1.1 自动化仪表国内领先提供商，技术优势助力高盈利水平
公司系智能自动化仪表行业国内领先提供商，主营业务为智能自动化仪器仪表、工业机器视觉、自动化数控系统。智能自 动化仪表行业在技术、人才、品牌、销售服务网络、资金等方面准入壁垒较高，公司自上市以来坚持创新, 并以自主开发、 对外合作相结合方式提高产品技术含量，不断构建技术壁垒，目前已成为智能自动化仪表国内领先提供商。 公司与牛津大学、德国 Fraunhofer、丹麦 Scape 等高等院校、科研机构及企业长期保持合作，不断引进先进技术，促进 公司研发及技术水平达到或接近国际标准。公司技术和研发能力不断提升，使得公司产品毛利率保持较高水平。
深耕自动化仪表二十余载，后布局民用仪器仪表领域。公司1994年成立，初期以代理国外自动化仪器仪表起家；2002 年自主研发第一款信号调理器，并于2010年在深交所创业板上市；2011年推出中国第一款防雷型智能阀门定位器。 2012年，公司收购上海雄风（物液位仪表）、天津亿环（物液位仪表）；2013年，公司收购广州森纳士，开始布局压 力及温度仪表领域；2015年，公司收购安可信，进入气体检测仪表行业，布局民用仪器仪表领域。
1.2 管理层科班出身，拥有丰富研发、实战与管理经验
核心管理人员皆为公司发起人，伴随公司成 长，对公司业务十分熟悉。 公司下辖多个子公司，基本覆盖核心业务板 块，为公司综合发展赋能。公司管理层深耕行业多年。公司管理团队均科班出身，拥有过硬专业知识，并且具备丰富一线实战与管理经验，有助于 把握行业发展趋势、制定公司发展战略。
1.3 聚焦智能仪表业务，实现业绩稳健增长
公司下游应用领域 如化工、环保等传 统行业依旧保持较 高景气度，医药、 食品饮料、新能源、 消防、安防、市政 等新兴行业对仪器 仪表需求正加快提 升。 工业自动化数控系 统业务将进行业务 收缩，预计将在下 半年关停业务，进 一步聚集于智能仪 表业务。
1.4 布局第二增长曲线，实现高端自动化发展
参股公司视科普主营工业机器人3D视觉系统，目前业务收入规模较小且尚未盈利，仍需较大资金投入以推进产品研发和 市场开拓，为降低公司财务风险及盈利风险，目前已将视科普从上市主体剥离，完成该业务整合优化。 公司3D机器视觉产品在细分领域内具备全球领先技术，未来将有广阔发展前景。工业机器人助力企业降低生产成本、提 升生产效率。公司在可靠性至关重要的关键生产和装配线中实施多个Bin-Picking系统，平均每年完成超过1亿次无序抓 取工作。
1.5 公司营收稳步增长，二次及其他仪表增速较快
公司业绩稳步增长，2018-2022年，公司营收由5.94亿元升至10.98亿元，4年CAGR达16.62%。 营业构成来看，1）现场仪表业务（2022年营收占比79.09%）：包括电动执行器、流量计、阀门定位器、物液位仪表等； 2）二次仪表及其他仪器仪表业务（14.27%）：隔离器、安全栅、避雷器、电机保护器、信号调理器、工商用气体控制器 等；3）压力仪表及配件（4.9%）；4）工程安装（0.83%）；5）其他业务（0.92%）：3D视觉、中高端数控系统等业 务。 现场仪表仍为公司主营业务，但占比有所下降，二次仪表及其他仪器仪表营收占比显著增长，4年CAGR达11.94%。 营收增速来看，现场仪表业务营收增速趋势与整体营收增速趋势基本一致，剔除2020年，近三年增速保持在20%以上； 压力仪器仪表及二次仪表保持较高营收增速，其中二次仪表高增长主要系工商用气体控制器产品。
归母净利润稳定增长，二次及其他仪表有望提升毛利率，利润端：2018-2022年，公司归母净利润由0.56亿元增至0.95亿元，4年CAGR13.95%，实现稳步增长。受疫情、产品 结构调整、成本上涨影响，公司近两年归母净利润增速有所放缓。 毛利率：受部分原材料上涨及产品结构调整等因素影响，公司2022年毛利率下降。分产品来看，现场仪表业务毛利率与 销售毛利率基本一致，2019-2022年，二次仪表及其他仪表业务毛利率始终高于整体毛利率。随着二次仪表及其他仪表 业务营收占比快速增长，公司毛利率及盈利能力有望上行。
