1.1 ADAS 逐步成为标配，城市 NOA 迎头赶上
智驾渗透率逐步提升。进入 2024 年，L2.9 级渗透率显著提高，2024 年 5-8 月平均渗透 率为 9.2%，L2.5 渗透率比较稳定，2024 年 3-8 月渗透率均在 4%左右。从车型来看， L2.9 级主要由特斯拉 Model Y、问界 M7、特斯拉 Model 3 等贡献，L2.5 级主要由奔驰 E 级、极氪 001、理想 L6 等贡献。（L2+为具备打灯变道或高精度地图，L2.5 为配备高速 NOA，L2.9 为配备城市 NOA）
从智驾功能 OTA 条目排名看，ADAS 功能占据首位。2024 年 12 月，车机系统和 ADAS 相关条目数量占比较 11 月上升明显，占比分别达 46%和 27%。座舱相关条目数量较 11 月有所下滑。动力系统、车身控制、远程控制等趋势平稳。
自主车企高速 NOA 渗透率领先合资品牌。截至 2024 上半年底，高速 NOA 车型销量为 32.8 万辆，渗透率为 3.4%（（不含含具具备高速 NOA 又具备城市 NOA 功能的车型）；城 市 NOA 车型销量为 73.2 万辆，渗透率为 7.6%。从主机厂类型来看：2022-2024H1，自 主车企高速 NOA 的车型渗透率持续走高，2024H1 渗透率为 2.8%。合资车企跟进高速 NOA，截至 2024H1，合资车企高速 NOA 车型国内销量达到 5.4 万辆，渗透率为 0.6%。
2024 年自主品牌城市 NOA 渗透率加速。2023 年外资品牌城市 NOA 销量为 60.4 万辆， 渗透率为 5.9%，同比提升 1.8 个百分点；自主品牌销量为 42.3 万辆，渗透率为 3.9%， 同比提升 1.8 个百分点。2024 年自主品牌城市 NOA 渗透率显著提升，前十个月渗透率 达 9.1%，渗透率超过了外资品牌。
1.2 比亚迪：高阶 NOA 下沉 10 万元级车型，智驾渗透率大幅提升
比亚迪 2024 年销量登顶，全年销量达 427.2 万台。根据公布数据，比亚迪 2024 全年 销量为 4272145 台，其中乘用车销售 4250370 台，同比增长 41.1%，乘用车海外销售 417204 台，同比增长 71.9%，蝉联中国汽车市场车企销量冠军、中国汽车市场品牌销量 冠军、全球新能源车市场销量冠军，分系列产品来看王朝网（秦家族、汉家族等）24 年 销量达 209.8 万台，海洋网（宋 PLUS、海豹、海狮等）24 年销量达 192.9 万台，方程 豹达 5.6 万台，腾势达 12.6 万台。
智能化为转型核心，整车智能发展战略。2024 年 1 月 16 日，比亚迪在其 2024 年梦想 日发布新能源汽车智能化发展全新战略—整车智能以及璇玑架构，展示其璇玑大模型、 易四方泊车、天神之眼智驾系统等功能。 1）整车智能：基于全栈自研及垂直整合，打破汽车智能化等于智舱智驾固有思维，实现 电动化与智能化的高效融合，打破不同系统间的壁垒，实时捕捉内外部环境的变化，在 毫秒之间将信息汇总反馈到“大脑”进行思考决策，迅速调节车辆“身体”状态，大幅 提升驾乘安全性和舒适性。且可实现更多的个性化设置。 2）璇玑架构：行业首个智电融合的智能化架构，是整车智能的重要组成部分，让汽车拥 有了智能化的“大脑”和“神经网络”，使其可以像高级智慧生命体一样全面感知、集中 思考、精准控制和协同执行。比亚迪在璇玑架构基础上打通全场景智能驾驶功能，统一 命名为 DiPilot 系统，形成公司智驾计算平台。 3）璇玑大模型：首创双循环多模态 AI，首次将人工智能应用到车辆全领域，拥有业界 最庞大的数据底座、行业领先的样本量和高算力，覆盖了整车三百多个场景，赋予整车 智能持续进化的能力。 4）易四方泊车：在整车智能的基础上，将易四方技术与智驾的泊车技术完美融合，结合 四电机灵活平稳的控制能力，可以自动实现精准旋转入库（超 300 种泊车场景）。 5）天神之眼：全球首款完全由整车厂自研设计和生产的高阶智驾系统，算法全自研，全 球首家提出整车级融合感知平台，整车物理直接传感与软件算法间接传感融合叠加，车 辆可 100%主动完成泊车，多场景完成智能辅助驾驶。（24 年 12 月 24 日起，天神之眼 在全国范围内正式开通无图城市领航（CNOA）功能，迭代至 BAS 3.0+超人类驾驶辅助）。
三架马车加速智驾研发。公司智驾研发主要由智能驾驶开发中心、天璇、天狼三支团队 推进，智能驾驶开发中心（（IDC）主要负责方案量产与交付，天璇与天狼相当于内部供应 商，1）IDC 整合了电子集成部，也负责域控的研发，含括下一代英伟达 Drive Thor 的域 控制器，同时选择外部供应商的方案（地平线、Momenta、华为、英伟达等），也可选择 采用内部供应。2）天璇团队：基于 508TOPS 算力的双 Orin X 芯片计算平台，前期主攻 大算力平台的自研，即 DiPilot 300 及以上的计算平台。3）天狼团队：主攻中低算力平 台的智驾研发。 不同系列智驾平台系统陆续量产。2024 年，比亚迪陆续量产基于 DiPilot 100、DiPilot 300 和 DiPilot 600 的天神之眼智驾系统，计算平台选型上主要是英伟达与地平线。DiPilot 100 指依靠摄像头的高快智驾，对应 100T 算力以内，主要采用 NVIDIA Drive OrinN 与地平 线征程 5 计算平台，在智驾方面，全系标配“天神之眼”DiPilot 100 高阶智能驾驶辅助 系统，全车配备 5 个高精度毫米波雷达、3 个三目前视摄像头、4 个高清环视摄像头，12 个超声波雷达，4 个侧视摄像头，1 个后视摄像头，共 29 个全车传感器，为驾驶辅助功 能提供强大支持；DiPilot 300 为使用激光雷达的高阶版智驾，对应 300T 算力；DiPilot 600 对应为 508T 算力的双 OrinX。
智驾方案成熟且成本可控，比亚迪推进智驾大批量产。据 HiEV 大蒜粒车研所消息，比亚 迪 2025 年 500 万台级的产销规划中，预计 60%-70%搭载高速 NOA 及以上智驾系统， 拉动 NOA 成为 10-15 万元车型的普及型配置。比亚迪推进智驾大批量产部分原因是智 驾方案尤其是高速 NOA，变得成熟且成本可控。目前，行业主流的高速 NOA 系统 MPI （需要用户接管的连续行驶里程数）可以做到数百公里级，成本只需数千元。在投资卓 驭科技之后，比亚迪定点了超过 20 款车型，将搭载基于地平线征程 6 系列和英伟达 OrinN 的智驾系统。征程 6E 具有约 80T 的算力，可以支持高速 NOA 应用；而征程 6M 具有 128T 的算力，在高速 NOA 基础上能支持轻量级的城区智驾，地平线征程家族含括征程 2、征程 3 和征程 5，在比亚迪量产车上的搭载已超百万套。
