发展历程：从算法起家/场景分散，到软硬一体/聚焦智驾
地平线发展历程可分为四个阶段，2019 年是公司发展分水岭：1）2015-2018 年，公司成立早期定位 AI 软 件算法研发，涉及物联网及智驾等多场景；2）2019-2020 年，公司完成战略聚焦智驾，产品由纯软件转向软硬 件结合，推出 ADAS 芯片 J2/J3 及工具链算法，具备解决方案量产能力；3）2021-2023 年，推出中阶智驾芯片 J5 及解决方案，拓展客户及合作伙伴生态圈，出货规模及竞争优势与竞争对手拉开差距；4）2024 年至今，公 司推出全新一代 J6 系列芯片，性能优异，发力高阶智驾解决方案 HSD (Horizon SuperDrive™)；并完成港股上市。
团队背景：科学家创始团队，领先的智驾全栈自研能力
地平线拥有全球顶级的创始及高管团队。创始团队三人具备全球视野，均来自百度，CEO 余凯博士是全球 顶级 AI 科学家，2015 年创立地平线机器人寓意“为未来无处不在的机器人提供基础设施”即万物智能时代“机 器人大脑”；CTO 黄畅博士是顶尖计算机工程研究员，主导了公司 BPU 产品软硬件架构；COO 陶斐雯具备丰 富科技公司运营经验。2021 年，前博世中国底盘业务资深总裁陈黎明加入地平线担任总裁，重点负责供应链和 产品质量保证。创始团队及高管简历如下： 1、创始人兼 CEO 余凯：博士，48 岁，人工智能和机器学习领域国际著名科学家，中国自动驾驶和 AIoT 领域知名专家。余博士于 2004.7 获德国慕尼黑大学计算机科学博士学位，在计算机工程领域拥有约 25 年研发 经验，已发表超 100 篇论文，被引用达 3 万次以上；在德国、美国担任多个关键研发岗位，包括西门子中国研 究院神经计算部门的高级研究科学家、NEC Laboratories America 媒体分析部门主管、斯坦福大学计算机科学系 兼职教师。 2012.4-2015.6，余博士担任百度深度学习研究院（IDL）常务副院长，在百度于 2013 年发起的中国首个自 动驾驶项目之一中发挥重要作用。2015.7 创立地平线，负责公司整体战略和业务发展。 2、联合创始人兼 CTO 黄畅：博士，44 岁，计算机工程领域顶尖研究人员。黄博士于 2007.7 获清华大学计 算机科学与技术博士学位，是业界及学术界知名专家，学术引用超过 2 万次，拥有超过 80 项国际专利。2007. 11 - 2010.7 在美国南加州大学担任博士后研究员，2010.11-2012.7 担任 NEC Laboratories America 研究员，2012.7- 2015.8 担任百度美国 LLC 首席架构师、百度集团主任研发架构师。 黄博士负责地平线整体研发工作，主导了地平线自主研发的人工智能处理器架构 BPU（Brain Processing Unit）及基于该架构的芯片、工具链、算法等相关基础技术平台的研发工作。 3、联合创始人兼 COO 陶斐雯：硕士，39 岁，拥有顶尖国际科技公司丰富运营经验，2011.2-2012. 5 任职谷 歌总部销售及运营团队，2012.5-2016.2 任职百度美国 LLC、百度集团中国总部。 陶总负责地平线运营管理，包括财务、人力资源、法律、市场营销及行政等。 4、执行董事兼总裁 陈黎明：博士，62 岁，汽车行业技术专家及行业领导者，战略发展、管理体系和可持 续业务增长方面知名商业领袖，拥有近 30 年的经验。曾在博世集团担任多个高级职位，其中 2012-2021 年担任 博世集团中国底盘系统控制部门的高级副总裁和区域总裁，负责 P&L及整体管理。 陈博士于 2021.9 加入地平线，负责地平线整体管理，战略重点是供应链及质量保证。 从股权结构上看，公司采用 A/B 类不同投票权架构，截至 24 年末余凯及黄畅博士分别持有占公司总股本 约 13.68%、2.99%股权（A 类普通股），分别拥有 53.64%、12.09%投票权。
