1.1. 专注线性驱动，深化全球布局
深耕线性驱动器市场20 余年，国内行业领军企业，深化全球布局。公司成立于 2000 年，专注于线性驱动系统的研发、生产及销售。公司起步阶段主要专注于医疗电动推杆； 2007 年进入办公家具市场；2008 和 2012 年先后牵头起草了中国《直流电动推杆》行业 标准、《电动升降桌》行业标准，填补行业标准空白；2018 年 9 月在主板上市。公司整 合全球资源，注重本地化服务能力建设，先后在美国、德国、日本、印度等国家和地区 成立子公司，并在马来西亚、匈牙利等地建厂，深化全球战略布局。
1.2. 产品覆盖全面，应用场景延伸拓宽
公司产品分为部件和系统两类，主要由推杆、升降立柱、配套的控制器等组成。定 位高端市场，为智慧办公、医疗康护、智能家居、工业科技、汽车智能化、人形机器人 等关联产业提供驱动及智能控制解决方案。
1.3. 股权结构稳定，技术背景深厚
股权结构稳固，核心团队拥有深厚技术背景与丰富管理经验。公司实际控制人为董 事长胡仁昌，截至 2025 年 3 月 31 日，胡仁昌直接+间接持有公司 30.11%股权，新昌县 众盛投资有限公司和浙江捷昌控股有限公司是公司员工持股平台，绑定管理层和核心技 术人员。公司管理团队多为技术出身，总经理陆小健、副总经理吴迪增均为就技术出身， 拥有行业标准起草经历和丰富的管理经验。
1.4. 盈利能力稳健回升，海外业务贡献突出
营收&归母净利润稳健增长。2016-2024 年，公司营收规模由 5.06 亿元增长至 36.52 亿元，CAGR 达 28.03%；归母净利润由 1.09 亿元增长至 2.82 亿元，CAGR 达 10.27%。 2025Q1，公司实现营收 9.61 亿元，同比+35.59%；实现归母净利润 1.13 亿元，同比+62.61%， 增长态势显著。 关税影响削弱引致净利率呈回升趋势。2018-2020 年，公司出口北美市场的产品持 续受到美国加征关税的影响，毛利率、净利率有所波动。公司通过全球产能的调配来降 低美国关税政策带来的不利影响，2023 年马来西亚工厂上量，部分订单转移到马来西亚 工厂生产，关税成本同比-47.7%。2024 年净利率同比+0.96%，盈利有望持续修复改善。
海外盈利贡献突出，是公司营收的重要引擎。公司凭借全球化布局优势，客户多为 海外头部品牌企业，先发优势明显，利润空间较高。从规模上看，公司当前目标市场主 要为经济较为发达且更注重生活品质的欧美地区，近年来海外市场对智能办公用品需求 大幅上升，公司海外业务营收占比维持在 70%以上。从效益来看，海外毛利率水平显著 高于国内，2021 年以来回升趋势明显，有望带动整体盈利水平持续提升。 国内销售业务规模相对较小，但潜力巨大。目前销售区域主要集中在广东、江苏、 浙江等地区，主要客户对象为医疗器械、家具生产商、线上营销运营商，代理商销售业 务量较小。2024 年，公司国内营收同比+24.99%，国内毛利率同比+3.07%，主要系公司 积极拓展国内市场所致。
费用端管控总体平稳，成本端规模效应逐步显现。费用方面，管理费用占比较大， 财务费用中汇兑收益引致公司期间费用率呈现一定的波动。2024 年，公司加强费用的预 算 管 理 ， 提 高 公 司 运 营 效 率 ， 销 售 / 管 理 / 财 务 / 期 间 费 用 率 同 比 减 少 0.70pct/1.08pcts/0.42pct/2.21pcts。成本方面，直接材料占比保持在七成以上；随着公司海 外产能进一步释放，单位成本不断下降，利润空间不断扩大。
2.1. 线性驱动：关键共性技术，终端核心配件