1.3 特斯拉：FSD 加速迭代，V13 大幅提升 MPI
FSD V12 起累计驾驶里程加速成长。从 2024 年全年看，FSD v12.5 成功将 MPI（两次 接管间连续行驶的平均里程）提高了两个数量级。第三方网站 FSD Tracker 的数据也体 现了 FSD 稳定性的提升，其数据表明，特斯拉 FSD v12 更新后，用户完全无接管的行程 次数占比从 47%提升到 72%，平均接管里程（MPI）从 186 公里提高到 536 公里。而在 FSDv13 上，特斯拉希望 MPI 较 v12.5 提升 5-6 倍，最终实现 2024 年全年提升 3 个数量 级，也就是 1000 倍的改进。此外，特斯拉对 MPI 的改进将会延续至 2025 年并预期在第 二季度（最晚三季度），在 MPI 上超越人类的水平。
FSD V13 强化端到端升级。FSD V13 对端到端驾驶网络的各个部分进行了升级。含括： 36Hz，全分辨率 AI4 视频输入，原生 AI4 输入和神经网络架构，4.2 倍数据扩展，Cortex 集群实现了 5 倍训练计算扩展，将光子到控制的延迟减少了 2 倍，城市街道和高速公路 上的速度优化，改进了避免碰撞的奖励预测等。 特斯拉 FSD 多番降价，以期拉动装配率。2024 年 6 月，特斯拉公开宣布，美国市场的 FSD 选装价格将从 1.2 万美元大幅下调至 8000 美元。在此之前，订阅付费价格也已经 从每月 199 美元降至 99 美元。2024 年 9 月，特斯拉将 FSD（（全场景智驾）的选装价格 降至 4,500 美元，用于部分库存车（用户退订的新车）。此外，部分新车型的 FSD 选装 价格也已经低至 6000 美元。 HW 4.0 全面升级：采用 3D 成像更高清，最大探测距离从 250 米上升到 424 米，FSD 芯片升级后采用三星代工 7nm 制造，算力为 HW 3.0 的 5 倍，达到 720 TOPS，CPU 内 核也增配到 20 个，内存升级为 GDDR6。
Cabercab 2026-2027 年量产，搭配 AI5 芯片。马斯克有信心在 2027 年之前开始量 产 Cybercab，最早可于 2026 年量产，预计成本不到 30,000 美元。特斯拉的 Cybercab 将使车主能够通过特斯拉的叫车 APP 赚取收入，特斯拉则将从每次自动驾驶驾驶中收取 25%至 30%的佣金。 同时，特斯拉预计在 2025-2026 年推出 AI5 芯片，AI 5 的性能比 HW 4 高 10 倍，运行 功率在 800W，而 HW 3 和 HW4 的运行功率为 200-300W。AI5 的算力达 500 TOPS，而 HW4 约为 240 TOPS，HW3 约为 74 TOPS。预计 AI 5 发布后将应用于 Cabercab，而百 度 Apollo 和小马智行则均采用英伟达 Orin 芯片，Cruise 则采用定制的芯片，算力可达 1500TOPS。
Cybercab 人工干预前可以行驶的距离仍待提升。Cruise、Waymo、Zoox、WeRide 和小 马智行等竞争对手每次人工干预前可以行驶数千英里，特斯拉的 FSD 目前只能达到几百 英里，预计后续仍有重大更新，使其达到与其他竞争对手类似的水平。
1.4 华为：乾崑 ADS 3.0 架构升级，全车型全价格带渗透
华为乾崑 ADS3.0 架构升级：采用端到端架构，决策更准确，行驶更类人，通行更高效。 乾崑 ADS3.0 基于 GOD 大网，实现了从简单的“识别障碍物”到深度的“理解驾驶场景” 的跨越式进步。这不仅提升了智能驾驶的安全性，还改善了驾乘体验。全新架构采用 PDP 网络，实现了预决策和规划一张网。这使得决策和规划更加类人化，行驶轨迹更接近人 类驾驶，通行效率更高。复杂路口通过率超过 96%。
华为乾崑全价格带、全车型渗透。搭载华为乾崑智驾的车型含括问界 M5/M7/M9、阿维 塔 07/11/12 等，价格区间，也从百万级的尊界 S800 跨越至 20 万级的长安深蓝。除纯 电车型外，乾坤智驾搭载车型还有以深蓝 L07、方程豹豹 8 为代表的混动，以及以阿维 塔 12 为代表的增程车，覆盖轿车、SUV、MPV、越野等车型。
智驾里程不断累计，2024 年度答卷优秀。2024 年，华为乾崑的智驾总里程达到 14.53 亿公里，年度智驾里程占比达到 29.72%，智驾活跃用户数 50.69 万，其中单用户最长 智驾里程数达 10.5 万公里。泊车方面，2024 年度智能泊车辅助使用 1.02 亿次，离车泊 入 1650.7 万次，AVP 代客泊车辅助 756.54 万次 VPD 泊车代驾 10.08 万次。
1.5 英伟达、高通持续加码，大众跑步进场
英伟达发布 Nvidia Cosmos，赋能强化自动驾驶三大计算平台。英伟达在 CES 2025 中 正式发布了由生成式世界基础模型（WFMs）、高级 tokenizer、护栏以及加速视频处理管 线组成的 Nvidia Cosmos，其可轻松生成大量基于物理学的逼真合成数据，以用于训练 和评估其现有的模型，同时开发者还可以通过微调 Cosmos WFM 构建自定义模型。 Cosmos 将登陆英伟达 DGX、OVX 以及 AGX 等三大自动驾驶开发关键计算平台，推动自 动驾驶汽车和机器人等物理 AI 系统的发展，以增强自身在智驾领域的影响力。目前 Uber 与小鹏汽车均已采用 Cosmos 平台生成各种驾驶情况下的合成驾驶数据，为两者在不同 驾驶场景下进行模型训练和优化，提升自动驾驶技术的安全性和可靠性以及在真实街景 中的表现。
高通发布新一代骁龙至尊版汽车平台，驾舱一体方案抢占中端智驾市场。根据盖世汽车 研究院，截止 2024 年 1-10 月，高通在座舱域控芯片市场中占据引领地位，装机量达 339 万颗，市场份额高达 68.4%，深受厂商青睐。高通在 2024 年 10 月推出了其数字底盘解 决方案组合中的最新产品，分别为面向智能座舱的 Snapdragon Cockpit Elite 以及面向 智能驾驶的 Snapdragon Ride Elite，两者均采用高通专为汽车定制的 Oryon CPU、面向 汽车应用设计的 Adreno GPU 以及多模态设计的专用 NPU，性能分别较上代提升 3、3、 12 倍，同时系统能够支持超过 40 个传感器，含括车外多个 1600 万像素的摄像头，以及 面向乘客的 360 度全景红外摄像头。 凭借其独特的灵活架构，车企还可以选择在同一 SoC 上无缝运行数字座舱和智能驾驶功 能，实现芯片上的驾舱一体功能。此次创新的驾舱一体架构将帮助高通借助其在座舱域 控芯片的份额优势进一步抢占智驾域控芯片市场份额，高通在智能座舱的绝对优势有望 帮助其在智驾下沉趋势中取得一定优势。