控费能力增强：2018-2022年，公司期间费用率保持下降趋势，由42.52%下降4.67pct至37.85%，其中销售费用率由 24.09%降至21.08%，管理费用率由18.99%降至15.07%，整体控费能力不断增强。 公司重视研发：2018-2022年，公司研发费用由0.47亿元增至0.86亿元，4年CAGR16.08%，期间保持研发投入占比营 收7%以上。公司建立IPD（集成产品研发）研发管理体系，形成以市场为导向、面向客户需求的高效率研发管理模式。公 司与牛津大学、德国 Fraunhofer、丹麦 Scape 等高等院校、科研机构及企业长期保持合作，研发及技术水平达到或接 近国际标准，技术、研发能力不断提升使得公司产品保持较高毛利率。
2.1 工业自动化仪器仪表种类繁多，下游应用行业广泛
自动化仪器仪表主要可分为①调节仪表、②控制仪表、③显示及信号处理仪表、④检测仪表、⑤执行器等，其中检测仪表 主要包括气体检测仪表、物液位仪表、流量仪表、温度仪表、压力仪表、分析仪表等；执行器主要分为控制阀、阀门定位 器、电动执行机构、气动执行机构等。 工业化自动仪器仪表主要应用于石油化工、电力、冶金、石油、新能源、制药、造纸 、食品、酿酒、消防、航空航天等。
2.2 仪器仪表万亿蓝海，细分赛道不断释放需求
万亿级仪表行业市场，盈利水平持续提升。根据中商情报网，我国仪器仪表行业营收总体呈上升趋势，预计2023年营业 收入将达9230.2亿元，CAGR（2019-2023）达到6.25%；随着仪器仪表行业内整合加速，大中型企业的技术优势逐渐 显现，带动行业整体利润的增长，预计2023年行业利润将达1041.5亿元，CAGR（2019-2023）达到10.43%。 工业自动化仪表市场需求增加。根据Wind数据，2021年以来，工业自动化仪表传统下游领域化工、石油、环保等行业固 定资产投资额逐步回升，带动工业自动化仪表产品市场需求增长。
政策助力工业仪表本土品牌发展，国产替代潜力较大。流程工业的自动化生产，必须依赖自动化仪表及时、准确、便捷的 控制生产流程，对专业知识和技术要求极高。目前国内高端仪器仪表产品仍主要依赖于进口，艾默生、E+H、横河、科隆、 西门子、ABB、霍尼韦尔等海外品牌在品牌、技术、产品等方面具有的优势。近年来我国仪器仪表助推政策频出，推动本 土企业发展，少量国内企业已逐渐开始自主研发并掌握部分核心技术，逐步缩小与外资品牌差距。目前内资格局中，以川 仪股份为首的传统工业自动化仪表企业凭借起步早，技术与市场经验积累丰富获得较靠前市场份额。
2.3 政策推动核电行业发展，打开核电阀门市场需求
“十四五”规划明确提出2025年计划实现核电运行装机容量7000万千瓦。截至2020年底，中国大陆运行核电机组共49 台，装机容量约5102万千瓦，为完成“十四五”规划，2020年底在建机组16台（总装机容量约1738万千瓦），以及另 外3台已获得国务院核准后尚未开工机组（总装机361万千瓦）需按期建成。 核电行业稳步发展，打开核电阀门市场需求。作为核电设备重要组成部分，随着我国核电装机规模扩大，将打开我国核电 阀门市场需求空间。根据观研天下数据，2023年新增机组阀门投资规模预计为60亿元，存量维修规模预计为12亿元，合 计拥有72亿元核电阀门市场空间。公司阀门定位器产品应主要应用于调节阀上。
2.4 政策指引下天然气产业快速发展，打开气体超声波流量计需求空间
我国政策指引天然气产业快速发展。根据国家发展改革委和国家能源局发布的《能源生产和消费革命战略（2016- 2030）》，明确到2030年，我国天然气占能源消费总量比达到15%左右，新增能源需求主要依靠清洁能源满足。2022 年，我国天然气在能源消费中占比为8.5%，成长空间广阔。根据中国石油企业协会等联合发布的《中国天然气行业年度 运行报告蓝皮书》预测，2023年我国天然气消费量为4440.57亿立方米，增量为778亿立方米，同比将增长21.23%。
随着城市天然气管网迅速发展、各地“煤改气”工程建设加速推进，推动我国气体超声波流量计行业长足发展。同时，城市燃气 小工业用户和商业用户目前正处于计量技术升级换代阶段，气体超声波流量计作为新兴智能仪表，将更多地取代传统涡轮、罗茨 流量计，在城市燃气终端用户的贸易计量中发挥越来越重要作用。根据研精毕智信息咨询数据，2020年中国超声波流量计产量约 8.18万台，预计2025年将超过10万台。同时根据新思界产业报告数据，2021年中国低压气体超声波流量计需求量约为7000台。
我国气体超声波流量计研发起步较晚，目前下游客户主要采用海外品牌。20世纪90年代，我国开始研制气体超声波流量计，行业 发展时间较短，目前下游客户主要采用海外产品，进口品牌包括美国Daniel、日本爱知、德国Elster、德国Sick等，国产品牌有上 海中核维思、中环天仪等公司。