线性驱动属于配套智能终端设备的关键共性技术。线性驱动又称电动推杆，由驱动 电机、减速齿轮、螺杆、螺母、导套、推杆、滑座、弹簧、外壳及涡轮、微动控制开关 等组成，与开关电源、控制器或面板一起组成线性驱动系统（电动调节系统)。其原理是 通过控制系统将指令传达至机械结构，一般以直流电机或步进电机等作为驱动器，通过 丝杠-螺母结构以实现电机输出的旋转转矩转化为丝杠的直线运动输出，从而达到推拉、 升降重物的效果，被广泛应用于医疗康护、智慧办公、智能家居、工业自动化、汽车智 能化等领域的终端产品，其质量直接影响终端产品的运行可靠性、安全性和使用寿命。
上游供应稳定，下游应用广泛。线性驱动行业上游包括钣金件、线路板、钢材、电 机、塑胶原料、丝杆等，竞争充分，供给充足，价格保持稳定或呈小幅下降趋势；中游 生产的线性驱动产品可为用户带来舒适、便捷和人性化体验，是众多智能终端产品的核 心配件，市场规模与下游应用领域的市场需求及生产制造能力直接相关。
2.2. 终端需求空间持续扩容，下游应用领域不断拓宽
2.2.1. 欧美相对成熟，国内新兴开拓
全球 200 亿美元大市场，远期成长空间广阔。线性驱动产品在国内外发展迅速，线 性驱动行业属于高增长的细分新兴产业。根据 Wise Guy Reports，全球线性驱动市场预 计从 2024 年的 208.8 亿美元增长至 2032 年的 404.8 亿美元，CAGR 达 8.63%。
线性驱动在欧美市场相对成熟，发展的时间较国内更长。线性驱动产品起源于欧洲， 丹麦和德国有全球领先的线性驱动供应商，在品牌、技术、研发和渠道上拥有较强竞争 力，是线性驱动行业技术、产品的引领者。丹麦 LINAK 是全球最早的线性驱动行业生 产商之一，在美国、斯洛伐克和中国深圳设立了海外生产工厂，近年来推出应用在光伏 的大功率推杆，提供太阳能跟踪器的整套解决方案；产品类型广泛，但价格较高、订货 周期较长。德国 DEWERT 致力于开拓全球市场并深入远东，于 2004 年在中国、中国 台湾和韩国设立了销售公司，其电动直线驱动器、控制盒和手控器广泛应用在医疗领域 中，产品价格普遍高于亚洲品牌。 国内线性驱动市场尚处于市场成长期，起步晚、生产规模小、增速快、性价比高， 存在较大成长空间。我国线性驱动行业起步于 21 世纪初，业内公司数量较少，主要包 括捷昌驱动、凯迪股份、德沃康、豪江智能、新益驱动、力姆泰克、锐迈科技等，行业 集中度较高，以捷昌驱动为代表的几家专业线性驱动产品制造商处于国内市场优势地位。 国内本土企业在产品性能指标上已经有了较大提升，目前与国外领先企业的主要差距在 于产品设计以及品牌知名度上，相对优势在于产品的性价比更高，对客户的定制要求反 应更为迅速。根据智研咨询，国内线性驱动行业市场规模从 2015 年的 26.5 亿元，上涨 至 2023 年的 64.81 亿元，CAGR 为 14%。
2.2.2. 智慧办公：电动升降桌带动智慧办公线性驱动行业迅速发展
从“将就”到“讲究”，智慧办公成为大势所趋。近年来，全球智慧办公产品的整体 渗透率虽在不断提升，但还处于偏低阶段，低渗透率决定行业处于成长期。日益健全的 法律、工会组织也推动了智慧办公产品由可选消费品逐渐转向必须消费品，北美亚马逊、 Facebook 等互联网巨头正在掀起一股基于人体工程学设计理念的办公桌椅热潮，未来线 性驱动产品在智慧办公领域的应用将迎来新一轮增长。 电动升降桌成为全球智慧办公的核心主流产品，市场规模可观。从品类发展的角度 看，电动升降桌不仅会在传统的商用和家用办公市场中占据更大的份额，还将在电竞、 教育等多个垂直领域获得更多的应用机会。据中国产业信息网的数据，近年我国家具行 业市场规模约为全球市场规模的 25%，家具行业中 20%为办公家具，办公家具中的 30% 为办公桌产品。根据中国家具协会、中国轻工业信息中心、前瞻产业研究院的数据整理 统计，2024 年全球家具行业市场规模为约 4 万亿元，我国家具行业市场规模有望达到或 超过 1 万亿元。假定全球市场可升降办公桌在全球办公桌产品中的渗透率以 10%计算， 2024 年全球可升降办公桌所应用线性驱动产品的市场规模大约为 240 亿元。目前国内 尚处于市场开拓期，渗透率若以 4%计算，2024 年国内可升降办公桌所应用线性驱动产 品的市场规模大约为 24 亿元。