公司还拥有业界领先的智驾全栈研发团队。作为兼具科技实力与增长潜力的头部智驾科技公司，地平线坚定 投入技术研究与人才培养，汇聚了数千名算法、软件、硬件等各领域的优秀人才。公司智驾软硬件方向研发人 员超过 1500 人，其中海内外硕博人才占比超 70%，具备智驾量产经验员工占比超 80%，高阶智驾团队规模超 1000 人，全球知识产权布局超 1900 项。以地平线副总裁兼首席架构师苏箐为例，当前负责公司高阶智驾解决方 案 HSD 产品研发及量产落地，是国内少数具备完整高阶智驾量产经验的团队负责人： 5、副总裁兼首席架构师 苏箐：国内首批致力于自动驾驶研发的技术人才之一，早在 2012 年就投身自动驾 驶领域。在 2022 年加入地平线前，苏箐是华为汽车 BU 智能驾驶产品线总裁、首席架构师、智能驾驶产品部部 长，曾参与开发了华为达芬奇 AI 芯片架构，在出任华为智能驾驶产品部部长期间推出了自动驾驶系统方案 A DS， 并在北汽极狐阿尔法 S 上进行了测试。 产业链客户、合作伙伴及顶级投资机构保驾护航。基于地平线公司创立时的长期愿景、顶级创业团队及技 术人才储备，公司已成为国内排名第一的第三方 ADAS 及智能驾驶解决方案公司，股东覆盖国内外多家主机厂 客户（大众、上汽、比亚迪、奇瑞等）、Tier1 及生态链合作伙伴（ARM、CATL、intel 等）、全球专业投资机 构（五源资本、高瓴、红杉中国、柏基等）。以大众汽车集团与地平线合作为例，开创了国际车企与中国智驾科 技公司的“合资+深度合作”的案例。2022.10，大众宣布旗下软件公司 CARIAD 与地平线成立合资公司，并投 资 24 亿欧元用于开发智驾解决方案，这是大众入华 40 年来最大单笔技术投资；2023.12，合资公司酷睿程 （CARIZON）正式成立，由大众持股 60%，地平线持股 40%；2025.4，大众汽车集团宣布在高阶智驾领域基于 地平线全场景智能驾驶方案 HSD 展开进一步合作。
发展战略：利他价值观，快人一步打法，践行科技平权
地平线创业目标是成为机器人时代的 Wintel，战略聚焦智能驾驶。在万物智能时代，每辆车、每个电器都 是个机器人，具备环境感知、人机交互和决策控制的能力；地平线创业目标是为机器人提供智能计算平台（基础设施，芯片+操作系统），将 AI 神经网络放置在芯片中。公司使命是“赋能智能汽车和机器人，让人类生活 更安全、更美好”；愿景是“打造人人爱用的智能驾驶产品”。 公司拥有基于长期愿景的战略定力及价值观。“成就客户，耐得寂寞（Customer First，Long-term Focus）”是 地平线的价值观，这反映了公司基于长期目标的战略定力，具体表现为： 1）万物智能需要进行前瞻软硬件算法投入，但应围绕应用场景及商业模式落地，不能拘泥于“象牙塔式”不着 边际地投入，在正确的时间节点做正确的投入，“在没有竞争的地方竞争”“不在悬崖边上跳舞”； 2）地平线聚焦智能驾驶在乘用车领域的规模化量产项目，强调基于客户需求打造解决方案落地案例，“成就客 户”；针对智能驾驶这类复杂系统，踏踏实实做好工程化落地，持续积累量产经验，“耐得寂寞”。 基于价值观和愿景，公司形成一套独特战略打法。汽车行业具备较强的进入壁垒，智驾解决方案产品开发 周期长，且当前仍处于持续迭代阶段；地平线坚持快人一步、软硬结合和软件牵引的战略打法： 1）快人一步：聚焦乘用车智能驾驶规模化量产，自 2020 年 6 月首款 BPU 征程 2 实现前装量产，开启国产智驾 计算方案量产元年；截至 2024 年底，公司征程系列计算方案累计出货量达 770 万套；2024 年发布的全新征程 6 系列芯片提供“全阶覆盖、灵活配置”，已与超过 20 家车企 OEM 品牌达成合作，覆盖超 100 款中高阶智驾车 型。 2）软硬结合：业内率先提出并持续践行软硬结合技术路径，通过洞悉真实应用场景、定义先进智能计算架构， 匹配强大的软件算法能力，在量产工程上发挥极致效率（最大化挖掘硬件潜能，实现硬件降本）。 3）软件牵引：凭借世界级算法团队与论文成果，地平线成为端到端与交互博弈算法应用的先行者。2022 年提出 Sparse4D 感知端到端算法，显著提升复杂环境通行效率；2023 年 UniAD 大模型荣获 CVPR 最佳论文奖，为自 动驾驶端到端技术树立行业标杆。
产品业务：聚焦解决方案及技术授权，覆盖低中高阶智驾
公司具备智驾全栈软硬件产品，主营业务包含解决方案和技术授权及服务两块 。公司产品面向乘用车的高级辅助驾驶（ADAS）和自动驾驶（AD）系统，包括硬件（征程系列芯片）、算法及架构（伯努利/贝叶斯/纳 什 BPU）和软件（天工开物、踏歌、AIDI 艾迪工具链）等。 当前公司业务分为：1）解决方案业务销售模式以智驾芯片硬件为主，包括面向 L2 级 A DAS 的 Horizon Mono™、面向 L2+级高速和泊车 的 Horizon Pilot™、面向 L2++级高速/ 城 市和泊 车 全 场 景 的 Horizon SuperDrive™的解决方案 。2）技术授权及服务业务主要提供可扩展的 IP 授权和一站式开发服务，向客 户提供授权算法（感知规控等）、软件及开发工具链产生授权收入，使他们能够开发满足特定需求的应用程序； 通常根据所涉及算法、软件及开发工具链的复杂性、先进性及种类收取预定固定金额的授权费。