2.5 政策助力行业加速发展，拉动民用仪表需求增长
在政策指引下天然气产业快速发展。根据国家发展改革委和国家能源局对外发布《能源生产和消费革命战略（2016- 2030）》，明确到2030年，我国天然气占能源消费总量比达到15%左右，新增能源需求主要依靠清洁能源满足。2022 年，我国天然气在能源消费中的占比为8.5%，成长空间广阔。根据中国石油企业协会等联合发布的《中国天然气行业年 度运行报告蓝皮书》预测，2023年我国天然气消费量为4440.57亿立方米，增量为778亿立方米，同比将增长21.23%。
《安全生产法》为气体报警器、燃气截止阀等民用仪表带来良好发展机遇。公司民用仪表主要为成分仪表，包括气体探测 器、气体报警器、燃气截止阀等，可应用于城市燃气等领域。根据2021年9月1日起正式施行的最新修订版《中华人民共 和国安全生产法》, 餐饮等行业使用燃气的工商业燃气用户，应当安装可燃气体报警装置，并要进行经常性维护、保养、 定期检测等保障其正常使用。同时,对于拒绝安装可燃气体报警装置的工商业燃气用户,将依法依规进行处理。根据汉威科 技测算的智慧燃气业务市场规模，仅餐饮业不含居民家庭可能会带来百亿左右的市场规模。
家庭安装燃气报警器市场空间广阔。中国城市燃气协会安全管理工作委员发布的《全国燃气事故分析报告2022》显示， 用户端（包括工商和居民）事故数量总占比为72.3%，其中居民用户事故占用户端事故比例为65.7%。虽然法律没有硬性 要求，但在家中装上可燃气体报警装置同样十分必要，近年来一些地方已作出积极探索，例如北京和河南。一些发达国家 家用燃气报警器普及率达85%以上，我国城市家庭安装燃气报警器比例仅在10%左右，未来市场空间广阔。
公司内延外购经验丰富。通过并购上海雄风自控工程有限公司、天津市亿环自动化仪表技术有限公司、上海妙声力仪表有 限公司、广州森纳士有限公司等一系列的举措，完善产品结构，在流量仪表、物液位仪表、温度压力仪表等方面形成了较 强的竞争力，并逐步成为行业内产品种类最多、型号较为齐全的企业之一。 2015年，公司收购成都安可信，进军气体检测仪表行业；2017年，为实现安可信的战略布局，全资子公司收购成都特恩 达，通过整合上游资源，大力发展燃气仪表业务，从而提升公司在燃气仪表行业的市场占有率和核心竞争力。
2.6 MEMS传感器具备体积小、功耗低、可靠性高等性能优势
传感器是一种检测装置，能够感受到被测量信息，并按一定规律将信息变换为电信号或其他所需形式，以满足信息的传输、 处理、存储、显示、记录、控制等需求。传感器的存在和发展，让物体拥有“触觉、味觉和嗅觉”等感官。 MEMS全称为微电子型机械系统(Micro Electromechanical System)，是利用半导体制造工艺和材料，将传感器、执行器、 机械机构、信号处理和控制电路等集成于一体的微型器件或系统，其内部结构一般在微米甚至纳米量级。与传统传感器相比， MEMS传感器具备体积小、重量轻、成本低、功耗低、可靠性高、适于批量化生产、易于集成及实现智能化等优势。
物联网行业：产品尺寸小型化、低能耗化、多功能高度集成化、智能化、高精度是MEMS传感器重要发展趋势之一，符合物联网 时代市场对多功能、低功耗、“小而智能”传感器的需求，随着物联网技术及产业逐渐成熟，将推动MEMS传感器行业发展。 人工智能行业：①获取数据是人工智能算法训练第一步，高质量数据是算法成功的关键，因此传感器是人工智能重要底层硬件之 一，传感器收集数据越丰富、精准，人工智能功能将越完善，②人工智能需要多类型传感器以满足在数据获取和处理方面的需求。 MEMS传感器的多功能化、智能化、高精度发展趋势将契合人工智能领域需求。展望未来，物联网+人工智能（自动驾驶、智慧城 市、智能家居）等新兴产业将为MEMS传感器行业带来广阔市场空间。
据头豹产业研究院及前瞻产业研究院数据，2022年我国MEMS压力传感器市场规模为179亿元（同比+14.09%），到2025年 预计将达到289亿元市场规模（3年CAGR为17.31%），市场空间较为广阔。 我国MEMS压力传感器市场集中度较高，目前国产品牌渗透率较低。华经产业研究院数据显示，2020年中国MEMS压力传感 器市占率前五达64%，分别为博世、泰科电子、英飞凌、森萨塔、恩智浦，均为海外企业，仅歌尔微一家国产品牌市占率进 入全国前十，国产品牌在MEMS压力传感器市场渗透率较低，市场受国外“卡脖子”问题严重。