电动升降桌在全球各区域市场的成熟度差异显著。欧美地区，电动升降桌已经进入 成熟市场阶段，市场渗透率在 20-30%之间。随着健康办公理念的普及，叠加政府和企业 相关政策的推动，电动升降桌在商用和居家办公环境中被广泛使用。亚太地区目前处于 电动升降桌市场的快速发展期，特别是在澳大利亚、日本、韩国、新加坡等经济发展较 好国家，电动升降桌的需求逐年增加。尽管整体渗透率不到 10%，但随着办公空间现代 化、企业健康办公需求的提升，亚太市场的增长潜力巨大。中东、非洲及拉丁美洲等地 区，电动升降桌的市场处于萌芽阶段，渗透率非常低。尽管这些地区的经济增长较快， 但在办公家具和健康办公理念的普及上仍处于起步阶段。
2.2.3. 医疗康护：老龄化趋势促使医疗康复和养老护理需求水涨船高
医疗康护领域终端应用产品主要包括电动病床、电动护理床、移位器、电动轮椅等， 市场增势显著。从电动床市场来看，根据贝哲斯咨询，2024 年全球电动床（含 ICU 手 术病床、重症监护床、护理床等）市场规模为 30.8 亿美元，预计在 2024-2029 年预测期 内该市场将以 6.2%的复合年增长率增长。从移位器市场来看，根据百谏方略研究统计， 全球患者转运移位机设备市场规模呈现稳步扩张的态势，2024 年全球患者转运移位机 设备市场规模达到 108.9 亿元，预计 2030 年将达到 192.7 亿元，2024-2030 期间 CAGR 为 9.98%。从电动轮椅市场来看，2024 年全球电动轮椅市场规模估计为 44.9 亿美元，预 计 2025 年至 2030 年的复合年增长率为 12.3%。随着经济发展，人们对医疗和护理服务 质量的要求也越来越高，更倾向于选择更舒适、具备先进功能的医疗和护理设备，线性 驱动产品能够为设备赋予诸如精准调节高度、角度等，健康监测等功能。 银发产业潜力巨大，带动医疗康护领域市场稳步增长。随着 20 世纪中期出生高峰 的人口陆续进入老年，预计到 2040 年 65 岁及以上老年人口占总人口的比例将达到 22%。 老年人口高龄化趋势日益明显，80 岁及以上高龄老人正以每年 5%的速度增加。2024 年 1 月 15 日，国务院办公厅印发《关于发展银发经济增进老年人福祉的意见》，提出“加快银发经济规模化、标准化、集群化、品牌化发展，培育高精尖产品和高品质服务模式”。 公司线性驱动产品可以应用在电动医疗床、疗养所护理床、家庭护理床、病人移位器、 升降诊察台、治疗椅、轮椅、电动洗澡椅等产品中，养老护理机构数量的稳步增长、现 有机构对环境改善、设备更新换代需求的释放，将进一步推动医疗康护器械市场规模的 扩张。
2.2.4. 智能家居：高品质生活追求开启行业成长周期
智能家居从概念逐步走向现实，催生巨大的线性驱动系统需求。根据 Marketsand Markets，2024 年全球智能家居市场规模为 845 亿美元，预计到 2029 年将达到 1164 亿 美元；在 2024-2029 年 CAGR 为 6.6%。我国居民对居家环境产生了升级需求，开始追求 智能电动床，客厅、厨房、卧室的智能可调节柜体等智能终端产品。Statista 预测 2028 年，中国智能家居的活跃用户数将增至 1.91 亿户，占所有家庭户数比例达到 39.2%，渗 透率接近 40%。