智驾软硬一体化趋势巨轮滚滚向前，Momenta 成功流片剑指中阶算力主流车型。 Momenta 作为头部智驾软件算法供应商，在创立之初便采取了它采取了与业界普遍采取 的渐进式或跨越式单一发展路径不同的通过不断迭代的数据驱动技术路径，目前 Momenta 已将其数据驱动算法发展至第五代，可自动化解决超过 99%的问题，显著提 升研发效率，这一创新方法也已成为自动驾驶行业的共识。同时，Momenta 结合量产车 与自动驾驶技术的双向促进，一方面利用量产车收集人类驾驶数据以加速算法成长；另 一方面，随着数据积累和算法迭代，进一步推动无人驾驶技术的成熟与规模化应用，此 策略确保了数据的有效获取与技术的持续进步。 从现今的智驾市场的竞争格局来看，软硬融合一体化已成为不可逆转的主流风尚， Momenta 凭借其自主研发的高性能芯片，能够更加充分地发挥其在软件技术领域的深， 积累与独特优势，进而大幅度强化其市场核心竞争力，并构建起坚实的市场准入壁垒。 目前 Momenta 芯片项目公司新芯航途估值已经达 40 亿元人民币，芯片目前已处于流片 阶段，根据六合商业，其自研芯片定位为中阶算力芯片，参数约 100TOPS 左右，全方位 对标英伟达 Orin N 与地平线 J6E 等产品；预计未来 Momenta 的中阶智驾方案将选择使 用其自研芯片，正式进入软硬一体模式。
大众集团与地平线合资成立子公司。2023 年，地平线宣布与大众汽车集团合资创立酷睿 程，酷睿程前期主要负责大众汽车集团在华销售产品的高级辅助驾驶以及高阶自动驾驶 解决方案，地平线在此次合作以授权的方式将其解决方案给予酷睿程并就其产品的研发 与制造向酷睿程提供技术支持，而酷睿程将独家采购地平线处理硬件，实现双赢模式。 此前大众 ID 系列车型采用的 Mobileye 方案在算力上稍显不足，导致智驾方案受限，此 次与地平线合作将解决大众旗下纯电产品在智能化上的产品力不足的痛点以及对产品的 本地化体验进行补充。 2024 年 7 月，地平线 CEO 余凯放出了其测试城市 NOA 一镜到底的视频，视频中大众旗 下 ID.系列的 ID.4 测试车全程零接管，行驶表现从容稳定。根据地平线招股书，酷睿程 已获得大众汽车集团的定点，预计将于 2025 年实现 SOP，助力大众集团旗下车型获得 与车企在即将到来的智驾平权时代同台竞技的门票。
2.1 英伟达：智驾域控芯片龙头，全面覆盖智驾车型版图
蔚小理贡献百万销量，出货量大幅领先。根据盖世汽车，中国智驾域控芯片市场在 2023 及 2024 年 1-11 月均展现出了多样化与集中化并存的特征，去除特斯拉自用的 FSD 芯片 的装机量后，中国智驾芯片装机量在 2023 年及 2024 年 1-11 月分别为 206、342 万颗。 英伟达旗下的 Orin-X 得益于其强大性能及算力被广泛应用于高端车型之中，Orin-X 在 2023 及 2024 年 1-11 月均以 53%的市场份额大幅领先于其他智驾芯片厂商，行业头部 企业的集中效应显著。根据盖世汽车统计，2023 有 20 余款车型搭载了英伟达 Orin-X 芯 片，其中搭载量最高的是新势力中的“蔚小理”，仅蔚来和理想就合计贡献了近百万颗的 装机量。我们认为随着智驾下沉趋势的进一步发酵，英伟达 Orin-X 在装机量方面的市场 份额将随着以比亚迪为首的大量中低端车型搭载智驾芯片而被稀释，中国智驾域控芯片 市场格局即将洗牌，但预计英伟达旗下的高性价比方案 Orin-N 以及新一代 Thor 芯片依 然将保持强大的市场竞争力。
Orin-X 依托强大算力成为高端车型“标配”。Orin-X 拥有高达 254 TOPS 算力，在汽车 智驾芯片中属于高算力芯片，其在运行及处理 BEV 感知或端到端算法时通常性能更佳， 给予用户更好的体验，但其采用的 7nm 制程也使其价格在其发布的 2022 年与同年产品 相比成本更高，预估其芯片发布时的价格约为 400-500 美元，因此此前只有中高端车型 可以负担如 NOA 等高阶智驾功能的成本。窥探极氪、理想、小鹏及蔚来部分搭载 OrinX 车型，我们可以看到通常其选择使用 2 颗 Orin-X 芯片，使单车算力来到了 508 TOPS 算力，而在蔚来 ET5 及 ET7 车型中甚至搭载了 4 颗 Orin-X 芯片，单车算力来到 1016 TOPS。 随着近年各厂商的智驾算法迭代以及端到端对于算力需求的巨大上升，行业也逐渐发现 了用 TOPS 作为算力计算指标的局限性，由于 TOPS 仅关注运算次数但并不区分逻辑运 算以及浮点运算等计算类型，其本身不能体现芯片在特定计算类型上的能力，在经过了 一段“算力狂潮”后，人们逐渐发现高算力并不是高效运算的唯一解法，尤其在数据处 理过程中，随着智驾功能提升带来的传感器数量上升，各类传感器输入的海量数据源源 不断，从感知层到决策层的数据处理呈指数级增长，智驾芯片的性能关键逐渐倒向如何 快速消化这些数据。故此，近年我们看到了车企逐渐更加理性的看待处理硬件参数，部 分车型如小米 SU7 选择搭载同为 Orin 系列但主打性价比的 Orin-N 芯片，算力仅有 84 TOPS，预计其芯片价格为 1000~1500 元，远低于 Orin-X。
发布新一代汽车处理器 DRIVE AGX Thor，性能全方位提升。英伟达 CEO 黄仁勋在 2025 年 CES 上带来了下一代汽车处理器 DRIVE AGX Thor，其基于英伟达最新 CPU 和 GPU 打造，可提供 2000 TOPS 算力，大幅度提升性能的同时降低整体系统的运行成本。 根据车东西，Thor 主要面向 L4 级自动驾驶，并相比上一代 Orin 的性能提升近 20 倍， 将逐步替代 Orin 平台成为英伟达在汽车领域中的最新计算平台。根据 HiEV，2019 年前 后在性能拥有极大提升外，中央运算单元+区域控制的新型 E/E 架构被提出，基于这一 趋势，汽车芯片逐渐从板级的多芯片迭代至板级的单芯片，跨域计算芯片被认为是车企 后续进一步降本的主要方式之一，Thor 作为新一代智驾芯片，其集成了数字仪表盘、信 息娱乐、泊车、辅助驾驶等多种功能，进一步加快了跨域计算的到来。根据英伟达官网， 理想、小鹏及极氪均已宣布将在 DRIVE Thor 平台构建其未来的汽车产品，极氪已在 2025 CES 中发布其自研的全球首家 OEM 量产自研的英伟达 NVIDIA DRIVE AGX Thor 智驾域 控制器平台 ADCU MAX。
2.2 地平线：征途 6 系列主打性价比方案，智驾下沉深度受益