1）汽车电子行业被认为是MEMS传感器第一波应用高潮的推动力量。20世纪90年代，MEMS首先在汽车工业领域开始应用， 在该领域的快速发展主要受益于汽车行业安全规定及信息化、汽车智能化发展趋势。根据中国微米纳米技术学会数据，平均 每辆汽车包含10-30个传感器，高档汽车约采用30至上百个MEMS传感器。2）MEMS压力传感器是汽车中应用最多的传感器。 MEMS压力传感器被应用于至少18个汽车细分场景或设备，包括：轮胎压力测量、安全气囊压力测量、发动机机油压力传感 器、汽车刹车系统空气压力传感器、柴油机共轨压力传感器、汽车发动机进气歧管压力传感器（TMAP）等方面。 目前，MEMS传感器在汽车工业和消费类电子领域已得到充分发展，展望未来，物联网+人工智能（智慧消防、智慧安防、智 能水务、智慧家居）等新兴产业将逐步成为MEMS传感器重要应用领域。
公司MEMS压力传感器采用硅酸盐双晶硅工艺。MEMS压力传感器是一种薄膜元件，受到压力时变形，可使用应变仪来测量 形变，或通过电容感测两个面之间距离变化来进行测量，核心是将检测压力转换为感测电阻、电容、频率等方式来间接获取 压力值，主要分为电容式、谐振式、压阻式、压电式压力传感器。公司MEMS压力传感器采用双晶硅晶片及硅酸盐工艺，传 感器在弹性受压变形后，产生电信号，由智能电路放大、个性化温度补偿和线性校准后，输出标准信号。 公司MEMS压力传感器技术先进，不断拓展新兴领域应用。公司自主研发设计的MEMS压力传感器已通过美国检测机构千万 次高频脉冲测试。公司MEMS压力传感器产品的先进技术、卓越性能及稳定品质使其成功进军智慧安防领域，并在智慧水务、 智慧消防及氢能源领域持续发展。
公司MEMS传感器产品性能达到国际水平，可应用于超高压及高精度场景。1）量程来看，公司产品压力量程最高可达 150000KPa，远高于全球排名第一的博世企业产品，可应用于超高压测量场景，2）压力精度来看，公司产品最高压力精度可达 ±0.05%FS，与霍尼韦尔精密型产品压力精度一致，3）工作温度范围来看，公司产品工作温度为-40°C~125 °C，温度范 围较为广泛，可应用于不同温度场景。
传统城市消防栓存在：1）栓体密封件损坏、老化漏水，2）撞击、施工损坏、恶意破坏等导致消防栓漏损，3）蓄意盗用消防用 水，4）消火栓工作状态、消防水压等无法实时查询，5）传统巡检方式无法及时快速发现并响应等问题。 智能消火栓无需改变原有消火栓结构，主要通过加装超声流量计和传感器等装置，对出水状态、管道压力、用水量、积水等数据 进行监测，并将出水报警信息通过GPRS远传给集控中心，实现消火栓集中监管、实时监管、快速响应。通过物联网平台，可实现 消火栓破坏告警、撞倒告警、开盖告警、定位监控等功能，有效解决传统消防栓现存问题。随着智慧城市、智慧消防的发展，智 能消防栓市场需求将逐渐释放。
3.1 我国机器视觉起步较晚，目前已快速追赶全球步伐
机器视觉：是通过光学装置和非接触传感器，自动地接收和处理一个真实物体的图像，以获得所需信息或用于控制机器人 运动的装置，其模拟生物学上“人眼成像、大脑决策、四肢执行”，以机器代替人眼，在下游应用领域实现“图像获取、 信息处理、机械控制”三个主要环节。 机器视觉设备一般包括两个部分：1)“视”，即系统硬件组成部分，如光源及光源控制器、镜头、工业相机、图像采集卡 等，负责成像；2)“觉”，即视觉处理分析软件及视觉控制硬件，负责对成像结果进行处理分析，并输出结果至智能设备 其他执行机构。
3.2 产业链：中游感知方案商承上启下，为促进产业链升级重要一环
产业链中游：主要为3D视觉感知方案商，其直接进行3D视觉感知产品研发，同时对接上、下游企业，对3D视觉感知技术拥有最 为全面的系统级理解能力，是整个产业链中最重要环节。3D 视觉感知方案商需整合上游产业链资源以开发相应产品，带动上游企 业研发并提供定制化元器件，带动下游应用算法方案商迭代优化，促进3D视觉产业链智能化升级。
3.3 2D向3D机器视觉延伸，填补2D视觉应用空白