从智能电动床市场来看，根据 Grand View Research 数据，2024 年全球电动床市场 规模为 47.4 亿美元，预计 2024 年至 2030 年将继续保持稳步增长，CAGR 达 7.25%。在 全球市场中，北美地区依然占据重要地位，其中美国是全球最大且增长最快的智能电动 床市场之一。据市场预测，2027 年美国智能电动床市场将突破 50 亿美元大关，2021 至 2027 年的 CAGR 预计为 15.2%。相比之下，其他区域智能电动床的渗透率仍然非常低， 大部分市场尚处于导入阶段，但随着消费者认知的逐步提升和消费升级的推动，市场潜 力巨大。 从智能窗帘市场来看，根据 Precedence Research，2024 年全球智能窗帘市场规模 约为 35.9 亿美元，2025 年将增长至 37.8 亿美元，预计到 2034 年将达到 61.3 亿美元 左右，2024 年至 2034 年期间的 CAGR 为 5.50%。智能窗帘市场的增长，主要由消费者对 便捷、舒适和节能生活方式的需求推动，同时得益于物联网技术、个性化消费趋势、以 及生产成本的逐步降低。
2.2.5. 工业自动化：新兴场景打开增量空间
线性驱动器在工业自动化领域主要应用的下游市场包括太阳能跟踪系统、商用清洁 机器人、自动化养殖等，潜在的应用市场涵盖自动化生产线、AGV、风电、纺织、包装、 塑料、建筑、采矿、交通运输等。 全球能源结构转型背景下，太阳能跟踪系统需求稳健。根据国际能源署（IEA）的 数据，全球光伏装机容量已从 2010 年的 40GW 增长至 2023 年的约 1000GW，预计到 2030 年，全球光伏装机容量将达到 3000GW 以上，年均增长率预计保持在 15%-20%之 间。近年来，随着光伏需求增长和跟踪支架性价比提升，全球跟踪支架出货量快速增长。 根据普华有策，假设容配比为 1.2，全球跟踪支架渗透率预计 2024、2025 年分别为 68% 和 72%。未来 5 年，跟踪支架增速将快于固定支架。线性驱动用于太阳能跟踪系统，能 精确调整太阳能电池板的角度，使其始终朝向太阳，能够提高 20%-30%的能量收集效率。
全球商用清洁机器人增长潜力大、技术壁垒高，线性驱动成为关键技术。据 QY Research 调研团队最新报告显示，预计 2031 年全球商用清洁机器人市场规模将达到 17.1 亿美元，未来几年年复合增长率 CAGR 为 12.0%。随着市场对智能、自动化清洁设备需 求的提升，线性驱动系统产品将在清洁机器人提高清洁效率、适应复杂环境、优化清洁 功能等方面发挥重要作用。随着市场竞争加剧，商用清洁机器人将越来越智能化，线性 驱动系统产品将成为提升机器人性能和市场竞争力的关键技术之一。
农业现代化进程加速，大型养殖场和集约化养殖模式带动自动化设备需求。根据 Marketsand Markets 的报告，全球畜牧养殖市场的总值预计将在 2025 年达到约 1.3 万亿 美元，年均增长率约为 6%。线性驱动系统凭借其高效、精准、节能等优势，将成为自 动化养殖系统中不可或缺的重要部件。从自动喂养到清粪、环境调节，再到智能健康管 理，线性驱动系统将在提升养殖效率、降低人工成本、优化动物福利等方面发挥重要作 用。随着技术的成熟和成本的降低，未来其在全球范围内的应用将更加普及，推动养殖 行业向更高效、更环保、更智能的方向发展。
2.3. 高品质研发、全球化交付，巩固行业龙头地位 公司定位高端市场，业务盈利能力遥遥领先。国内线性驱动上市公司较少，捷昌驱 动、乐歌股份、凯迪股份、豪江智能是国内线性驱动行业的主要供应商。受益于前期海 外高端市场拓展，2024 年，公司销售均价达 845.06 元/套，远超乐歌股份（466.99 元/套）、 凯迪股份（167.69 元/套）和豪江智能（159.50 元/套）。公司净利率长期保持领先地位， 2018-2024 年，公司平均净利率为 14.28%，远超乐歌股份的 8.44%、凯迪股份的 11.47% 和豪江智能的 9.82%。
