿轮领域基本由国外企业垄断，尤其是在高速精密行星齿轮领域，国内 厂家更是较少参与。公司选用高端加工测量设备和先进的齿轮设计软件， 仅生产设备投入就超 3000 万元，自主研发并生产的微型齿轮箱在 2 万 转高速工况下，可实现低噪音、低背隙、高精度的运行效果，此外，公 司已实现空心杯电机的批量生产。人形机器人面临降本强需求，公司作 为国内极少数掌握了梯形丝杠、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠以及空心杯电 机和行星齿轮减速箱等核心技术的企业，未来有望成为人形机器人核心 零部件的供应商。
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