国际领先智驾解决方案提供商。地平线成立与 2015 年，是目前在国际市场范围内领先 的乘用车高级辅助驾驶（ADAS）及高阶自动驾驶（AD）解决方案提供商，是目前依智能 汽车转型及商业化的关键推动者之一。地平线具备独特专有的软硬件技术，其解决方案 整合了算法、专用的软件及处理硬件，为高级辅助和高阶自动驾驶提供核心技术。2016 年地平线推出了国内首个自主研发设计的嵌入式神经网络处理器（BPU），随后在 2017 发布了地平线第一代处理硬件征程系列，正式宣布地平线智能驾驶解决方案进入商业化 量产阶段。自成立以来，地平线 BPU 在近年经历了高斯、伯努利、贝叶斯、纳什等架构 升级，并以此为基石陆续推出新一代征程系列。2024 年 4 月，地平线正式发布了基于纳 什 BPU 架构的征程 6 系列，截止 2025 年 1 月 13 日，征程 6 系列已获超 20 家车企及品 牌的平台化定点，自 2025 年起将助力超 100 款车型搭载中高阶智驾功能上市，目前地 平线累计量产定点数量超 290 款，智能计算方案已量产超 700 万件，并预计在 25 年量 产超 1000 万件。
端到端先行者，软硬结合破解高阶智驾难题。地平线系业界最早布局端到端技术的公司 之一，推出的自动驾驶端到端 UniAD 是行业首个且多项任务达到最佳 SOTA 性能的大模 型，并以此荣获 CVPR 2023 最佳论文。在这其中推出的完全端到端算法 Sparse4D 是迈 向长时序稀疏化 3D 目标检测的系列算法，其搭建了纯稀疏的融合感知框架，使感知算 法效率和精度更高，并且在感知效果和推理速度上，实现了对稠密 BEV 算法的超越。同 时，地平线还发布了基于蒙特卡洛树搜索的自动驾驶端到端深度学习算法，大幅提升智 驾系统在复杂交通环境中的交互式博弈能力。 地平线沿袭其算法与硬件共同开发的方式，以此为基础打造了专为大参数 Transformer 而生、并原生支持交互博弈蒙特卡洛树搜索的 BPU 纳什架构，其相比地平线此前推出的 伯努利架构，在基础 CNN 网络上的计算性能实现了 200 多倍的提升，在 Transformer 上 性能相比 BPU 贝叶斯架构实现了 20 多倍的提升。纳什架构使用了数据驱动的方式以进 行功耗优化，利用数据分布特点来设计计算微架构，最终使架构在计算过程中的动态功 耗降低 30%以上，同时纳什架构使用了三级存储架构，可以降低大规模参数下的带宽瓶 颈，实现了 BPU 核与核之间更高效的协同，使其能够支持在单颗 SoC 芯片上进行千亿参 数级 GPT 模型的推理，使单颗芯片在 5nm、7nm 工艺基础上达到最高 1000TOPS 的算 力，从而满足未来城区自动驾驶的需求。
地平线智驾解决方案产品矩阵完善。地平线提供全场景的乘用车驾驶自动化功能，覆盖 从主流的高级辅助驾驶到高阶自动驾驶，以满足客户的不同需求，地平线产品分别为主 动安全辅助解决方案的 Horizon Mono、针对高速 NOA 解决方案的 Horizon Pilot 以及高 阶自动驾驶解决方案的 Horizon SuperDrive：
Horizon Mono：搭载地平线征程 2/3 系列处理硬件，可识别各种物体，如行人、 车辆、道路及交通标志，其提供自动紧急制动(AEB)及智能大灯(IHB)等主动安 全功能，以提高乘客及道路使用者的安全性，同时提供自适应巡航控制(ACC)、 车道居中控制(LCC)、智能巡航辅助(ICA)及交通拥堵辅助(TJA)等舒适功能，改 善驾驶体验。目前 Horizon Mono 解决方案随著处理硬件的升级而演进，可配 置不同的传感器组合，以满足客户的多样化需求，如可进一步整合 360 度鱼眼 感知，以支持自动泊车辅助系统。截至 2023 年 12 月 31 日 Horizon Mono 已 获超过 200 款 OEM 车型选择，其中含括许多业内畅销车型。
Horizon Pilot：可完成更高阶的驾驶任务，如自动上下匝道、交通拥堵时自动汇 入与汇出、自动变道以及高速公路自动驾驶等。同时，Horizon Pilot 还提供先 进的停车辅助功能，例如自动泊车辅助系统及自动记忆泊车等功能。截至 2023 年 12 月 31 日，已有超过 25 款车型选择搭载 Horizon Pilot 解决方案，助力多 款理想车型成为目前中国市场畅销领先的智能汽车之一，其中代表车型为采用 了地平线征程 5 处理硬件的理想 L9 Pro。
Horizon Super Drive (HSD)：HSD 是地平线于 2025 年 1 月 13 日首发的凝聚软 硬结合全栈智驾技术打造的高阶智驾系统，其搭载地平线最新的征程 6 系列旗 舰产品征程 6P，可运用动态、静态、Occupancy 三网合一的感知端到端架构， 使车辆可在任何道路环境下都能兼顾场景通过率、通行效率和行为拟人，在此 架构下遮挡准召率提升 70%，动态代码行数降低 90%，网络负载降低 50%， 有效解决了感知架构时延高、规则多、负载重的痛点，同时交互博弈带来的类 人性拟人方案使其在堵场景下变道成功率提升 50%，路口通过率提升 67%。 HSD 预计将在 2025 年 Q3 随征程 6P 处理硬件量产亮相。
地平线将充分受益于中国本土 OEM 的强劲势头进一步拓展自身市场份额，截止 2024 年 上半年，地平线以 71 万台的装机量成为中国本土 OEM 中的最大高级辅助驾驶解决方案 提供商，市场份额为 35.9%，相较于 2023 年全年提升 14.6 pcts，拥有较高份额，地平 线业务进展飞速。我们认为随着中国本土 OEM 在华市场以及高阶智能驾驶本身的渗透 率在未来的逐步提升，地平线业务有望进一步增长。
高阶自动驾驶解决方案将长期引领地平线业务腾飞。截止 2023 年，地平线 Horizon Pilot 交付量尚处起步阶段，交付量仅为同时期 Horizon Mono 的 16%，但由于平均售价明显 高于 Horizon Mono，故在收入方面呈均衡态势，但值得注意的是 Horizon Pilot 在 2021 年交付仅有 3 千件，2023 年相较于 2021 年交付量增长 90 倍，增速可观，同时 Horizon Pilot 的平均售价也在 2021-2023 年逐年提升，证明地平线解决方案在市场中的优秀竞争 力。我们认为随着 NOA 功能为代表的智驾功能下沉推动 Horizon Pilot 交付量斜率进一 步上升的同时，地平线的高阶智驾方案 HSD 在 25 年下半年将再次助推地平线交付量动 能的上升，我们认为智能驾驶业务将在近年长期保持量价齐升的增长趋势并且业务增速 有望在长期依旧保持增长快车道。