2D视觉：目前2D视觉技术已较为成熟并广泛应用，主要应用于标准化有序场景，但其在空间和深度感知上表现出较大局 限性，无法直接获取物体的深度和立体信息，存在1）同颜色物体无法区分特征，2）具有接触侧物体之间无法区分位置， 3）检测精度易受照明环节影响等问题，在①体积/平面度测量、 ②形状类检测、 ③无序分拣等方面存在应用场景空缺。 3D视觉：3D视觉技术可获取物体三维信息，具备高测量稳定性、高精度、可重复性等优势。工业领域来看，3D视觉可应 用于①无序抓取场景，并通过存储产品缺陷测量数据，进行量化分析以优化前端制造工艺，提高生产效率。 ②可使AGV、 协作机器人等具备更强空间感知能力。其他领域来看，3D视觉技术可搭载至自动驾驶场景、人形机器人等。综上，3D视 觉应用场景区别于2D视觉，可较好填补2D视觉空白应用场景
3.4 3D视觉包含更多维数据，使其对算力水平提出更高要求
3D视觉与2D视觉技术主要区别在于处理的数据类型不同，1）2D技术主要处理平面图像中信息，只包含X和Y轴上空间信 息，每个像素只有颜色值和灰度等级两个维度信息。2）3D技术处理对象为三维立体空间中物体和场景，不仅包括X、Y轴 信息，还包括Z轴信息及其他深度信息，通过3D传感器采集形成三维点云数据。“点云”是在获取物体表面每个采样点的 空间坐标后，所得到的点的集合，每个点包含灰度等级、时间、三维坐标（XYZ）、颜色（RGB）、激光反射强度 （Intensity）等信息。 相较2D视觉，3D视觉多出一个维度的数据，使得整体数据的存储、计算变得更加复杂，AI算法训练也更具挑战，整体来 看3D视觉对算力水平、算力性能（如CPU/GPU性能、浮点运算能力、磁盘吞吐量、内存带宽、缓存容量等）要求更高。
3.5 智能算力“技术提升+成本下降”，加速3D视觉向应用领域落地
算力水平与经济发展水平呈正相关，算力水平加速发展为必然趋势。据《中国算力发展白皮书》，算力对数字经济发展及企业 数字化转型起到重要作用，已成为衡量地区经济社会发展程度的重要指标。据前瞻产业研究院信息，计算力指数平均每提高1点， 数字经济和GDP将分别增长3.5‰和1.8‰，算力水平与经济发展水平呈现正相关性，成为各国抢占发展主导权的重要方式，其 加速发展及规模扩大成为必然趋势。
智能算力“技术提升+成本下降”，加速3D视觉向应用领域落地。据《2022-2023中国人工智能计算力发展评估》，2022年智 能算力规模达到268百亿亿次/秒(EFLOPS)，预计到2026年将达1271EFLOPS，达到每秒十万亿亿次（ZFLOPS）级别。随着 智能算力规模的不断扩大、AI视觉算力芯片技术的加速迭代， ①整体算力水平将得到提升，更加能够满足3D视觉算力需求， ②规模效应带来算力成本下降。综上，算力“技术提升+成本下降”使3D视觉应用成为可能，加速其向应用领域落地。
3.6 3D视觉渗透率持续提升，市场空间广阔有望突破百亿
3D视觉增速快于行业，渗透率持续提升。根据GGII数据，2022年中国机器视觉市场规模170.64亿元（同比+23.51%），其 中2D视觉市场规模约152.24亿元（同比+20.21%），3D视觉市场约18.40亿元(同比+59.90%)。市场增速来看，2D视觉市 场增速略低于行业增速，3D视觉市场增速始终高于行业增速。渗透率来看，3D视觉渗透率逐年攀升，由2016年2.45%上升 至2022年10.78%，6年CAGR为27.98%，根据GGII数据预计2025年3D视觉渗透率将有望达到16.48%。 3D视觉市场空间广阔，到2027年有望突破百亿空间。根据GGII数据，2025年3D视觉市场规模有望达到57.52亿元，到2027 年我国机器视觉市场规模预计将超过560亿元，其中2D视觉市场规模预计约400亿元，3D视觉市场规模预计约160亿元。
3.7 3D视觉产品主要分为质量检测类+引导类
检测类产品中，①质量检测产品可用于瑕疵检测、外观检测、焊缝检测、涂胶检测等场景，②测量类产品则可用于尺寸、 体积测量等场景。3D视觉检测优于传统人眼，拥有出错率低、检测速度快、成本低等优势，相较2D视觉，3D视觉可满足 对立体工件、高精度的检测需求。 引导类产品中，3D视觉可用于引导工业机器人，其中①抓取类可分为上下料、码垛、分拣等应用；②工艺类分为涂胶、 打磨、焊接引导等。3D视觉引导功能可使工业机器人快速找到工件位置，并进行实时反馈，指导机械手臂进行多种类工 件的识别、抓取。
3.8 金属加工、汽车零部件、物流为我国引导类3D视觉主要应用行业