公司营收高速增长，毛利率维持高位，技术授权及服务业务占据主体。营收端来看，2024 年主营业务收入 达到 23.8 亿元，同比+53.6%；其中，汽车产品解决方案营收为 6.64 亿元，同比+31.3%；技术授权及服务营收 16.5 亿元，同比+70.9%。毛利端来看，2024 年毛利率为 77.3%，其中解决方案和技术授权及服务的毛利率分别 约 46.4%、92.0%。技术授权及服务营收及毛利占比分别约 69%、82%。
目前公司解决方案业务以中低阶智驾芯片销售为主。公司 Mono 解决方案采用征程 2/3（J2/J3）芯片、Pilot 解 决方案采用征程 5（J5）芯片，24 年公司芯片总出货量约 290 万套，同比+36.6%，平均售价约 229 元/套；24年H1 公司 J2/J3 芯片平均售价约 142 元/套，J5 芯片平均售价 637 元/套，同比分别-6.6%、-15.3%。
公司技术授权及服务业务以更高毛利率的 IP 授权为主。24 年 H1 技术授权业务营收 5.83 亿元，同比+14. 9 倍， 毛利率高达 96.7%，预计主要由技术要求更高的中阶（Pilot）和高阶（SuperDrive）智驾 IP 算法及软件授权贡 献，属于高附加值知识产权授权许可（类似 ARM 公司）；24 年 H1 技术服务业务营收 1.08 亿元，同比-6. 8% ， 毛利率约 72.9%，主要来源于主机厂研发项目服务支持。
商业模式：Tier2 定位，拓展智驾生态价值链
公司在智驾产业链定位 Tier2，产品技术含量及附加值高，商业模式灵活可拓展。智能驾驶计算平台的功能 实现需要丰富的硬件资源和复杂的软件支持，不同硬件资源的集成形成计算平台的硬件架构，将复杂的软件分 层化处理构成了计算平台的软件架构。硬件层面，地平线主要提供智驾芯片，暂未涉足域控制器、传感器等其 他硬件环节，在供应链上属于 Tier2（二级供应商）定位；软件算法层面，地平线提供算法、软件及工具链，为 主机厂及 Tier1 客户提供技术授权及服务。综合来看，主机厂或 Tier1 客户可以从公司芯片硬件和开发工具，再 到算法软件的全栈产品中选择任何解决方案或组件的任意组合，灵活的商业模式有助于公司拓展客户。
公司客户覆盖一线车企及 Tier1，大众及比亚迪是公司前两大客户。公司当前客户较为集中，前五大客户营收占比超过 70%，其中：1）大众汽车为公司 23-24 年第一大客户，公司收入来源于技术授权及服务业务，为大 众开发智驾授权算法和软件及技术服务，双方合资公司酷睿程是当前智驾项目主体，双方规划 26 年搭载双方共 同研发的智驾系统新车型将上市；2）比亚迪 24 年跃居为公司第二大客户，收入主要来源于芯片（解决方案） 销售及技术授权服务（中高阶为主），部分芯片销售或通过四维图新等 Tier1 来确收；3）理想汽车 AD Pro 智驾 系统配置公司 J5 芯片，23-24 年销售收入均约 1.9 亿元；4）此外，四维图新、福瑞泰克等智驾域控 Tie r1 也是 公司重要客户。
公司持续拓展智驾生态价值链。公司提供“Journey Together”汽车智能开放平台，允许 OEM 和第三方开发 商使用公司的算法和处理硬件作为基础，开发满足定制化需求的 ADAS/AD 功能；开放、灵活且易于使用的工 具让用户无需从头开始构建复杂的软件及系统，从而大大降低了产品开发门槛并提高了产品开发效率。平台用 户包括客户、上下游产业生态合作伙伴（如域控硬件及模块公司）。公司与合作伙伴在系统规划及市场化策略 方面进行合作，推动标准化产品实现规模效益。24 年公司新增 100 多款车型定点，累计车型定点数达到 310 款。
汽车智能化大势所趋，智驾普及与升级并进
2020-2024 年是国内汽车电动化突飞猛进阶段，24 年新能源乘用车新车渗透率（零售销量）已达到 47.3% ， 电动化推动了智能化普及，智能化已成为汽车行业下半场竞争胜负手；随着智能驾驶技术迭代、成本下降以及 消费者对安全舒适等体验追求，国内 ADAS（高级辅助驾驶，L0-L2）渗透率已快速普及，25 年有望成为 AD（中 高阶自动智驾，L2+级及以上）普及元年。参考工信部及国际汽车工程师协会的分类标准，智能汽车（辅助驾驶 及智能驾驶）解决方案由易到难分 L0-L5 共 6 个等级，其中 L0、L1、L2 级为辅助驾驶（人主导），L4、L 5 级 属于自动驾驶（车主导），L3 级是分水岭： 1） ADAS：从 L0 到 L2，辅助驾驶功能逐渐升级，L2 级可同时实现自适应巡航（纵向）和车道保持（横 向）两个维度车辆运动（加减速/转向）控制； 2） AD：L2+及以上，中高阶自动驾驶可实现导航辅助驾驶（NOA），L2+覆盖高速及城市快速路、自动泊 车场景应用，L2++新增城市（复杂工况）、记忆泊车等场景应用。L3-L4 分别为有条件自动驾驶和高度 自动驾驶，L5 为无人驾驶，当前尚未实现推广。