主推高性价比方案，充分受益智驾功能下沉趋势。目前市面中搭载了高速 NOA 功能的车 型主要分为两类，一类是在中高端车型中使用 BEV 感知算法搭配高算力芯片进行功能实 现；另一类则是在中低端车型中使用中小算力芯片，此类芯片相较于前者性能一般，同 时功能也相对单调，用户的满意度一般，这其中的一个主要原因便是 BEV 算法的算力成本相对更高，通常情况下高算力的 BEV 算法在当下拥有更好的性能，但此前市场上缺少 算力和成本均适中的芯片，导致对于 20 万以下价位的车型来说，算力成本处于可承受范 围之外。地平线所发布的最新一代征程 6 系列便针对以上痛点推出了拥有高算力性价比 的 6E、6M 处理硬件，算力分别达 80TOPS、128TOP，致力填补高速 NOA、普及型城区 NOA 市场的空缺，对 BEV Transformer、OCC 在内的前沿算法均可以做到高性能支持。 搭载了地平线 J6E 处理硬件的解决方案成本可控制在 5000 元左右，获得了部分主机厂 的浓厚兴趣。根据 HiEV，目前比亚迪定点了超过 20 款车型中将分别搭载征程 6E、6M 及英伟达 OrinN 的智驾系统。预计比亚迪在其 2025 的 500 万台级的排产规划中，高速 NOA 渗透率将高达 60-70%，我们认为地平线在 2025 年将进入前装量产元年，硬件交 付量将有较大提升。
2.3 黑芝麻智能：推崇极致性价比，发力跨域计算弯道超车
国内知名智能汽车解决方案供应商。公司是一家车规级计算 SoC 及基于 SoC 的智能汽车解 决方案供应商。SoC 是一种集成了含括中央处理器、内存、I/O 接口及其他关键电子元器件 的集成电路，而车规级计算 SoC 则赋能智能汽车关键任务功能，公司基于 SoC 的智能汽车解 决方案集成了嵌入了公司自主开发的 ISP 和 NPU 的 IP 核 SoC、中间件和工具链的算法和支 持软件，以满足广泛的客户需求。
基于 SoC 的自动驾驶产品及解决方案业务快速增长。根据公司招股书，公司营收主要来自于 基于 SoC 以及基于算法的自动驾驶解决方案和用于消费电子的智能影像解决方案。2021 年2023 年，公司营收分别为 0.61、1.65、3.12 亿元；其中基于 SoC 的解决方案随着公司 SoC 在 2022 正式量产后飞速增长，2021-2023 年基于 SoC 的解决方案营收分别为 0.02、0.85、 1.94 亿元；占总收入的 2.6%、51.6%、62%，SoC 业务逐渐成为公司主要收入来源。截止 招股书期间，公司已获得 16 家汽车 OEM 及一级供货商的 23 款车型意向订单，并与一汽集 团、东风集团、江汽集团、合创、亿咖通科技、百度、博世、采埃孚等超过 49 名汽车 OEM 及一级供货商合作，公司产品定点数量的攀升以及智驾解决方案的进一步商业化，预示着公 司已成为智驾解决方案的头部二级供应商之一，正式与各大智驾厂商同台竞技。
公司 SoC 分别为专门针对智能驾驶的华山系列以及专注于跨域计算的武当系列： 华山 A1000&A1000L：A1000 与 A1000L 均采用 16nm FFC 汽车工艺，A1000L 主要 针对 L2 及 L2+级；A1000 可全面支持 L2+至 L3 及应用，A1000L 与 A1000 共享相同的 系统架构，具有可互换的软件及硬件组件，分别在 INT8 精度下提供 16、58 TOPS 算力。 截止招股书日期，A1000/L 已获选用于汽车 OEM（（含括汽汽、一汽、东风、利利、及江 汽集团）的量产车型的前装。 2）华山 A1000 Pro：A1000 Pro 是公司推出的 A1000 升级版，为当时中国本土开发 及推出的首款算力超过 100 TOPS 的自动驾驶 SoC。 3）华山 A2000 系列：2024 年 12 月正式发布的新一代 SoC，分别为支持城市 NOA 解 决方案的高性价比产品 A2000 Lite、全场景通识智驾芯片 A2000 及面向高阶全场景通 识智驾甚至场景设计的 A2000 Pro。A2000 系列采用 7nm FFC 汽车工艺并采用自研的 全新 NPU 架构“九韶”，相比于市面上部分 NPU 采用小核堆叠的方式设计，九韶 NPU 采用了大核为主的架构，具有高算力、高能效和高带宽的特点。 4）武当 C1200 系列：基于公司独有的极速数据交换基础设施(ESDE)设计，针对 L2+自动驾 驶及跨域计算而设，可支持智能汽车的所有主要 E/E 结构，迎合智能汽车跨域计算需求，结 合了自动驾驶、智能座舱、车身控制及其他计算功能于一个 SoC，减少了芯片的使用数量和 系统的复杂度，从而降低了系统 BOM 成本和长期维护代价。
发布极致性价比方案产品武当 1200 系列。随着各大车企逐渐要求在搭载大算力、多传感器 已实现性能的同时追求极致的性价比，以此为基础，智驾领域的创新焦点已经转向至核心的 芯片、算法、软件、数据等领域，跨域融合正成为智能驾驶行业降本增效、驱动创新的重要 路径。黑芝麻智能在 2023 年宣布其自身定位将从（“自动驾驶计算芯片的引领者”升级为“智 能汽车计算芯片的引领者”，为了上述目标，黑芝麻智能确立了三步战略定位计划： 1）聚焦自动驾驶计算芯片及解决方案，实现产品的商业化落地，形成完整的技术闭环； 2）根据汽车电子电气架构的发展趋势，拓展产品线覆盖到车内更多的计算节点，形成 多产品线的组合； 3）扩充产品线覆盖更多汽车的需求，为客户提供基于芯片的多种汽车软硬件解决方案 及服务。 随着武当 C1200 系列的发布，也标志着黑芝麻智能正式进入到战略第二阶段，但也同时代表 其需要迎接来自高通 8775 以及英伟达 Thor 在中高端市场的挑战。基于此，C1200 家族的定 位是面向中端主流应用，面向客户需求和市场份额最大，同时也是能给主机厂带来最大收益 的部分，并且真正解决舱驾一体带来的安全性挑战，黑芝麻智能认为多域融合带来了降本增 效应该针对规模化的量产，主要为中端主流车型的强需求，而不是仅仅是高端车型的新需求， 其本身定位更加适合搭载至 15-25 万元区间的车型之中，我们认为武当 1200 系列所追求的 机制性价比方案也预示着黑芝麻智能在即将到来的智驾平权时代拥有一席之地。
3.1 车载 CIS：性能要求逐步提升，豪威领跑全球
索尼对汽车市场展望乐观。回顾索尼在 24 年 5 月 I&SS 业务说明会上针对汽车市场的展 望，其预计到 27-28 年，车载摄像头搭载数量将从 8 个提升至 12 个，其中前视 ADAS 会 增加 1 个，环视 sensing 增加 2 个，环视 viewing 增加 1 个。索尼虽然认为汽车销量增 长速度较慢，但对车载摄像头出货量的增长保持乐观，预计车载摄像头在 2030 年的出 货量相比 2019 年将增长 6.7 倍。