聚焦3D视觉+工业机器人，主要应用行业为金属加工、汽车零部件、物流行业，占2020年中国3D视觉+工业机器人市场 约60%。根据MIR DATABANK数据，未来三年，随着医疗、新能源等其他行业应用占比增加，物流、金属加工、汽车零 部件行业应用占比将有所缩减，但仍为主要应用行业。 分应用来看，2022年①引导类产品主要应用于金属制品（24%）、汽车零部件（23%）、仓储物流（19%）、汽车整车 （10%）行业，②检测类产品主要应用于电子（37.5%）、汽车整车（23.1%）、锂电池（15.3%）、半导体（9.3%）、 汽车零部件（8.6%）行业。
3.9 竞争格局：引导类厂商以国产企业为主，外资主要占据检测类市场
3D视觉引导类厂商主要 分为： ①方案厂商（硬 件+软件配套）：相机 一般采取自研或自行组 装形式，主要厂商包括 梅卡曼德、视科普等； ②相机厂商：为选择外 购相机的视觉方案商/集 成商供货，主要厂商包 括图漾科技、弗图尼尔 等 ， 竞争格局：工业场景中 引导类厂商市占率前三 依次为梅卡曼德、星猿 哲、发那科，CR6市占 率超50%。
3D视觉质量检测类厂商：多数 拥有方案业务，目前以激光线 扫相机为主流，主要厂商包括 基恩士等。 竞争格局：工业场景中质量检 测类厂商前三依次为基恩士、 乐姆迈、深视智能，CR3占比 近50%，对比引导类厂商，其 行业集中度更高。 分中外资企业来看，工业场景 中3D引导类市场以国产企业为 主导，3D检测类市场目前仍以 外资企业为主导。GGII数据显 示，2022 年中国3D检测类相 机出货量超过2.3万台，其中 外资品牌份额超过60%。
3.10 深圳视科普控股人为万讯实控人，技术继承丹麦scape
2022年3月25日，万讯自控发布公告，公司 及全资子公司香港万讯将分别转让参股子公司 Scape5.81%、 28.15%股权给深圳视科普。 公司实际控制人傅宇晨通过深圳市视佳投资合 伙企业、深圳市视佳博投资合伙企业、深圳万 讯自控股份有限公司、深圳市视佳讯投资合伙 企业间接持有90.66%股份。
3.11 公司聚焦无序抓取，料框抓取技术为核心竞争力
深耕细分领域十余载，视科普系全球无序抓取市场领导者。公司于2004年开始3D视觉无序抓取研究，至今已拥有18年研 究经验，已成功结合3D视觉+AI+机器人运动规划，实现对物料框中散乱物品的抓取处理，形成公司核心竞争力，并成为 料框抓取市场世界领导者。目前公司成功合作客户超150家、国家和地区合作伙伴超50个，无序抓取工作实现超1亿次/年。 公司主营业务包括硬件（3D相机）、软件、软硬件结合解决方案，目前主要应用于工业（汽车零部件上下料）、物流 （拆码垛、物料分拣、物料供包）、家电（家电自动化生产线）领域。
梅卡曼德、埃尔森分别为引导类3D视觉中国市场市占率第一、第四企业，公司各项指标接近行业头部企业水平。1）抓放 水平来看，工业场景中视科普单次抓取循环时间为4s/件，物流场景中抓取量可达每小时1440件，接近梅卡曼德水平；2） 公司无序抓取清框率可达99%，属于行业优秀水平；3）应用场景来看，工业领域中主要可用于物料分拣、工件上下料、 定位装配，物流领域中可用于拆码垛、物料供包/分拣/配餐。综合来看，公司无序抓取技术水平已达到行业领先，产品应 用场景广泛。
3.12 立足3D视觉新赛道，结构光成为3D相机主流成像方案
目前主流3D视觉感知技术包括结构光、iToF、双目、dToF、Lidar（自动驾驶核心传感器使用技术之一）、工业三维测量 等，在不同领域中，应用技术偏好不同。1）民用领域中，ToF技术使用较多，2）工业领域中，主流工业3D相机不使用 TOF、双目成像，主要采用面阵结构光，包括DLP方案、MEMS振镜方案等。面阵结构光具备资源消耗低、一定范围内精 度高等优势。公司目前主使用DLP以及自主参与研发的MEMS振镜激光结构光。
MEMS振镜介绍： MEMS振镜（MEMS mirror）是把微型光学反射镜和MEMS驱动器集成到一起的光学器件，主要运动方式包括平动和扭动，按 照驱动机理主要有四种：静电驱动、电磁驱动、电热驱动和压电驱动。
基于MEMS振镜的三维成像系统实现原理： (1)系统启动后，通过控制器FPGA发出由ARM芯片计算得到的正弦 驱动信号，以此作为LD激光器调整信号，调制LD激光器按正弦规律发出激光， 并将信息反馈给激光调整电路对激光器亮度进行实时调整，保证所发出激光的 亮度随时间成正弦变化。