现金创造能力突出，在手现金充足。2018-2024 年，公司经营性现金流整体呈增长 态势，且体量更大，相较于同业企业的现金创造能力较强。2024 年，公司 FCFF 为 9898.47 万元，远超凯迪股份的 4912.37 万元和豪江智能的 4209.78 万元，在手现金充沛，便于 推动海外市场拓展、加大研发投入，抗风险能力较强。
高净利率、高 FCFF、低 ROE，公司追求稳健经营拉低综合盈利指数。公司 2018- 2024 年均 ROE 低于其他三家公司，原因在于资产周转率和权益乘数较低。资产周转率 方面，2018-2024 年，公司货币资金占总资产比例平均达 37.52%，大量资金处于闲置或 低收益状态，拉低了总资产周转率；同时，公司 2018-2024 年均存货周转率（3.33）和 固定资产周转率（3.26）显著低于四家公司均值（4.04、5.04），主要原因在于定制化生 产延长生产周期、海外新布局产能还未完全释放，随着海外基地逐步投产，营运能力将 进一步改善。权益乘数方面，公司财务策略较为谨慎，高在手现金搭配低负债，资产负 债率低于其他公司，融资灵活性高。
2.3.1. 注重研发投入，夯实技术硬实力
围绕多元终端场景，全面构造公司产品矩阵。公司在智慧办公领域的主要产品聚焦 于电动升降桌；医疗康护产品包括电动病床、电动护理床、移位器、电动轮椅等；智能 家居领域的应用主要是智能电动床，智能窗帘（遮阳驱动）和客厅、厨房、卧室的智能 可调节柜体等；工业自动化领域产品以工业推杆为主。 所有产品经过严格检测，保障卓越品质。公司建有行业领先的检测中心，具备 EMC,， 安规，产品物理性能及计量等全方位检测能力，实行 ISO17025 标准化管理体系并获得 CNAS 证书，同时也是 TÜV 莱茵，TÜV 南德，SGS，UL 等国际知名第三方的“目击实 验室”（检测中心的实体资源、设备、人员和流程与第三方实验室相当，第三方到现场目 击的情况下认可实验室数据）。通过捷昌检测中心做第三方检测机构的认证，可以缩短 认证周期。
主导产品技术专利不断取得突破，引领行业标准制定。公司保持较高水平研发投入， 公司近年来的研发支出占比方面一直处于行业领先地位，研发支出远远高于国内竞争对 手。截至 2024 年，公司已取得各项专利 941 项，其中国内发明专利 111 项、国际发明 专利 109 项。公司牵头起草了直流电动推杆的行业标准（QB/T4288-2012）和电动升降 桌行业标准（QB/T5271-2018），参与国家标准 GB/T43814-2024《智能家具通用技术条 件》、GB/T45231-2025《智能床》和国家行业标准 QB/T5975-2024《塑料家具绿色工厂评 价要求》的制修订工作。同时，先后完成了 AR 产品体验中心、具有动态自锁快速安装 升降桌系统、直流电机噪音优化等 25 个研发项目。
2.3.2. 依托优秀的响应能力和服务，深度绑定海外核心大客户
公司与海外厂商的合作模式主要为 ODM 模式，与头部客户共成长。公司通过与当 地知名厂商的合作来共同开发海外市场，拓宽了公司的销售渠道和客户资源，从而在国 内同类企业尚未完全布局海外市场业务时就把握了拓展国际市场的先机，在海外市场的 开发中取得了领先优势。同时，公司“以销定产”，依照购买方提供的产品需求进行产品 设计与生产，并以合理的价格批量供货，下游客户依托其品牌和市场渠道实现智能升降 桌等终端产品的销售，订单规模与客户的产品决策、市场拓展能力较为相关。据公司招 股说明书，公司下游主要客户包括 Steelcase（公司客户 AMQ SOLUTIONS 被 Steelcase 收购）、美国 The Human、美国 HAT Contract、美国 Ergo Depot（Fully）、美国 Haworth、 美国 HNI 等，均为下游市场高端品牌，公司相较于国内企业具备强大品牌和客户积累优 势。