当前 ADAS 已经成为国内乘用车主流，AD 尚待普及。根据国内乘用车交强险销量数据，参照盖世汽车统 计，2019 年国内智能乘用车零售销量（未包含出口）仅约 380 万辆，渗透率约 18.5%，其中 ADAS 渗透率约 18.3%，AD 渗透率仅 0.2%；2024 年国内智能乘用车销量跃升至 1355 万辆，19-24 年 CAGR 约 28.8%， 渗透率 约 58%，其中 ADAS 渗透率约 47.5%，AD 渗透率约 10.5%。
海外 ADAS 普及度高于国内，AD 渗透率或低于国内。以欧洲为例，欧盟已强制规定新汽车必须配备自动 紧急制动（AEB）系统，新的《车辆通用安全条例》于 2022 年 7 月开始实施，引入了一系列 ADAS 强制性要 求，以改善道路安全，2023 年欧洲乘用车智能汽车（ADAS）渗透率约 96.5%，同期日本和韩国分别约 64. 7% 、 62.4%，均高于国内。但因海外电动化相对国内较慢、行业格局变革相对国内也更慢等因素，海外自动驾驶（A D） 除特斯拉外，其他传统主机厂推广相对更缓慢，而中国造车新势力推广力度大及消费者接受度相对更高。
车企智驾平权战略清晰，中高阶智驾全面下沉
中低阶智能驾驶全面下沉，2025 年逐步成为新车标配元年。2025 年 2 月，比亚迪召开天神之眼智驾发布 会，宣布全系标配智能驾驶，掀起智驾平权浪潮，吉利、奇瑞等主机厂纷纷跟进。25 年中阶智驾全面爆发，我们认为核心原因在于：1）技术路线已经相对成熟。经过特斯拉、新势力等智驾先行者的前期探索，以高速 NOA 为代表的中阶智驾功能落地及技术路线已相对成熟，传统主机厂能够实现跟进；2）智驾系统成本下探与规模效 应提升形成正向循环。随着智驾硬件方案逐步成熟、成本下探，越来越多的车型可以承受智驾带来的 BOM 成本 提升，同时中低价位段车型的巨大规模效应也能进一步推动智驾成本的下探；3）主机厂竞争焦点向智能化升级。 主流主机厂已基本补齐电动化产品序列，需要通过智能化产品塑造差异化卖点提升市占率。 比亚迪全系标配天神之眼，推动高速 NOA 下沉至主流市场。2 月 10 日，比亚迪召开智能化战略发布会， 发布了高阶智驾系统“天神之眼”，实现全系产品智能驾驶标配，且换新产品价格体系与 2024 款保持一致，加量 不加价，真正实现智驾平权。天神之眼分 ABC 三大序列： 1）天神之眼 A - 高阶智驾三激光版（DiPilot 600），主要搭载于仰望品牌； 2）天神之眼 B - 高阶智驾激光版（DiPilot 300），主要搭载于腾势品牌、汉唐高配版； 3）天神之眼 C - 高阶智驾三目版（DiPilot 100），王朝海洋全系标配。
吉利发布千里浩瀚智驾加速平权。3 月 3 日，吉利发布千里浩瀚智驾，全系高速 NOA，顶配 H9 实现 VLA 全冗余全备份 L3 架构。未来银河&中国星所有车型都将搭载千里浩瀚，星耀 8 和 E8 率先搭载 H1，银河 下半年将发布搭载 H7 车型；25 年下半年起新车&改款全部搭载 H1-H9 方案。千里浩瀚共五个版本： 1）H1（10V5R）全系标配高速 NOA 和自动泊车 APA； 2）H3（11V3R）进阶实现城市通勤 NOA； 3）H5（11V3R1L）进阶实现无图 NOA 和全场景车位到车位领航辅助 D2D，25 年 3 月推送； 4）H7（11V3R1L）进阶实现泊车代驾 VPD； 5）H9（13V5RXL，双 Thor）首个 L3 智驾量产解决方案，VLA 下全冗余、全备份顶级 L3 架构。
