国际领先智驾解决方案提供商。
地平线成立与 2015 年，是目前在国际市场范围内领先 的乘用车高级辅助驾驶（ADAS）及高阶自动驾驶（AD）解决方案提供商，是目前依智能 汽车转型及商业化的关键推动者之一。地平线具备独特专有的软硬件技术，其解决方案 整合了算法、专用的软件及处理硬件，为高级辅助和高阶自动驾驶提供核心技术。2016 年地平线推出了国内首个自主研发设计的嵌入式神经网络处理器（BPU），随后在 2017 发布了地平线第一代处理硬件征程系列，正式宣布地平线智能驾驶解决方案进入商业化 量产阶段。自成立以来，地平线 BPU 在近年经历了高斯、伯努利、贝叶斯、纳什等架构 升级，并以此为基石陆续推出新一代征程系列。2024 年 4 月，地平线正式发布了基于纳 什 BPU 架构的征程 6 系列，截止 2025 年 1 月 13 日，征程 6 系列已获超 20 家车企及品 牌的平台化定点，自 2025 年起将助力超 100 款车型搭载中高阶智驾功能上市，目前地 平线累计量产定点数量超 290 款，智能计算方案已量产超 700 万件，并预计在 25 年量 产超 1000 万件。
端到端先行者，软硬结合破解高阶智驾难题。地平线系业界最早布局端到端技术的公司 之一，推出的自动驾驶端到端 UniAD 是行业首个且多项任务达到最佳 SOTA 性能的大模 型，并以此荣获 CVPR 2023 最佳论文。在这其中推出的完全端到端算法 Sparse4D 是迈 向长时序稀疏化 3D 目标检测的系列算法，其搭建了纯稀疏的融合感知框架，使感知算 法效率和精度更高，并且在感知效果和推理速度上，实现了对稠密 BEV 算法的超越。同 时，地平线还发布了基于蒙特卡洛树搜索的自动驾驶端到端深度学习算法，大幅提升智 驾系统在复杂交通环境中的交互式博弈能力。 地平线沿袭其算法与硬件共同开发的方式，以此为基础打造了专为大参数 Transformer 而生、并原生支持交互博弈蒙特卡洛树搜索的 BPU 纳什架构，其相比地平线此前推出的 伯努利架构，在基础 CNN 网络上的计算性能实现了 200 多倍的提升，在 Transformer 上 性能相比 BPU 贝叶斯架构实现了 20 多倍的提升。纳什架构使用了数据驱动的方式以进 行功耗优化，利用数据分布特点来设计计算微架构，最终使架构在计算过程中的动态功 耗降低 30%以上，同时纳什架构使用了三级存储架构，可以降低大规模参数下的带宽瓶 颈，实现了 BPU 核与核之间更高效的协同，使其能够支持在单颗 SoC 芯片上进行千亿参 数级 GPT 模型的推理，使单颗芯片在 5nm、7nm 工艺基础上达到最高 1000TOPS 的算 力，从而满足未来城区自动驾驶的需求。
地平线智驾解决方案产品矩阵完善。地平线提供全场景的乘用车驾驶自动化功能，覆盖 从主流的高级辅助驾驶到高阶自动驾驶，以满足客户的不同需求，地平线产品分别为主 动安全辅助解决方案的 Horizon Mono、针对高速 NOA 解决方案的 Horizon Pilot 以及高 阶自动驾驶解决方案的 Horizon SuperDrive：
Horizon Mono：搭载地平线征程 2/3 系列处理硬件，可识别各种物体，如行人、 车辆、道路及交通标志，其提供自动紧急制动(AEB)及智能大灯(IHB)等主动安 全功能，以提高乘客及道路使用者的安全性，同时提供自适应巡航控制(ACC)、 车道居中控制(LCC)、智能巡航辅助(ICA)及交通拥堵辅助(TJA)等舒适功能，改 善驾驶体验。目前 Horizon Mono 解决方案随著处理硬件的升级而演进，可配 置不同的传感器组合，以满足客户的多样化需求，如可进一步整合 360 度鱼眼 感知，以支持自动泊车辅助系统。截至 2023 年 12 月 31 日 Horizon Mono 已 获超过 200 款 OEM 车型选择，其中含括许多业内畅销车型。