豪威引领车载 CIS 国产替代浪潮。根据潮电智库数据，在 2024 年 9 月车载 CIS 出货量 排行榜 TOP6 中，豪威以单月 10.4kk 的出货量超越安森美，排名位列榜首。2024 年 9 月车载 CIS TOP6 厂商出货量为 32.1kk，同比增长 55%，随着 360 环视、车道保持辅 助、行人 AEB、驾驶员监控系统（DMS）等驾驶辅助功能渗透率的提升，以及 AVP 和 NOA 等高阶智能驾驶功能的逐渐规模化落地，单车摄像头平均搭载量逐年增加。可以看出， 在车载 CIS 领域，市场份额较为集中，前两名企业占据了市场近 1/2 的份额，垄断地位 更加明显。近两年，受缺芯及其他因素的影响，安森美的 CIS 芯片因产能不足，在中国 汽车市场的份额有所降低。而国内以豪威为代表的国产厂商积极布局，外加国产化替代 的影响，本土企业的市场占有率持续提升。
24H1 韦尔股份汽车 CIS 营收 29.14 亿元，同比增长 53%。韦尔股份汽车 CIS 业务营 收在 2024H1 达到 29.14 亿元，同比增长 53%，占整个图像传感器业务营收的比例为 31%。可以看到，汽车 CIS 营收及占比逐年提升，我们判断在智能化多摄趋势持续渗透 下，韦尔股份汽车 CIS 业务有望维持高速成长。
携 8MP 汽车 CIS OX08D 打开高端市场。回顾豪威汽车 CIS 产品发布历程，我们看到 在 2023 年以前，公司多以 3MP 及以下的中低端产品为主，但近两年 5MP、8MP 等中高 端产品明显变多，其中以 2023 年 9 月发布的 OX08D10 为代表，正式拉开了公司进军高 端市场的帷幕。OX08D10 尺寸比其他同类车外传感器小 50%，这是首款采用豪威集团 全新 2.1 微米 TheiaCel™技术的图像传感器，该技术利用下一代横向溢出积分电容器 （LOFIC）和豪威集团的 DCG™高动态范围（HDR）技术，在各种照明条件下都能消除 LED 闪烁。与未采用 LOFIC 的前代产品相比，全新的 OX08D10 LFM 动态范围提高至 3.3倍，总动态范围提高至近 3 倍。这一全新的解决方案可为用于高级驾驶辅助系统（ADAS） 和自动驾驶（AD）的车外摄像头提供更高的分辨率和图像质量，从而提高汽车安全性。
此后在 2024 年，豪威接连发布了 3 款中高端汽车 CIS 产品： 1）5MP OX05D10：2024 年 5 月发布。得益于 TheiaCel™技术，OX05D10 能够在不牺 牲图像质量的前提下实现优异的 LFM 功能，而且还保留了汽车厂商要求的重要功能，含 括低光性能、小尺寸和低功耗，与 2023 年 9 月发布的 800 万像素传感器 OX08D10 属于 同一系列。OX05D10 将在 2025Q3 投入量产。 2）12MP OX12A10：2024 年 10 月发布。1200 万像素 OX12A10 是豪威集团 2.1 微米 TheiaCel™产品系列中分辨率最高的传感器，将高分辨率、出色的低光性能、LED 闪烁抑 制（LFM）功能、小尺寸、高能效和优异的高温性能集成于一体，可在任何照明条件下提 供更高的分辨率和图像质量，从而提高汽车安全性。在 TheiaCel™产品系列中，500 万 像素和 800 万像素解决方案主要针对主流乘用车，而 OX12A10 则专为满足下一代 ADAS 和 AD 机器视觉需求而设计。 此外，OX12A10 采用 1/1.43 英寸光学格式，是首款采用豪威集团 a-CSP+™封装技术的 图像传感器，其尺寸仅为 12450 微米 x 8100 微米，较传统的球栅阵列（BGA）封装更为 紧凑。OX12A10 将在 2025Q3 投入量产。 3）3MP OX03H10：2024 年 10 月发布。这是首款也是唯一一款采用 TheiaCel™技术的 3.0 微米像素汽车视觉传感器，可在各种照明条件下为环视和后视摄像头提供清晰成像， 显著提高驾驶安全性。OX03H10 图像传感器具有优异的低光性能，利用单次曝光实现整 个 140dB 动态范围，从而实现了绝佳的 LED 闪烁抑制（LFM）功能。OX03H10 的分辨 率为 1920x1536，帧率为 60 帧/秒，功耗较低。3.0 微米像素基于 PureCel®Plus-S 堆叠 技术，在 1/2.44 英寸光学格式中实现了超小像素尺寸和超高分辨率。 此外，OX03H10 同样采用小尺寸 a-CSP™封装，与豪威集团的 OX03F10 汽车图像传感 器针脚兼容，可实现无缝升级。OX03H10 将在 2025H1 投入量产。
3.2 车载摄像头：多摄下沉趋势明显，舜宇优势突出
双目和三目方案逐步成为汽车前视主流，成本约在 300-500 元之间。车载摄像头是 ADAS 系统、汽车自动驾驶的核心传感设备，主要通过镜头和图像传感器实现图像信息 的采集功能。车载摄像头安装部位主要含括前视、环视、后视、侧视和内置。车载摄像 头方案可分为单目、双目和多目，对目标物的感知维度也逐次增加，感知判断也更加精 准。双目和三目测量距离较远且精度较准确，逐步成为汽车前视主流；环视、后视、侧 视和内置均为广角镜头，可获得更好的视野范围。从整车功能需求和成本考虑，目前车 辆的前视摄像头主要服务于 LDW、FCW、TSR、LKA、PCW 等功能，多采用多目方案， 成本约在 300-500 元之间；侧视和后视的摄像头可采用较为简单的单目方案，主要服务 于辅助泊车功能，价格在 150 元左右。
受益于 ADAS 渗透率提高带来的单车平均摄像头数量增加，车载摄像头数量和规格都在 逐步提升。随着汽车智能化发展，360°环视、ADAS、智能座舱等应用为车载摄像头带来 了巨大的市场需求，车载摄像头作为核心传感器实现量价齐升，单车摄像头从以往整车 1-2 个摄像头的数量，大幅增加至 5-15 个，单价是以往行车记录仪等应用的 2-3 倍。根 据潮电智库统计，2024 年，图表 60 中 18 家国产新能源车汽车平均单车搭载摄像头数 量超过 7 颗，截至 2025 年 1 月 3 日，该 18 家国产新能源汽车摄像头需求量已突破 7600 万颗。
随着高阶辅助驾驶功能渗透率的不断提升，单车摄像头的平均搭载数量和像素数都在不 断增长。从搭载量来看，L2 级智能驾驶车辆摄像头平均搭载量为 5 颗，L2+级为 10 颗， L3 级为 14 颗左右。根据盖世汽车研究院，2024 年 1-10 月，前视和环视摄像头搭载量 增长显著，搭载量分别达到 1294.7 万颗和 3409.9 万颗，渗透率分别达到了 59.9%和 47.9%；从像素来看，前视、周视摄像头高分辨率化趋势不变，8MP 像素搭载量持续上 升。根据佐思汽车研究，2024 年 1-9 月含 8MP 前视安装量 275.2 万颗，渗透率从 2023 年的 10.6%增长至 23.8%。