奇瑞“猎鹰智驾”跟进智驾平权，实现油电同智。3 月 18 日，奇瑞召开智驾发布会推出猎鹰智驾，L2+智 驾进一步下探至 6 万级，国内首家做到油电、中外兼顾。猎鹰智驾由奇瑞旗下大卓智能开发，将在 25 年推出 30+款 L2 以上车型，其中奇瑞小蚂蚁智驾版以 6.59 万元的价格成为目前国内最便宜的搭载 L2+智驾的车型； 25 年推出的 L2+智驾车型包括 9 款油车（如瑞虎 9、8）+25 款新能源（含智界 3 款），并计划在海外推出 10- 20 款 智驾产品。猎鹰智驾分为 200、500、700、900 四档： 1）猎鹰 200：ADAS、车道偏离辅助、前后碰撞预警、辅助泊车等，为奇瑞全系保底配置； 2）猎鹰 500：端到端大模型、高速 NOA、城区记忆领航、记忆泊车等；22/26 颗传感器（无激光雷达）， 算力 80-128Tops；年底前推出 18 款新车； 3）猎鹰 700：端到端大模型 + 世界模型、城市 NOA、代客泊车、智能召唤等；27/30 颗传感器（含 1 颗超 远距激光雷达），双 Orin X，算力 200-508Tops；年底前推出 12 款新车； 4）猎鹰 900：VLA+世界模型、L3-L4 级能力、城市 NOA、代客泊车、智能召唤等；33 颗传感器（含 3 颗 激光雷达），算力 1000Tops；年底前推出 1 款新车。
零跑汽车开始发力智驾。公司于 3 月 10 日发布首款 10 万元级带激光雷达中阶智驾新车 B10，全系标配自 动泊车及停车场记忆泊车，支持高速 NAP 和城区 CNAP；B10 共推出 5 个 SKU，510 舒享/510 悦享/510 激光雷 达/600悦享/600激光雷达版售价分别 9.98/10.98/11.98/11.98/12.98万元；其中 510激光雷达版配置高通 8295+ 8650 芯片+激光雷达+端到端，为搭载激光雷达车型中价格最低，可实现高速 NOA、通勤 NOA、停车场记忆泊车等 高阶智能驾驶功能，预计 25 年下半年推送城区 NOA。后续零跑的端到端高阶智驾将在 A/B/C/D 全系搭载、终 身免费、快速跟进智驾平权。
特斯拉高阶智驾 FSD V13 版本开启美国和中国推送，华为智驾 ADS4.0 迭代并向 L3 进击。1）2024.12.5， 特斯拉发布了其史上最强的 FSD V13.2 更新，基于纯视觉的端到端神经网络架构下大规模数据训练，相比于 V12 在功能上进行了深度优化，包括从停车场直接启动 FSD、增强的倒车与自动停车功能、图像处理和决策速度提 升、更快的决策和响应时间等。2025.2.25，特斯拉面向中国正式推送新版 FSD。2）2025.4.22，华为智驾 A DS 系 统正式迭代至 4.0 版本，功能从辅助驾驶到自动驾驶，版本从低到高依次为 SD/Pro/Max/Ultra，其中 Ultra 版本 为首个工信部认证 L3 商用系统，高阶智驾从“更智能”走向“更安全”；问界 M9 将首批 OTA 升级华为 ADS 4.0；5 月上市的尊界 S800 将是全球首台量产 L3 级自动驾驶的车型。
自主可控大势所趋，征程 6 芯片加速中高阶替代
芯片是汽车行业核心卡脖子环节，2021 年缺芯加速自主可控进程。汽车芯片涉及智能底盘控制芯片（线控 制动、转向及悬架）、智能座舱及智能驾驶计算芯片（先进制程 Soc 级）、存储芯片、功率芯片等多环节。根 据中国汽车芯片产业创新战略联盟统计，2023 年我国汽车电子芯片国产化率不足 5%，其中：计算芯片及控制 芯片不足 1%，传感芯片 4%、功率芯片 8%、通信芯片 3%、存储芯片 8%。2020-2021 年，汽车“缺芯、断供” 问题显现，根据 AFS 统计，2021 年由于芯片短缺，全球汽车市场累计减产约 1020 万辆，主因在于产能紧张和 供应链缺乏弹性，疫情期间部分产能被消费电子等其他应用挤占。 汽车智能化+电动化浪潮重构产业链，新应用场景涌现加速产品迭代及国产替代。当前我国正逐步主导智能 电动车发展浪潮，2024 年中国新能源车销售 1286 万辆，同比+36%，渗透率达 41%，乘用车 ADAS 渗透率超过 四成，消费者对智能网联、HUD、多屏交互、智能座舱及驾驶等应用场景要求提升，汽车芯片领域培育出了华 为、地平线、芯驰等本土供应商，加速国产替代。 目前地平线逐步实现 ADAS 芯片国产替代，24 年市占率跃居国内第一。外资 ADAS 芯片供应商主要包括 Mobileye、瑞萨、德州仪器等品牌厂商，凭借 Tier1 合作伙伴博世、电装等在行车 ADAS 和泊车领域的解决方案 （前视一体机等），先发占据了全球 ADAS 芯片市场主导地位。2021 年地平线通过配套长安 Uni-T 车型征程 2 （J2）芯片实现了首次国产替代，随后持续拓展奇瑞、比亚迪等自主品牌主机厂客户实现市占率提升，公司 24 年 ADAS 芯片（J2/J3）出货量预计 250 万套，国内市占率约 40%，同比提升约 20 个百分点，超越 Mobileye 跃 居国内第一。