公司以直销为主，经销占比有所增加。公司产品销售主要通过直销方式进行。国内 市场销售主要采用与客户直接接触的方式，按地区对业务人员进行分工负责，由业务人 员直接电话联系和登门拜访洽谈业务；国外市场销售主要采用直接销售给国外下游厂商 的方式，同时公司在韩国、土耳其、俄罗斯地区拥有服务代理业务。2021/2022/2023/2024 年公司直销收入分别为 24.07/27.68/27.38/32.83 亿元，分别占比 91.4%、92.5%、90.6%、 90.1%，保持九成以上；经销收入由 2021 年的 24.07 亿元增长至 2024 年的 32.83 亿元， 规模和占比均有所增加，我们认为通过经销模式能够助力公司产品更快进入当地市场， 有望降低市场进入成本，提高经营管理效率。
2.3.3. 深耕海外市场多年，本土化战略提升全球竞争力
对标国际认证标准，打造具有全球影响力的国际品牌。在公司设立初期，就有针对 性地对欧美市场青睐的产品形态和产品功能进行了研究与开发。目前线性驱动产品的出 口国家主要集中在美国、欧洲、澳洲、日本、韩国等国家和地区。电动推杆出口到美国， 要做 UL 认证；电动推杆出口到欧洲，要做 TUV-mark、CE、CB 或者 GS 认证；电动推 杆出口到日本，其中控制盒系统部分要做 PSE 认证；电动推杆出口到澳洲，要做 RCM 认证；电动推杆出口到韩国，其中控制系统部分要做 KCC 认证。近年来公司在质量管 理方面取得较大的成绩，公司多款产品获得 CB、UL、PSE、KC、SAA、FCC、TUV-mark、 ICID、CE-RED 等各国产品认证，在性能指标上已基本接近国际品牌产品。 积极部署海外产能，补齐海外供应链，保障全球出货能力。公司设立宁波生产基地、 新昌生产基地、马来西亚生产基地、美国生产基地、欧洲生产基地，引进智能 SMT 高 速生产线、自动 PCB 视觉检测、视觉引导的全智能总装线、高精密注塑机群等智能化装 备，具备向国内外客户快速批量交货的能力。同时，公司加强对马来西亚生产基地、美 国生产基地的支持力度，积极整合 LEG 项目优势资源，公司通过全球产能的调配来降 低美国关税政策带来的不利影响，海外生产基地已经具备覆盖美国市场需求的能力。
推进欧洲物流及生产基地项目建设，推进欧洲服务本土化。公司通过全资子公司新 加坡 J-Star 对匈牙利 J-Star 增资 6000 万欧元，用于在匈牙利投资建设捷昌欧洲物流及生 产基地项目。目前，匈牙利生产基地正式投产，公司已完成全球制造布局的最后一块拼 图，标志着在欧洲本土化生产体系的建立，有利于加大市场辐射深度和广度。 海外子公司多点布局，构建全球运营网络。公司在美国、德国、新加坡、印度、日 本、马来西亚、奥地利、匈牙利等地均设有子公司，加强品牌协同，增强市场响应能力。 2014 年，公司设立了全资子公司美国 J-STAR，建立本地化营销团队，带动公司智慧办 公驱动系统销售收入的快速增长。2021 年，公司完成了对 LEG 的 100%股权收购，LEG 主要产品是电动升降桌升降立柱总成及控制器，属于行业内顶尖水平，有较高专利壁垒， 其主要客户为欧美高端家居品牌。并购后，公司进入 Herman Miller、Steelcase 等高端品 牌供应链，与公司近几年发展较快的北美市场形成互补，更好整合国际市场资源。2024 年，公司海外资产占比达 64.35%。