(2)所发出的点状激光经过双面透镜变为亮度均匀的线性激光，将其垂直入射于 MEMS振镜中心，FPGA发出方波延时信号1同步控制MEMS振镜驱动模块按一 定频率谐振摆动，将入射线激光在空间上输出为一幅正弦条纹图，将此条纹图 投射于被测物体表面，与此同时FPGA发出的方波延时触发信号2通过相机驱动 模块控制相机进行同步抓拍，捕获经三维物体表面调制的变形条纹图。 (3)重复上述步骤 ，抓拍3幅以上具有一定相位差的变形条纹图，将其存储于系 统存储模块，以便于后期导入计算机进行数据处理，还原物体三维数据信息。
三维测量系统的三维结构设计： 为实现集成化、小型化、轻量化，对安装壳体进行图(a)设计，为保证测量需求，方便条纹图像的采集，安装壳体上CMOS相 机 安装处采用斜面设计，保证出射条纹图与CMOS相机采集成一定角度。 图(b)中，器件安装板主要用于核心器件的安装，包括FPGA + ARM控制模块 、LD激光器驱动及反馈模块、CMOS相机驱动模块、 MEMS振镜驱动及反馈模块， 以及各执行器件的安装。
3.13 公司3D相机种类丰富、性能强大，配合软件可解决应用痛点
根据星猿哲CEO观点，3D视觉存在三大应用痛点：1）客户迫切需要具备高性能、高稳定性的传感器及能有效处理反光件、黑色 件等常见工件的3D视觉算法，2）需要运动规划算法来解决机器人在复杂场景中的调试难题，3）客户对性价比、易用性的追求 ， 视科普硬件+软件可完美解决3D视觉应用痛点。硬件来看，①手眼3D传感器：具有安装简单、易用性高、性价比较高等特点，② M型固定式3D传感器：算法强大，可支持一定程度的反光、黑色物体成像，③XL型固定式3D传感器：适配性较高，可用于大部分 主流机械臂产品，④LWR型固定式3D传感器：拥有极强环境光抗干扰能力。
软件来看，公司SCAPE Bin-Picker系统可实现运动路径规划工作，解决复杂场景抓取工作，且操作人员在无技术知识情 况下，仍可完成料框抓取任务，软件具备较强易用性。零件训练软件4.0版本，已通过减少不必要设置，成功缩短训练过 程。 公司料框抓取系统由若干模块组成，1）易用性及性价比：所有模块为通用型软件，无序定制化程序，可提高易用性及性 价比，2）灵活性：SCAPE Bin-Picker 解决方案由标准模块组成，能够以不同方式进行扩展、组合，并形成灵活解决方 案，3）适用性：该软件方案适用于所有类型的零件，且可用于六轴机器人品牌。
3.14 3D传感器+3D路径规划，公司具备软硬件协同方案
工业场景中，公司已推出硬件+软件配套方案，从“识别、运动路径规划、抓取、精准放置”四个方面完成由1）“眼” 传导画面至“大脑”，2）由“大脑”作出运动规划决策，3）再由“手”执行最终操作的完整3D机器视觉引导流程，实 现软硬件协同，完成精准分拣、精准上下料等。 具体来看，公司软硬件配套抓取方案主要包括①SCAPE易取系统、 ②SCAPE睿取系统、 ③SCAPE定制化抓取解决方案， 用于无序抓取和放置场景中，定制化程度由低到高。其中易取及睿取系统属于即插即用方案，区别在于睿取系统可完成可 复杂场景的抓取任务，定制化方案则更加可以满足客户对于硬件或配件的特殊需求。
3.15 公司与主流机器视觉公司奥比中光和奥普特业务不重叠
奥普特主要生产机器视觉核心部件中光源产品，位于产业链上游。公司在2006年进入机器视觉领域，并以光源产品作 为突破口进入当时被国际品牌垄断的机器视觉市场。公司拥有完整机器视觉核心软硬件产品，自主产品线覆盖光源、光 源控制器、工业镜头、工业相机等，目前已建立成像与视觉分析两大技术平台，公司主要领域在2D机器视觉。 竞争对手奥比中光是在3D视觉感知整体技术方案提供商，主要生产消费级器件。在中国服务机器人3D视觉传感器领域 市占率超过70%，位于行业第一，领跑全球3D视觉感知市场，公司目前主要制造消费级器件，工业级器件生产较少。
3.16 梅卡曼德是公司在国内3D视觉引导领域的主要竞争对手
梅卡曼德为我国引导类3D视觉市场占有率第一企业。公司在3D感知、视觉、机器人算法、机器人软件等领域积累深厚。 公司自研的3D传感器以及配套工业软件已在汽车、物流、工程机械、3C、新能源等领域实现规模化交付，应用涵盖无 序工件上下料、视觉引导拆码垛、高精度定位装配、工业检测等领域，已连续三年（2020-2022）在中国3D视觉引导 工业机器人领域市占率第一。 梅卡曼德拥有更快抓取速度，但公司在清框率、零件放置准确度上略优于梅卡曼德，并且在物流领域的应用范围更广。
3.17 基恩士和康耐视是公司在海外3D视觉的主要竞争对手