车载镜头需求增速超预期，预计 2025 年国内车载摄像头搭载量突破 1 亿颗。根据潮电 智库统计，全球 2023 年车载镜头出货量达到 2.6 亿颗，预计 2024/2025 年的出货量分 别为 3.4 亿颗/4.2 亿颗，预计 2030 年全球汽车摄像头模组市场规模将达到 136.8 亿美 元，未来几年年复合增长率 CAGR 为 8.69%；国内 2022 年车载摄像头的搭载量为 5046 万颗，预计 2024 年增长至 8300 万颗，2025 年预计将超过 1 亿颗，2022-2025 年 CAGR 为 25.7%。
麦格纳、松下、法雷奥、博世、大陆等海外 Tier 1 厂商占据车载摄像头模组主要市场份 额，车载镜头竞争格局则为一超多强，舜宇光学 2022 年市占率超 1/3。全球车载摄像 头模组厂商主要含括 Panasonic、Magna、Valeo、Continental、ZF TRW、LG Innotek、 Bosch 等，2023 年，全球前十强厂商约占 60%的市场份额。从中国车载摄像头模组市场 来看，2023 年，德赛西威、舜宇智领的出货量分别为 9.40 百万/9.35 百万颗，排名前二， 海康威视以 6.73 百万颗的出货量，排名第三。全球车载镜头的市场格局则为一超多强， 舜宇光学车载镜头的全球出货量连续多年位居全球第一，其 2022 年市占率超过 1/3，为 34%，并且其市占率还有持续上升趋势，根据潮电智库统计，2024 年市占率超过 38%。
舜宇光学：车载镜头龙头，模组有望放量
公司车载镜头行业龙头地位稳固。公司从 2004 年入局车载领域，2006 年，舜宇车载光 学第一款感应类镜头量产，在车载镜头领域产品线布局丰富，含括前视、侧视、后视、 环视、内视和 CMS 电子后视等系列车载镜头。2024 年，公司车载镜头的出货量较 2023 年同期上升约 13%至 1.02 亿片。
公司持续研发创新，确保技术领先性。完成了具备自动加热功能 ADAS 车载镜头的研发， 该镜头可实现快速除冰除雾，并已获得汽车品牌厂商的定点项目；完成了 17MP 像素“二 合一”前视车载镜头的研发，该产品可同时实现一颗 8MP 前视望远车载镜头和一颗 17MP 前视广角车载镜头的功能。在玻塑混合车载镜头方面，完成了 3MP 侧视玻塑混合 ADAS 镜头的研发，进一步减少玻璃镜片的数量，大幅降低成本；持续推进对光学结构设计的 创新，以减少塑料镜片在高温下形变对光学性能产生的影响，进而实现高像素玻塑混合 车载镜头的应用，已完成 8MP 玻塑混合舱内监控车载镜头的研发。
舜宇集团子公司舜宇智领专注车载摄像头模组研发，客户含括蔚来、理想、小鹏等。舜 宇智领成立于 2015 年，为舜宇集团的子公司，专注于车载摄像头模组的研发制造。公司 与 Mobileye、地平线、英伟达和高通持续深化生态合作，成功开发参考设计方案，成为 头部客户发展自动驾驶技术的首选供应商，显著提升产品市占率。公司合作客户含括蔚 来、理想、小鹏、智己、极氪、利利、长城、比亚迪、丰田、现代、斯巴鲁等车企，以 及电装、采埃孚、毫末、福瑞泰克等 Tier1。
公司三条产品线快速发展：1）环境感知产品线，顺利获得国际排名第一的汽车制造商 8MP 车载模组的全球大项目定点，巩固 8MP 车载模组全球市占率第一的地位；2）舱内 监测产品线，公司协同算法伙伴开发出紧凑型驾驶员监测 DMS 整机系统，全力拓展海外 市场，取得欧洲客户 DMS 项目定点；3）外摄显像产品线，依靠被动防结露技术的优势， 迅速提升 3MP 环视车载模组在客户端的供货比例。此外，针对高阶自动泊车出车时的底 盘盲区风险，推出底盘盲区实时监测系统，备受海内外数个潜在客户青睐；应用车规级 板上芯片 COB 封装技术的车载模组出货量持续增长，且公司以更低的成本及更短的交货 周期顺利完成各项产品的交付。
联创电子：以车载镜头为基础，向产业链上下游延伸。
联创电子于 2016 年全面进入车载镜头领域，并于 2017 年底发布 8MP 车载镜头产品。 2021 年开始着手开发 1500 万像素及以上的车载镜头。公司已经形成了车载摄像头产品 系列的全栈解决方案，含括倒车影像系统、360 环视系统、高级 ADAS 系统、舱内监控 系统、电子后视镜等，公司在高端 8MP 车载镜头市场月均出货量已经超过 10 万套。在 车载镜头产能方面，2022 年，公司可实现 3KK/月车载镜头和 800K/月的模组生产。同 时，公司持续扩充车载镜头和摄像头模组产能，预计未来形成年产 8000 万颗车载镜头 和 6000 万颗车载摄像头模组的生产能力。在客户方面，公司的镜头已经通过英伟达、 Mobileye 等芯片厂商的认证。 公司以车载镜头为基础，向产业链上下游延伸。公司向上自主生产模造玻璃实现降本增 效，保障产品良率及供应稳定；向下与客户联合开发车载摄像头模组，并成功进入多家 Tier1 和车企的供应链体系，含括法雷奥、麦格纳、安波福等国际 Tier1 以及特斯拉、蔚 来、比亚迪、利利等车企。
蓝特光学：把握汽车智能驾驶发展机遇，玻璃非球面收入持续提升。
蓝特光学的成像类玻璃非球面透镜主要应用于车载镜头、高清安防监控、无人机镜头、 智能手机等；激光准直类玻璃非球面透镜主要应用于激光雷达、测距仪、光通讯等领域。 通过选用优质光学玻璃作为预形体，经过精密控制的批量热模压，生产得到高精度的玻 璃非球面透镜。通过自研模具制造补偿技术和多模多穴热模压加工技术，提高玻璃非球 面透镜精度并实现批量生产。
3.3 激光雷达：价格显著下探，禾赛&速腾持续放量
多传感器融合感知是智能驾驶环境感知的关键方案，激光雷达是摄像头、毫米波雷达与 超声波雷达的有效补充。智能驾驶感知主要含含纯视觉感知和多传感器融合感知方案。 纯视觉感知方案是以摄像头为主导感知外界信息，多传感器融合感知方案是以摄像头、 超声波雷达、毫米波雷达及激光雷达等多种传感器协同配合来感知外界信息，不同传感 器的优劣势可进行互补。激光雷达具有极高的距离分辨率、角分辨率和速度分辨率，可 直接获取目标的距离、角度、反射强度、速度等信息，生成目标的三维图像，抗干扰能 力较强，可弥补摄像头在强光或黑夜等场景下性能劣化的缺陷以及微波雷达对金属物体 敏感在人车混杂的场景中不易识别出行人的缺陷。 车载激光雷达是 L3 级以上自动驾驶必备传感器。安全冗余是人们考虑的关键要素，含 激光雷达的多传感器融合方案是智能驾驶提速的安全保障。随汽车自动化水平的提升， 单车激光雷达搭载数量将不断增加，L3、L4 和 L5 级别自动驾驶或分别需要平均搭载 1 颗、2-3 颗和 4-6 颗激光雷达。激光雷达种类繁多，按照测距原理和系统结构可分为多个 种类，其中，禾赛科技、速腾聚创均为机械式激光雷达。