Horizon Pilot：可完成更高阶的驾驶任务，如自动上下匝道、交通拥堵时自动汇 入与汇出、自动变道以及高速公路自动驾驶等。同时，Horizon Pilot 还提供先 进的停车辅助功能，例如自动泊车辅助系统及自动记忆泊车等功能。截至 2023 年 12 月 31 日，已有超过 25 款车型选择搭载 Horizon Pilot 解决方案，助力多 款理想车型成为目前中国市场畅销领先的智能汽车之一，其中代表车型为采用 了地平线征程 5 处理硬件的理想 L9 Pro。
Horizon Super Drive (HSD)：HSD 是地平线于 2025 年 1 月 13 日首发的凝聚软 硬结合全栈智驾技术打造的高阶智驾系统，其搭载地平线最新的征程 6 系列旗 舰产品征程 6P，可运用动态、静态、Occupancy 三网合一的感知端到端架构， 使车辆可在任何道路环境下都能兼顾场景通过率、通行效率和行为拟人，在此 架构下遮挡准召率提升 70%，动态代码行数降低 90%，网络负载降低 50%， 有效解决了感知架构时延高、规则多、负载重的痛点，同时交互博弈带来的类 人性拟人方案使其在堵场景下变道成功率提升 50%，路口通过率提升 67%。 HSD 预计将在 2025 年 Q3 随征程 6P 处理硬件量产亮相。
地平线将充分受益于中国本土 OEM 的强劲势头进一步拓展自身市场份额，截止 2024 年 上半年，地平线以 71 万台的装机量成为中国本土 OEM 中的最大高级辅助驾驶解决方案 提供商，市场份额为 35.9%，相较于 2023 年全年提升 14.6 pcts，拥有较高份额，地平 线业务进展飞速。我们认为随着中国本土 OEM 在华市场以及高阶智能驾驶本身的渗透 率在未来的逐步提升，地平线业务有望进一步增长。
高阶自动驾驶解决方案将长期引领地平线业务腾飞。截止 2023 年，地平线 Horizon Pilot 交付量尚处起步阶段，交付量仅为同时期 Horizon Mono 的 16%，但由于平均售价明显 高于 Horizon Mono，故在收入方面呈均衡态势，但值得注意的是 Horizon Pilot 在 2021 年交付仅有 3 千件，2023 年相较于 2021 年交付量增长 90 倍，增速可观，同时 Horizon Pilot 的平均售价也在 2021-2023 年逐年提升，证明地平线解决方案在市场中的优秀竞争 力。我们认为随着 NOA 功能为代表的智驾功能下沉推动 Horizon Pilot 交付量斜率进一 步上升的同时，地平线的高阶智驾方案 HSD 在 25 年下半年将再次助推地平线交付量动 能的上升，我们认为智能驾驶业务将在近年长期保持量价齐升的增长趋势并且业务增速 有望在长期依旧保持增长快车道。
主推高性价比方案，充分受益智驾功能下沉趋势。目前市面中搭载了高速 NOA 功能的车 型主要分为两类，一类是在中高端车型中使用 BEV 感知算法搭配高算力芯片进行功能实 现；另一类则是在中低端车型中使用中小算力芯片，此类芯片相较于前者性能一般，同 时功能也相对单调，用户的满意度一般，这其中的一个主要原因便是 BEV 算法的算力成本相对更高，通常情况下高算力的 BEV 算法在当下拥有更好的性能，但此前市场上缺少 算力和成本均适中的芯片，导致对于 20 万以下价位的车型来说，算力成本处于可承受范 围之外。地平线所发布的最新一代征程 6 系列便针对以上痛点推出了拥有高算力性价比 的 6E、6M 处理硬件，算力分别达 80TOPS、128TOP，致力填补高速 NOA、普及型城区 NOA 市场的空缺，对 BEV Transformer、OCC 在内的前沿算法均可以做到高性能支持。 搭载了地平线 J6E 处理硬件的解决方案成本可控制在 5000 元左右，获得了部分主机厂 的浓厚兴趣。根据 HiEV，目前比亚迪定点了超过 20 款车型中将分别搭载征程 6E、6M 及英伟达 OrinN 的智驾系统。预计比亚迪在其 2025 的 500 万台级的排产规划中，高速 NOA 渗透率将高达 60-70%，我们认为地平线在 2025 年将进入前装量产元年，硬件交 付量将有较大提升。
