重塑出行、星辰大海，各企业抢滩进行时。
Robotaxi（（无人驾驶出租车）是指由自动驾驶技术驱动的出租车，无需人为驾驶员，靠 传感器、自动驾驶软件算法、执行器实现自动驾驶所需的感知、规划和控制。当前 Robotaxi 产业的主要玩家分为两类：一种是纯粹的 L4 公司，例如 Waymo、小马智行、文远知行 等；另一种是智能驾驶能力优秀的整车厂或智驾方案供应商，他们正沿着从 L2 到 L3 再 到 L4 的路径发展，例如特斯拉、小鹏汽车、理想汽车、地平线机器人、Momenta 等。
长期看，Robotaxi 未来将重塑出行市场。当前的主要出行模式为，拥有汽车的车主或 出租车平台为有需求的消费者提供打车服务。随着智能驾驶逐步从 L2 发展为 L4、L5， 出行逐渐不再需要人类在主驾驶位驾驶，我们预计未来的出行市场会全然不同，汽车将 具有更强的共享性：1）拥有汽车的消费者，在汽车闲置时可以将车辆出租给 Robotaxi 运 营平台提供打车服务；2）车企也可以将自身支持 L4 技术的车辆出租给汽车租赁平台或 者 Robotaxi 出行平台，从而为消费者提供 Robotaxi 打车服务；3）超级车企也可以用自 己生产的车辆运营 Robotaxi。
在底层的价值来看，我们认为这靠托于 Robotaxi 带来的两大价值：成本降低、安全性 增强。
（1）价值一：Robotaxi 较传统打车实现明显降本，解放司机
我们以技术相对成熟的情境下测算传统打车和 Robotaxi 的经济性。假设：
年行驶里程：正常情况下，出租车一年跑 10 万到 15 万公里左右，我们假设年行驶 里程为 12 万公里。
购车/折旧成本：我们假设传统网约车大约 12 万的购置成本；萝卜快跑 RT6 成本已 降至 20 万人民币，假设行业成熟时 Robotaxi 车辆价格为 20 万元。以 10 年折旧， 则传统车辆折旧成本为 12000 元/年、Robotaxi 车辆折旧成本为 20000 元/年。
油电成本：假设油价大约 7.1 元/L、百公里油耗为 7L 左右，则油车的油费大约为 0.5 元/km；假设电车续航 500km 左右、电池度数 55 度、家充结合公共桩平均充电 成本为 1 元/度，则电车的电费大约为 0.11 元/km。
保养费用：假设 1 万公里保养费大约为 500 元，则 12 万公里需要 6000 元保养费； 无人驾驶汽车内部配备了大量精密设备，对这些设备进行维护保养需要专业技术支 持，因此维护保养的费用通常比普通汽车更高，假设需要额外 3000 元保养费。
保险费用：假设普通车辆需要 1.2 万元保险费，根据小马智行 2025Q2 业绩会，其 保费已仅为传统人工驾驶出租车保险成本的一半。我们假设Robotaxi车辆需要6000 元保险费。
司机工资：假设司机收入大约为 7000 元/月，则传统打车的司机成本为 84000 元/ 年。
远程安全员成本：我们按照一个安全员月薪 1 万元，平均人车比为 30:1、每日班次 1.5 班，则单车远程安全员成本为 6000 元/年。
其他维护、运营等成本：假设 Robotaxi 其他运营费用还需要 12000 元。 综上测算，传统燃油网约车实际单公里成本大约为 1.45 元/km，传统纯电网约车实际单 公里成本大约为 1.06 元/km，Robotaxi 车辆的实际单公里成本为 0.55 元/km，Robotaxi 较传统油车、电车分别实现了 62%和 48%的降本幅度。
（2）价值二：Robotaxi 相较人驾更安全
小马智行创始人兼 CEO 彭军在 2025 年 9 月（《财之道》目目采中中指出，自动驾驶的安 全性可以通过数百万、千万公里的统计数据分析得出，整体事故率已经远低于人类司机， 同时还要兼顾舒适度等各种指标，在试验区内已接近人类司机平均水平的 10 倍。 百度创始人李彦宏在阿联酋迪拜举办的 World Governments Summit 2025 峰会上也提 到，自动驾驶比人开车安全 10 倍，Robotaxi 可以大大降低交通事故死亡率。在中国的 复杂路况下，萝卜快跑的实际出险率仅为人类驾驶员的 1/14（（据统计，萝卜快跑累计行 驶里程已超 1.3 亿公里）。 2025 年 1 月，特斯拉 CEO 马斯克在 CES 期间接受采中，他表示：“（（现阶段）自动驾驶 汽车的性能提升速度呈指数级增长。