智能驾驶（AD）芯片进入壁垒及行业集中度更高，第三方市场格局由英伟达主导，其次为地平线。 1）目前 AD 芯片市场仍呈现外资主导格局，英伟达凭借 Drive 平台 Orin 芯片性能优势及 CUDA 计算平台，Or in X 成为城市 NOA 高阶智驾“必需品”，已形成了一定的高端品牌效应和软件应用生态，24 年 Orin X 芯片市占 率高达39.8%；特斯拉FSD采用自研的HW 3.0/4.0 芯片，凭借庞大的自有销售规模，24年国内市占率高达 25.1%， 仅次于英伟达；此外，Mobileye、TI、高通也占据少部分份额，24 年市占率分别约 5.7%、2.6%、2.5%。 2）国产 AD 芯片初显峥嵘，华为和地平线相对占优。华为凭借昇腾系列芯片性能优势及 ADS 高阶智驾解决方 案能力配套造车生态（鸿蒙智行）伙伴，24 年昇腾 610 实现装机量 50.0 万套，实现大幅增长（赛力斯问界贡献 为主），国内市占率提升 7.6 个 pct 至 9.5%；地平线征程 3/征程 5 系列芯片分别支持泊车及高速 NOA，24 年装 机量分别为 26.9/16.5 万套，同比分别+34%、+146%，对应市场份额分别为 5.1%、3.1%，整体市占率相对稳定， 其中 J5 主要配套理想汽车 AD Pro 系列，J3 新增配套比亚迪及奇瑞等新车型。
主机厂高阶智驾芯片自主可控的两条路径为自研+第三方合作。1）部分新势力品牌车企走自研芯片路线， 目标实现智驾产业链全栈自研。2024 年 7 月，蔚来发布了首款自研 5nm 车规级智能驾驶芯片神玑 NX9031；2024 年 8 月，小鹏自研 5nm 图灵芯片成功流片，10 月已跑通最新版本的智驾功能；理想汽车搭建了约 200 人的芯片 研发团队，2026 年有望量产上车；2）但传统自主品牌车企（上汽、广汽、比亚迪、奇瑞等）多采用第三方合作 模式，与地平线等供应商研发合作及进行股权投资；而赛力斯、北汽蓝谷、江淮等鸿蒙智行车企多绑定华为。 主机厂基于战略考量自研芯片或难代表主流趋势。当前国内主机厂高阶智驾芯片多采用英伟达 Drive Orin X 并规划逐渐升级为下一代 Thor 系列，但也有主机厂（新势力为主）已规划或完成芯片自研，如 24 年下半年 蔚来（神玑）、小鹏（图灵）相继完成流片并规划 25 年量产。我们认为，主机厂自研芯片或主要出于战略考量， 背后蕴含或为对自身智驾能力（尤其算法解决方案）的自信以及对标行业标杆特斯拉的考量，特斯拉采用的智 驾软硬件全栈自研模式对国内车企具备参照意义，其核心处理器从 HW1.0（Mobileye EyeQ3，2014.9）、HW2.0/ 2. 5 （英伟达 Drive PX，2016.10-2017.8）外购到 HW3.0/4.0（自研 FSD，2019.4）自制。 自制芯片商业模式核心在于技术人才、资金投资及量产规模，开放合作为主流趋势。芯片开发技术壁垒较 高，固定成本较大，而边际生产成本较低：1）芯片开发属于典型的人才密集型行业，车企自研需要搭建芯片设 计、算法协同等多学科人才团队。2）高端智驾芯片流片成本较高，主要是光罩制作成本。根据佐思汽研分析口 径，以蔚来为例，自研的 5nm神玑芯片流片需要 72 道光罩（先进制程的光罩成本几何级增加），综合单次流片 成本或约 4000-5000 万美元（约 3 亿元人民币），全生命周期研发成本可达 2 亿美金（约 15 亿人民币）。3） 芯片行业盈利取决于量产规模，考虑到神玑芯片单颗替代两颗 Orin X，假设双 Orin X 芯片外采价格约 500 美 金，神玑芯片单颗生产成本 300 美金（对应 40%外销毛利率），则自制的盈亏平衡点（收回研发投入）对应的 累计出货量规模约 1 百万辆车。参照地平线创始人兼 CEO 余凯博士观点：“面对行业快速收敛的新阶段，“自 研+第三方合作”是智能化拐点下的最优解。由于全栈自研门槛极高，开放合作将成为主流模式，未来行业有望 呈现“20%自研+80%合作”的状态。”
地平线征程 6 系列开启国产替代新范式，加速智驾面向全场景、全生态量产应用与标配普及。1）公司竞争 策略为“快人一步，决胜量产”，征程 2、征程 3、征程 5 芯片分别为中国首款前装量产的车载智能解决方案、 首款支持 800 万前视 NOA 量产的车载智能解决方案、中国首款百 TOPS 级大算力车载智能计算方案；24 年 4 月发布的征程 6 是首款支持全阶、全场景智驾量产的系列车载智能计算方案，25 年开始规模量产，属于跨代际 领先的家族式产品；2）征程 6 推出六款配置，全面覆盖低、中、高阶智驾量产差异化需求，这也标志着征程产 品完成从单一向系列化方案的关键跃迁；搭载地平线最新一代 BPU®纳什，原生支持大参数量 Transforme r 模型 并提供同类最强计算性能，能够为客户提供兼顾性能体验与系统效率的量产最优解。
