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机器人传感器行业专题报告：外界互动的必备感知。

传感器是机器人与外界感知的桥梁，看好视觉、力觉、触觉三个方向

机器人智能化的提升在于感知能力的提升，传感器是感知层面核心部件。人形机器人主要感知维度来自于力觉、 惯性、触觉、视觉、速度/位置这五大方面，我们结合产品壁垒、行业格局、产业进展程度后，认为视觉、力觉、 触觉是未来人形机器人传感器领域值得重点关注的三个细分方向。

视觉-机器之“眼”，软硬皆为壁垒，国内厂商差异竞争

3D 视觉传感器具有精度高、信息量大、集成度高等多个优势，适用于复杂、精密的识别，更有望成为未来人形机 器人的主流方案。1）产业进展尚早：目前主流机器人厂商在视觉方案领域各不相同，尚处于前期阶段，如波士 顿动力 Atlas、特斯拉 Optimus、小米 CyberOne、优必选 Walkers X 选择方案分别为 TOF 深度相机方案、多目摄 像头、深度视觉模组和多目视觉传感器四类不同方案，产业方案尚未形成统一。2）壁垒：3D 视觉传感器在软件、 硬件均有较高要求。3D 视觉传感器的核心指标为深度分辨率、精度等，实现高性能的 3D 视觉传感器要求对于硬 件的芯片设计、软件的算法研发等均提出较高要求。3）格局：海外头部厂商苹果、微软在 3D 视觉传感器领域技 术领先、算法优势强；国内部分厂商通过攻克芯片、关键元器件等环节实现差异竞争，在部分技术指标（如分辨 率、精度、功耗等）已经超过海外头部厂商，未来有望打入人形机器人产业链。

力觉-高壁垒、高价值，机器人灵活操作的核心

我们判断人形机器人的手腕、脚踝处需六维力矩传感器、其他关节预计使用关节扭矩传感器。1）产业进展：从 特斯拉 AI day 的技术路线来看，末端执行机构对于精度要求更高，预计使用六维力矩传感器；其他关节对于里 的感知相对简单，预计单维力矩传感器即可满足要求；2）壁垒高：维度越多的力矩传感器生产壁垒越高，六维 力矩传感器的壁垒在于核心材料应变片的质量、生产工艺、检测设备等环节；3）价值量大：由于六维力矩传感 器较高的人工成本、材料成本，目前单个产品价值量较高，根据 ATI 官网，该公司六维力矩传感器的价格在 4000- 8000 美元之间；4）格局：海外厂商性能优异，先发优势强。六维力矩传感器海外龙头为 ATI 厂商，技术水平领 先，而国内多数厂商尚未形成大规模收入，部分国产厂商在多维力矩传感器领域进展顺利，后续有望进入人形机 器人产业链。

触觉-机器之“肤”，实现精细交互

电子皮肤是机器人触觉实现精细交互的关键技术，视觉+触觉的方案技术指标更优、有望成为未来的主流方案。 1）产业进展：23 年 12 月特斯拉 Optimus Gen2 实现抓鸡蛋动作，国内厂商帕西尼新一代灵巧手具有近 1 千个触 觉传感器，大大提升操作精度；从技术路径来看，帕西尼的触觉结合视觉的方案技术指标更优、成本更低，有望 成为未来触觉的主流方案。2）壁垒：电子皮肤的壁垒主要在材料和算法；电子皮肤敏感材料制造难度大、生产 成本高；从软件来看，算法对于传感器的处理结果精确度起到重要意义，软硬件缺一不可。3）格局：目前行业 头部厂商主要以外国品牌为主，国内部分厂商技术相对领先。