我们有信心在三个月内，也就是今年第二季度，实 现自动驾驶汽车的性能超越人类驾驶。”他还说：“我们有信心使自动驾驶导致的事故概 率低于经验丰富的普通驾驶员，最终会比人类司机安全 10 倍、100 倍，直到永远不发生 事故。这一切今年就可以实现。” 究其原因，我们认为是“强化学习”给自动驾驶模型带来了超越人类的潜力。就像是在 机器人领域，AlphaGo 在 2017 年通过监督学习+强化学习，战胜围棋选手柯洁，成为世 界第一，通过世界模型做强化训练也有望使得自动驾驶车辆超越人类水平。在自动驾驶 领域，不仅是 Robotaxi 厂商指出强化学习的关键作用，智能驾驶领先的整车厂也都在模 型中加入强化学习，以追求超越人类的能力。
综上我们认为，Robotaxi 具有极大的安全性增强，以及由于运营成本较低而具有定价 优势，有望以很高的渗透率重塑出行市场。
根据弗若斯特沙利文，2023 年全球乘客出行市场规模大约为 44170 亿美元，其中共 享出行市场大约 3150 亿美元。我们保守假设到 2030 年共享出行市场仍然为 3150 亿 美元，倘若我们假设届时有 20%的 Robotaxi 渗透率，则全球 Robotaxi 市场规模大 约为 630 亿美元，约合近 5000 亿人民币。弗若斯特沙利文预计 2030 年前后，自动驾 驶出租车服务将进入成熟的商业化阶段，届时全球 Robotaxi 服务的市场规模预计将达到 666 亿美元（其中中国 390 亿美元、海外 276 亿美元），到 2035 年将达到 3526 亿美元 （其中中国 1794 亿美元、海外 1732 亿美元）。
从出租车保有量看，根据弗若斯特沙利文，2024 年中国一二线城市的传统出租车保有量 大约 356 万左右，至 2030 年预计一二线城市的 Robotaxi 保有量望达到 101 万，渗透率 约 25%。我们假设届时单台车一年行驶的收费里程为 12 万公里、打车费平均 2 元/km，则到 2030 年中国仅一二线城市的 Robotaxi 市场规模有望达到 2424 亿人民币。同 理，2035 年中国仅一二线城市的 Robotaxi 市场规模有望达到 9960 亿人民币。
从当前商业化落地的进展上看，一二线城市正在快速开放运营区域、铺设车辆。根据智 能车参考在 2025 年 2 月发表的《Robotaxi 年度格局报告》，杭州、武汉自动驾驶开放区 域面积已经超过 3000 平方公里，重庆自动驾驶开放区域面积在 1000-2000 平方公里， 广州、上海、北京、长沙、深圳、无锡等地也已经开放一定范围的自动驾驶区域。从投 放车辆规模看，武汉、北京、上海已经投放超过 500 台 Robotaxi 车辆，广州大约在 200 辆级别，苏州、杭州大约在 100 辆级别。
我们认为，随着政策的推动、技术的持续进步、成本的逐步降低、各企业的商业化推动， Robotaxi 将步入高速成长阶段，2030 年市场规模可期。
Robotaxi 的供给侧主要包括出行平台、整车厂、自动驾驶科技公司等各类玩家，其中出 行平台和自动驾驶技术公司又不完全割裂，例如小马智行既可以提供相关方案给主机厂， 也可以自身作为出行平台提供打车服务。
行业发展的过程中，Robotaxi 玩家需要搭建好车辆和乘客的双边网络，行业格局天然 集中。这个行业将来会通过吸引更多的消费者，从而获得更多的车辆供给（包括和主机 厂合作、车主自行将车辆出租等）；通过提供更多的车辆供给、摊薄公司各项固定成本和 前期研发费用，实现更好的规模经济，给消费者提供更有性价比的服务，从而吸引更多 的消费者，形成环工。
在形成这个环工之前，技术是发展早期的引擎。只有技术优秀的企业，才能够获得更多 商业化准入许可，也才能够获得更多主机厂的支持和合作；也只有技术优秀的企业，才能够以更低的车辆成本、更优秀的人车比实现成本和运营费用的节省，从而以更有性价 比的服务吸引更多的消费者。但当前 Robotaxi 企业的技术难以横向对比，可以姑且以 更具有结果性的指标来判断他们的竞争力，例如规模化进展、商业化许可、降本进展等。
（1） 规模化进展
从规模化进展看，海外当前最领先的 Robotaxi 企业为 Waymo，国内为萝卜快跑、文 远知行、小马智行等。