光学芯片及其配套元器件集成化助推激光雷达降低成本。激光雷达光电系统的成本约占 激光雷达整机成本约 70%，由激光发射模组激光接收模组、测时模组(TDC/ADC)和控制 模组四部分构成，激光收发模组在成本、体积及重量方面远高于测时模组和控制模组。 通过将分立光学芯片及其配套元器件高度集成，可带来产品形态及生产工艺的跃迁、大 幅度降低生产成本、快速扩充产能，完成从分立式激光雷达向集成式激光雷达的进化。 随着激光雷达线数的增加，光学芯片集成化带来的优势会更加明显。
全球汽车激光雷达 2023-2029 年 CAGR38%，中国市场价格下沉驱动市场增长。根 据 Yole，全球汽车 LiDAR 市场预计将从 2023 年的 5.38 亿美元增长至 2029 年的 36.32 亿美元，CAGR 为 38%，主要系个人乘用车（PC）和轻型商用车（LCV）市场的强劲推 动。其中，中国市场在 LiDAR 技术的应用上表现尤为突出，中国 OEM 厂商正迅速推动 LiDAR 技术的整合，与欧洲和美国 OEM 厂商主要在高端市场（F 段）应用 LiDAR 不同， 中国 OEM 厂商已开始在更经济实惠的 D 段市场推出搭载 LiDAR 的车型，2023 年出现了 首款搭载 LiDAR 的 C 段车型。
价格下行推动激光雷达下沉。中国市场与世界其他地区在 LiDAR 应用上存在显著差异。 中国 OEM 厂商在积极采纳 LiDAR 技术，而其他地区的 OEM 厂商则相对保守，主要在高 端车型中集成 LiDAR。2023 年，中国市场的 LiDAR 平均售价（ASP）急剧下降，中国 ASP 或低于 500 美元，随着产量的增加和制造商产品的优化，预计 ASP 的下降趋势将持续。 我们认为激光雷达的价格下降将进一步推动激光雷达向中低端车型下沉。
中国主导 LiDAR 市场，禾赛、速腾合计占据 52%份额。2023 年，中国 LiDAR 制造商 总体控制了 86%的市场份额，中国在 LiDAR 市场中的主导地位，其中 2023 年禾赛 Hesai 占比 26%，速腾 Robosense 占比 26%，图达通 Seyond 占比 25%。Valeo 作为非中国 LiDAR 制造商在市场中排名第四，拥有 13%的市场份额。
禾赛科技 24 年 12 月交付量突破 10 万台，2025 主要激光雷达产品的价格减半。24Q3 收入为 5.39 亿元人民币，同比+21.1%，同比增长主要归因于中国需求旺盛导致 ADAS 激光雷达产品销售收入增加，部分被自动驾驶业务收入的下降所抵消。24Q3 毛利率为 47.7%，而 2023 年同期为 30.6%，同比增长是由于自动驾驶激光雷达和 ADAS 激光雷 达的有效成本和规模优化，以及执行的非经常性工程服务带来的更高利润率。禾赛科技 在 2024 年 12 月宣布其激光雷达月交付量突破 10 万台，成为全球首家实现此目标的激 光雷达制造商。与此同时，禾赛科技也宣布了将在 2025 年将其主要激光雷达产品的价 格减半，尤其是其下一代用于高级驾驶辅助系统（ADAS）的激光雷达产品 ATX，预计售 价将低于 200 美元，仅为当前 AT128 型号价格的一半。禾赛科技表示，尽管价格大幅下 降，但因为可以大幅降低成本，可能进一步激发市场需求，提升整体销售量。
24Q3 合作进展顺利，禾赛已与全球 20 家 OEM 的 75 款车型赢得 ADAS 设计合同： 全球：1）禾赛与一家领先的全球汽车 OEM 合作的全球运输计划已进展到 B 样品单 元的成功交付，这是验证公司技术性能并确保符合合作伙伴严格标准的关键一步； 2）与日本排名前 3 的 OEM 合作，在亚洲市场获得两个新的开发项目，特别是概念 验证（POC）计划，涵盖 L2+乘用车和 L4 自动驾驶出租车应用；3）禾赛目前与三 家全球 OEM 合作开展了四个 POC 项目，随着这些合作伙伴关系进入下一阶段，每 个项目都具有强大的潜力。 国内：1）与中国领先的电动汽车制造商零跑汽车（Leapmotor）合作，获得另一个 新平台，并与一家中国领先汽车集团支持的高端电动汽车品牌合作，为两款旗舰车型进行改款；2）中国一家领先的电动汽车制造商已签署协议，在其 2025 车型中独 家采用禾赛的 L3 超高性能激光雷达和具有成本效益的 ATX 激光雷达。ATX 正在向 SOP 阶段推进，作为 2025 年 OEM 阵容的标准功能引起了人们的浓厚兴趣；3）与 上汽大众签署汽车激光雷达项目合作框架，将公司地位提升为中国销量最高的汽车 合资公司的战略供应商。
速腾聚创营收再创新高，毛利逐季改善，24 年 12 月单月销量近 5 万台。速腾聚创 24Q1- Q3 总收入约 11.3 亿元，同比增长 91.5%，超过 2023 年全年营收；24Q1-Q3 毛利约 1.7 亿元，同比增长 375.4%；24Q3 毛利约 7121 万元，同比增长 210.2%。2024 年 12 月 公司激光雷达产品、用于 ADAS 应用的激光雷达产品及用于机器人及其他的激光雷达产 品的销量分别约为 49300 台、45300 台及 4000 台；24Q4 激光雷达产品、用于 ADAS 应 用的激光雷达产品及用于机器人及其他的激光雷达产品的销量分别约 16.2 万台、15.4 万 台及 8300 台。2024 年全年激光雷达产品、用于 ADAS 应用的激光雷达产品及用于机器 人及其他的激光雷达产品的销量分别约 54.4 万台、52.0 万台及 2.4 万台。 速腾聚创新增定点数量飙升，全球合作多点开花，机器人迎来产品及业务双突破，车载 +机器人双轮驱动： 目前公司已与全球 28 家整车厂及 Tier 1 达成合作，定点车型数量增至 92 款。在全 球化业务上，成功与 7 家全球车企品牌达成定点合作，其中含括 3 家中外合作品牌 及 4 家海外主机厂。根据中汽数研 11 月 29 日公布的 2024 年 1-10 月全球汽车品牌 销量数据，RoboSense 已经与排名前 5 的汽车品牌中的 4 家确立合作关系； 基于全球首个可量产、并同时覆盖汽车及智能机器人领域的全固态广角激光雷达 E 平台产品，斩获海外机器人多家重点客户定点合作，机器人领域订单规模超出预期， 预计明年机器人领域的出货量有望突破六位数； 采用行业领先自研三维力传感器技术的灵巧手惊艳亮相，下一代更具突破性的多底 层技术融合产品即将面世； 研发投入明确聚焦视觉、触觉、电机以及执行单元等关键模块，致力为 AI 机器人时 代提供核心增量部件及解决方案。
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