2025 年国内智驾平权狂潮下，地平线成为主机厂选择的“最大公约数”。今年是征程 6 中高阶智驾解决方 案量产元年，有望赋能超 100 款中高阶智驾车型上市，目前已获超 20 家车企及汽车品牌的平台化合作，25 年 J6M/E 出货量有望超百万，J6P 实现定点量产突破。公司 J6M 配套比亚迪天神之眼 C 智驾方案首发量产，与英 伟达 Orin N 成为唯二供应商，奇瑞、吉利、长安、广汽、理想等主机厂也均采用 J6E/M 方案；公司 J6P 芯片于 25 年 3 月完成流片回片，Q3 高阶智驾解决方案 HSD 将配套奇瑞星途品牌车型，并与大众汽车等客户深化高阶 合作。
智驾软硬一体模式稀缺，向高而行战略清晰
汽车智驾系统按照产业链环节可以分为三类：1）以智驾芯片为核心的域控硬件；2）以操作系统、中间件、 工具链等为核心的底层软件；3）以智驾算法为核心的功能软件及应用程序。其中，芯片+操作系统组成了最核 心的智驾计算平台；智驾算法构成了中高低阶解决方案核心，城区高阶智驾对计算平台的硬件算力配置及算法 复杂性要求最高，对传感器融合感知及安全冗余要求也更高。 地平线的稀缺性体现在践行软硬一体模式，具备高阶智驾全栈解决方案的能力。公司覆盖智驾系统高技术壁 垒及平台生态的高价值链环节，具备更强的综合竞争力： 1） 相对 Momenta 等软件全栈公司，公司具备芯片+底软的计算平台优势，不依赖英伟达 Drive 第三方智驾平 台；可通过算法来深度定义芯片及计算架构，发挥极致的智驾系统效率，并实现硬件降本； 2） 相对英伟达等计算平台公司，公司具备高阶智驾软件算法能力，深度赋能主机厂实现全栈解决方案的价值 创造，解决方案成本更低； 3） 相对 Mobileye 等软硬全栈公司，公司中低阶解决方案具备更高性价比及更开放的生态链，高阶智驾解决方 案能力更强，包括性能更优的计算平台、更强的算法软件。
地平线打造全栈高阶智驾解决方案的战略清晰，从低阶到中阶、高阶，公司成长曲线持续加速。汽车智驾 是 AI 端侧应用的重要领域之一，从 L2 开始的高级辅助驾驶到 L5 的无人驾驶是实现深度价值创造的必由之路， 从智驾普及的技术路径看，领先的算法+足够大的算力+海量丰富的数据是三大技术要素。地平线创始人& CEO 余凯博士认为“2025 年将是一个智能驾驶的拐点，在未来三年内，智能驾驶行业的格局将基本确定”。
以全新 J6 芯片及 Nash BPU 打造坚实底座
J6 系列芯片可提供中高低阶智驾解决方案，旗舰版 J6P 对标英伟达下一代 Thor 系列。公司 2024 年 4 月 发布 J6 系列芯片，包含 J6B、J6L、J6E、J6M、J6H、J6P 共六个型号。J6 系列芯片不仅能接续此前 J2/J3/J 5 中 低阶智驾市场需求，并实现配置进阶： 1）J6B 定位基础 ADAS 芯片，主打“极致性价比重塑主动安全新标杆”，接续升级 J2/J3 芯片 ADAS 市场 需求，J6B 芯片算力 10+ TOPS 大于 J2（4TOPS）和 J3（5TOPS）； 2）J6E定位高速 NOA，主打“极致体验高速，NOA 最优解”；J6M 定位高性价比城区 NOA，主打“普惠 城区性价比，方案最优解”，较上一代 J5 芯片大幅提升 CPU 算力等性能1，J5 CPU 算力仅 25-30 kDMIPS，J6M 大幅提升至 137 kDMIPS；通过第三代纳什 BPU 优化支持 BEV+Transformer 架构。J6M 芯片综合性能或超过英 伟达 Orin N。 3）旗舰版 J6P 具备六大产品制高点，包括高集成度（CPU/BPU/GPU/MCU 四合一）、高算力（560 TOPS）、 高效率（支持 BEV/Transformer 先进模型）、高处理能力（CPU 计算能力/带宽总线/图形处理/操作系统）、高接 入能力（支持 24 路摄像头、雷达等传感器/万兆以太网）以及高安全（最高功能安全等级/支持硬件配套子系统） 等。从性能看，地平线单颗 J6P 性能接近目前高阶智驾主流采用的双颗英伟达 Orin X，对标智能驾驶下一代芯 片 Thor。