竞争对手基恩士以硬件传感器为主，是全球光电传感器龙头企业。公司目前传感器产品中，光电传感器、光纤传感器、 激光传感器以及图像识别传感器均为光电传感以及检测技术的应用。公司主要进行检测业务，采用直销经营的方式，与 大量客户进行本地联系，深入挖掘客户需求，实现产品的通用化。 视科普在检测精度及产品特性上优于基恩士。产品来看，基恩士激光传感器尺寸较小，但视科普具备更高灵活性及检测 精度；2）产品特性来看，基恩士能够检测薄型、弧面工件，视科普可以进行多角度以及物体光滑表面的识别。
康耐视为智能识别技术领域代表性企业，属于引导+检测类厂商。康耐视针对物流行业需求提供条码识别、体积测量、 包裹检测和深度学习视觉应用的技术和解决方案，为物流装备装上“眼睛”。 视科普产品拥有硬件性价比较高，软件准确度较高等特点。1）硬件来看，康耐视优势包括可在单张图中可检测多目标、 机身可应用于狭小空间等；视科普产品灵活性较高，不受限于箱子数量及位置，同时可一幅图像生成3D点云，拥有较 高性价比。2）软件来看，康耐视软件系统采用集成式技术，可与任何摄像机或图像采集卡兼容，兼容性较好；视科普 软件灵活性较高，由标准模块组成，可适用于所有类型零件，且可用于六轴机器人品牌。
3.18 下游行业：3D视觉助力“汽车智造”发展趋势
3D视觉技术助力我国汽车制造向自动化、信息化、数字化、智能化趋势发展。1）自动化：3D视觉为工业机器人提供感 知和控制能力，实现机器替代人力，助力生产自动化，2）数字化：通过对物体进行三维扫描与建模，3D视觉可将物体数 字化后用于产品设计、生产，实现数字化仿真、虚拟装配、虚拟验证等，缩短产品生产周期，3）智能化：通过对3D视觉 技术所收集数据的实时监测、趋势分析，做出智能决策，例如通过数据对比可及时发现并剔除不良产品，提升品控能力。 到2025年，中国汽车零部件市场规模有望突破六万亿：据贝哲斯、前瞻产业研究院数据，2022年我国汽车零配件市场规 模为5.4万亿元，预计2027年市场规模有望达到7.8万亿元。根据市场调研在线网数据，中国汽车整车市场规模将由2022 年的6.67万亿元升至2023年的7.6万亿元，同比+13.9%。
3.19 公司产品广泛应用于汽车零部件及汽车整车领域
公司产品广泛应用于汽车行业标杆企业。汽车领域订单情况来看，公司3D视觉产品已成功应用于宝马、奥迪、大众、沃 尔沃等汽车制造标杆企业，目前已中标某新能源汽车和中国重汽自动化提升项目，持续为奔驰、宝马、尼桑等多家汽车厂 家试用测试情况。
3.20 下游行业：2025年中国智能物流市场规模有望突破万亿元
我国政策大力支持智慧物流行业发展，2022年《“十四五”现代物流发展规划》提出，提出加快现代物流数字化、网络 化、智慧化赋能，打造科技含量高、创新能力强的智慧物流新模式。 根据中国报告大厅及中国物流与采购联合会数据，2023年中国智能物流市场规模预计为7903亿元，到2025年预计将突 破万亿元市场规模，两年CAGR达12.49%。据中商产业研究院数据，2021年我国全品类AGV市场规模达87.7亿元（同比 +19.32%），新增产品数量49951台（同比+17.39%）。
我国智能物流行业已经历“机械化-自动化-智能化”三个阶段，产业链上游为设备制造商和软件开发商，中游为AGV搬运 机器人、分拣机器人、码垛机器人、拣选机器人等工业用机器人产品，属于3D视觉技术可应用产品领域。 智慧物流未来三大发展趋势：1）AGV多传感器融合导航（二维码+激光SLAM、激光SLAM+视觉SLAM），2）移动机器 人（AGV/AMR）加速渗透：机器人与其他生产设备、MES、WMS等系统全面协同，可实现生产物流信息实时管控，随着 边缘AI落地，突破移动机器人终端的算力和存储限制，机器人整体效率及性能将得到提升，3）AI+3D视觉带来传统机械 臂变革：机械臂是实现“无人仓”的关键一环，通过3D视觉技术获取的三维数据可帮助机械臂实现精准定位以及无序抓 取，帮助物流行业向自动化、智能化转型。
公司持续开拓物流领域应用，应用场景广泛。结合SCAPE AI+3D视觉+机器人核心技术，视科普产品可应用于拆码垛、物 料供包、物料分拣、物料配餐等场景，应用场景较为广泛。目前视科普已完成物流自动化分拣工业机器人3D视觉系统第 一代产品，并完成某电商企业分包测试线调试。
（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）