截至 2024 年末，Waymo 已在美国多地规模化运营超过 700 辆 Robotaxi 车辆，2025 年继续快速推进，截至 2025 年 5 月 Waymo 拥有 1500 辆车队规模，服务城市覆盖 旧金山、洛杉矶、凤凰城以及奥斯汀，预计在 2026 年到达 3500 辆。
萝卜快跑在 2024 年已经铺设超过千台 Robotaxi 车辆，在武汉当地实现盈亏平衡， 并计划在 2025 年进入 65 城。
根据文远知行电话会，截至 2025 年 5 月 21 日已拥有超过 500 台 Robotaxi 车辆。
小马智行在 2024 年末部署超过 250 辆 Robotaxi 车辆，至 2025 年 8 月中旬，已有 超过 200 辆第七代车辆下线，Robotaxi 数量已突破 500 台，预计在 2025 年底实现 千台目标。
从单量上看，谷歌Waymo的服务单量遥遥领先，百度萝卜快跑的周服务单量约为Waymo 的一半。至 2025 年 2 月，谷歌 Waymo 的周服务单量已经达到大约 20 万次。2024 年， 小马智行每辆 Robotaxi 的日均订单量达到约 15 单。其 2025 年 4 月 10 日拥有 270 辆 Robotaxi 车辆，我们假设其 2024 年末实际运营 200 辆车、日均订单量 15 单，则周订单 量大约估计为 2.1 万单。
整车厂也在持续布局和推动 Robotaxi 及智能驾驶技术，如特斯拉、广汽、小鹏、吉利 等。
特斯拉于 2025 年 6 月在奥斯汀用 Model Y 试运营 Robotaxi，并计划于 2026 年推 出专门面向 Robotaxi 的车型 CyberCab；
小鹏汽车宣布将于 2026 年推出具有竞争力的 Robotaxi，并在中国部分地区试点 Robotaxi；
吉利在国内市场正着力打造开放式运营平台，借助旗下曹操出行接入各大品牌 Robotaxi，并计划于 2026 年推出吉利品牌的定制化 Robotaxi 车型；在国际市场， 旗下极氪品牌与 Waymo 达成合作，规划于 2025 年将相关产品投放至美国市场；
广汽携手小马智行，计划推出至少千台量级规模的埃安 Robotaxi 车型，首批将在 2025 年完成并率先在大湾区落地。同时，其与滴滴出行共同成立的安滴科技也规划 于 2025 年投产。
此外，行业也面临一些新进入的跨界玩家，例如哈啰明年目标部署万辆 Robotaxi。2025 年 6 月 23 日，哈啰宣布正式进军 Robotaxi 赛道。同时，由哈啰、蚂蚁集团、宁德时代 通过旗下投资主体共同发起成立的“上海造父智能科技有限公司”注册。9 月 11 日，哈 啰首款 Robotaxi 自研车正式对外亮相。该车型基于东风启辰 VX6 冗余底盘平台打造，采 用哈啰自研的全车规级软硬件架构，搭载 8 个激光雷达、14 个高分辨率相机、6 个毫米 波雷达及 12 个超声波雷达进行工境感知，计划在 2026 年实现前装车型量产，覆盖超 10 个 城市、国际首城规模落地、达到万辆规模，2027 年部署超 5 万辆正向定义面向全球的 Robotaxi 车型。9 月 17 日，哈啰宣布旗下 Robotaxi 业务获得阿里巴巴战略投资。
（2）商业化许可
各地政府自 2019 年至今给自动驾驶企业陆续发放一系列相关牌照，包括主驾无人/主驾 无人但副驾有人、收费/非收费等各类牌照。相关企业中，百度、小马智行、文远知行、 赛可智能、AutoX 牌照获得情况较为领先。
（3）成本对比
萝卜快跑使用江陵新能源代工的 RT6 车型，采用 4 颗激光雷达、单车算力 1200TOPS， 售价 20.46 万元。小马智行第七代 Robotaxi 与丰田、北汽、广汽埃安合作，推出丰田铂 智 4X Robotaxi、北汽极狐阿尔法 T5 Robotaxi 和广汽埃安霸王龙 Robotaxi 等车型，总 成本已达到 4 万美元左右，单车搭载 9 颗激光雷达、4 颗 Orin X 芯片共计 1016TOPS 算 力。文远知行 GXR 车型搭载 4 颗激光雷达，单车算力 2000TOPS，HPC 3.0 平台的全生 命周期总成本（TCO）相比前代降低 84%。Waymo 第五代产品成本高达 10 万美元，第 六代 Zeekr RT 车型有望在一定幅度降本。
总体来看，我们认为在 Robotaxi 发展早期阶段，当前比较具有竞争优势的企业包括 Waymo、百度萝卜快跑、小马智行、文远知行、特斯拉等，这些企业有希望在接下来的 高速发展阶段率先受益。