3.1. 人形机器人开启人工智能应用大未来，未来十年产业趋势确立
人形机器人浪潮席卷全球，应用市场广阔蕴含巨大想象空间。人形机器人是一种模 仿人类外形和行为的机器人，其设计和功能旨在模拟人类的外观、动作和交互方式。通 过类人的设计，人形机器人可以做人能做但不想做的工作。随着 AI 技术的发展，具身 智能作为 AI 应用的重要场景之一进入了高速发展的阶段，全球科技巨头纷纷入局，人形机器人量产在即。 机器人大规模量产在即，25-30 年出货量有望迎来爆发。特斯拉 25 年开始计划量产 几千台人形机器人用于自己工厂，进行训练和迭代，进展顺利的话，26 年量产目标将达 到 5-10 万台，27 年则可能高达 100 万台，Figure AI、1X 等海外其他主机厂商有望加速 量产；国内机器人厂商百花齐放，优必选、智元、众擎等均开始量产出货，我们预计国 内厂商 25 年有望实现 1 万台出货，随着产品的迭代和商业化进程的完善，车厂、教育 等场景率先放量，我们预计到 2030 年全球新增人形机器人有望超 400 万台。
硬件方面，以特斯拉人形机器人为例，28 个身体执行器基本已定型，为最核心构 建，且技术性能已达到 80%，后续关注大规模量产降本。Optimus 机电执行器系统含 3 大类、40 个执行器——身体 14 个旋转执行器、14 个线性执行器，手部 12 个空心杯模 组（技术方案未定型，获采用绳驱+无刷有槽电机），上述执行器均由“电机+传动装置+ 各类轴承+传感器”组成。关节方案设计和性能直接影响运动范围、精确度和可靠性。
旋转执行器主要实现关节旋转运动，线性执行器则是机器人的“肌肉组织”。旋转 执行器构成了机器人的旋转关节，其结构主要由无框伺服电机+谐波减速器+电机驱动器 +离合器+力传感器+编码器组成；线性执行器是实现机器人躯体线性运动的主要部分， 类似于人的肌肉，其结构主要由无框伺服电机+行星滚柱丝杠/梯形丝杠+电机驱动器+力 传感器+编码器组成，其中行星滚柱丝杠/梯形丝杠是其最重要的传动部件。
线性执行器是人形机器人双足行走、双臂运动的核心驱动设备，需要兼具刚性、高 负载、高运动精度、运动连续性的要求。人形机器人双足、双臂采用连杆结构，连杆末 端采用“电机+丝杠”结构，能够满足刚性、载荷、运动精度和连续性要求。丝杠采用滚柱丝杠和梯形丝杠（不用滚珠因其负载能力稍弱）。梯形丝杠和滚珠丝杠在机械机床领 域已成熟应用，行星滚柱丝杠目前仅在航空等高端领域应用。我们预计，特斯拉人形机 器 14 个线性执行器将使用 8-10 个滚柱丝杠和 4-6 个梯形丝杠，而国内大部分人形机器 人采用电流环方案，无需使用丝杠。
特斯拉方案带动丝杠产业扩容降本，2035 年人形机器人有望为丝杠带来超 4000 亿 人民币市场空间：考虑降价影响，海外 2025 年单个滚柱丝杠价格预计为 2500 元人民币， 国内价格较低约 2000 元；预计 2030 年全球人形机器人大规模量产后，海外单个滚柱丝 杠价格预计降至 1300 元+，国内价格预计降至 1000 元+。对应 2030 年全球 480 万+人形 机器人，市场空间超 380 亿，2035 年 2700 万+台机器人，对应滚柱丝杠市场空间超 1500 亿。
灵巧手是打开人形机器人应用上限最重要的组成部分。随着人形机器人下肢行走、 跳跃等运动性能日趋成熟，上肢灵巧手的重要性开始体现。灵巧手是人形机器人操作性 能的核心，决定了机器人功能的上限。其性能直接决定机器人在家庭服务（烹饪、清洁）、 工业装配（精密零件操作）、医疗辅助（手术器械操控）等场景的落地可行性，是突破传 统机械臂“笨拙操作”局限、实现拟人化智能的关键硬件载体，更是推动机器人从“重 复劳动”向“复杂任务处理”升级的核心技术支点。2025 年人形机器人主机厂和零部件 厂先后发布灵巧手产品，我们预计在未来 2 年灵巧手方案有望快速迭代，在不同应用场 景下帮助主机厂收集训练数据，加快人形机器人实现“手脑协同”。
灵巧手市场空间显著增长，未来十年发展潜力较大。灵巧手对提高机器人柔性意义 重大，是人形机器人手部的最终方案。根据我们测算，随着 25 年全球人形机器人进入 量产元年，按照灵巧手 40%的渗透率、平均单价 3.5 万元/只来进行测算，我们预计 25 年灵巧手全球市场规模达到 6.4 亿元，假设 30 年全球人形机器人出货量超过 400 万台， 灵巧手单价下降至 2 万元左右/只，则我们预计 2030 年灵巧手全球市场规模有望超过 1300 亿元，发展潜力很大。
目前各厂商灵巧手电机驱动仍为主流，未来腱绳传动或成主流，自由度突破 20 大关。特斯拉 Gen3 灵巧手用 17 个执行器与 22 个自由度设计，采取“空心杯电机+微型丝 杠+腱绳”方案。因时 FX 系列灵巧手具有 6 个自由度和 12 个运动关节，采用微型电缸 直驱（电机+滚珠丝杆）方案。兆威机电灵巧手则配备 17 个主动执行单元，最高自由度 可达 17-20，采用高性能 MCU 作为控制中枢，强调高集成度和模块化。雷赛 DH 系列灵 巧手有 11、20、24 自由度，采用无刷空心杯伺服电机方案，旗舰型将采取腱绳传动，创 新性在于沿用了工业领域的 EtherCAT 总线实现高速通讯。目前灵巧手技术壁垒高，且 是人形机器人通用化最重要的部分之一。
3.2. 强强联“手”，线性驱动系统构建公司护城河
携手灵巧智能进军机器人零部件行业，合资公司强化核心部件供应。2024 年 9 月， 公司与灵巧智能合资设立浙江灵捷机器人，公司持股 43%。灵捷机器人专注于机器人科 技领域内零部件，包括机器人灵巧手、关节模组及驱动器等核心零部件的研发与制造， 目前已与国内外下游的主机厂积极合作开发相关产品。目前合作开发的 Dexhand 系列灵 巧手产品已发布，并已经开始销售。
自研丝杠显著提升公司核心竞争力。捷昌驱动线性驱动器产品和机器人线性关节工 作原理相同，均是通过丝杠将电机的旋转运动转化为直线运用。捷昌驱动以滚珠丝杠+ 音圈电机为核心技术，结合自研的控制器和传感器，主打高性价比的线性驱动模组。此 外，线性执行器方面，捷昌驱动主持浙江省 2024 年度“领雁”研发攻关计划项目-高推 力密度电动线性致动器关键技术研究，主要进行人形机器人用线性执行器关节的研发并 产业化。目前项目进展顺利，相关大、中、小三款线性执行器关节样机制作已初步完成， 处于样品测试和工艺完善阶段。相关组件中，丝杠及电机主要以自制为主。 合作方在人形机器人赛道实力雄厚。浙江灵巧智能是一家以灵巧操作为核心科技能 力的具身智能机器人企业，于 2024 年 1 月成立，公司由中国科学院院士机器人技术首 席专家领衔，具备上海交通大学人才优势。灵巧智能旗舰产品五指灵巧手 DexHand021 具有 19 个自由度的工业级量产五指三关节灵巧手，内置 23 个传感器，采用腱绳弹性欠 驱动技术，可通过拍摄和穿戴设备实现单手玩魔方、一手抓多物、使用常用工具等功能， 使用寿命超过 15 万次。
市场空间测算：目前 Dexhand 系列灵巧手产品已经开始销售，若机器人客户拓展顺 利，公司在灵捷机器人持股比例保持 43%不变，则假设 2027 年公司客户份额占比 8%， 2030 年公司份额提升至 15%，那么 2027 年/2030 年公司收入空间有望达到 8/89 亿元， 有望成为公司重要的第二增长曲线，打开公司远期成长空间。
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