对标英伟达 Drive 智驾平台，“硬件+底软”的深度融合构建 CUDA 生态护城河。2015 年英伟达发布第一 代 Drive PX 平台，并用于特斯拉 HW2.0。随后十年间，英伟达的硬件架构、软件算法通过和量产客户不断磨合 实现演进，CUDA 生态大幅加快智驾开发效率：1）硬件架构支持开发者直接面向 GPU 编程，并置入专为自动驾驶开发的加速器。Orin 系列芯片 GPU 基于 Ampere 架构，直接支持 CUDA 编程模型。Orin 芯片集成专为自 动驾驶设计的加速器如 DLA（深度学习加速器，高效执行卷积神经网络推理）、PVA（可编程视觉加速器，用 于计算机视觉任务）等，开发者可通过 CUDA 语言调用 GPU 的并行计算能力，显著提升 AI 推理和感知算法的 效率。例如，在自动驾驶的实时图像处理中，CUDA 加速的卷积运算能大幅降低延迟，提升决策速度；2）软件 工具链深度整合。英伟达配套了 DriveOS 底层操作系统，里面继承了 CUDA、TensorRT（深度学习模型通过层 融合等技术压缩体积，实现推理加速 3 倍）、cuDNN（预置优化的卷积算法，提升目标检测模型效率）等核心 组件，形成完整的开发工具链。DriveWorks 中间件提供传感器抽象、数据记录等功能，降低开发门槛。理想汽 车选择英伟达的核心原因就是工具链极大提升了调试效率；3）大量开发者加入 CUDA 生态，迁移成本高。开发 者算法基于 CUDA 进行优化，代码习惯已经固定，迁移重新部署的成本较高；且一线开发者的反馈可以帮助 CUDA 针对性优化问题，CUDA 相对竞争对手的开发效率进一步提升。目前英伟达的 CUDA 生态仍是其高端智 驾芯片最深的护城河。
围绕征程系列芯片，地平线全栈自研“硬件+底软+算法”持续迭代的智驾底座。公司征程系列芯片及智驾 计算架构 BPU 是智驾解决方案的底座，功能类似笔记本电脑的 CPU 芯片及 Windows 操作系统。智驾系统的高 效运行离不开软硬结合，基于算法、编译器、计算架构三者结合，BPU 能够实现数据驱动及自动化验证，持续 为智驾系统提供计算效率最优解，成为驱动智能汽车加速进化的本源动力： 1）硬件层面，通过 CPU/GPU/NPU/MCU 等多处理器分工协作，实现高效协同计算。CPU 采用 18 个 A78A E 核，算力提升到 410kDMIPS 支持神经网络模型计算；NPU 实现 560TOPS 算力适配端到端大模型和交互博弈算法等； 2）软件层面，“踏歌”嵌入式中间件对标英伟达 DriveWorks，提供标准化车规级服务和工具链，提升车企 全流程开发落地效率；“艾迪”软件开发平台提供易用的开发工具和 API，实现快速开发迭代； 3）算法层面，Nash BPU 架构和“天工开物”工具链对标 CUDA 生态，全栈自研的 HSD 高阶智驾解决方 案具备英伟达相对欠缺的高阶智驾算法能力。地平线 Nash BPU 聚焦先进神经网络架构和智能加速计算等最新 技术，可围绕智驾应用场景进行专项优化，能够充分发挥片上系统的高性能、低延迟、低能耗优势，持续保持 跨代际领先的产品竞争力。天工开物工具链包含大量即用模块和参考算法，不仅可高效部署于地平线芯片，加 速客户智驾开发进程，亦可通过 IP 授权进一步开放支持车企自研智驾芯片，构筑出灵活的商业模式。
基于芯片硬件+底软+算法的软硬一体模式，地平线 BPU 持续迭代升级，最新一代 Nash BPU 真实计算效 能大幅提升，智驾系统综合效率最优。从操作系统及工具链两个层面看，具体表现为： 1）操作系统层面，公司 BPU Nash（纳什）架构专为 Transformer 架构设计，将硬件乘加单元从 16*16 升级 到 32*32，引入稀疏张量处理引擎来支持 Sparse4D 算法的高效执行。Sparse4D 算法是地平线 2022 年独立提出 的端到端感知算法，将多帧点云和摄像头图像深度融合，提升对小目标和远距离障碍物的检测精度，并减少计 算量。通过硬件和软件算法自研，地平线芯片实现效率最大化，在有限的芯片算力等资源下实现综合性能最优。 2）工具链层面，公司工具链重点发力“快速部署”，“天工开物”工具链支持车企将 PyTorch/TensorFlow 模型快速部署到征程芯片，算法工程师能够在几分钟内完成从代码编写到 BPU 硬件验证的闭环；“踏歌”嵌入 式中间件提供车规级操作系统接口、传感器抽象层与安全监控服务，加速整车集成与功能验证；“艾迪”软件 开发平台支持模型自动迭代改进。
当前智驾系统性能正快速迭代变革，地平线软硬结合具备明显优势。当前智能汽车计算性能尚未满足用户 需求，在硬件性能出现冗余之前，软硬结合的计算性能都会优于软硬解耦；如果只具备硬件能力而缺乏算法理 解，或只有算法理解而缺乏硬件落地，则难以适应智驾解决方案的快速演进或尚未收敛的行业现状。当前地平 线相对竞争对手具备明显优势： 1）相对英伟达，地平线具备“硬件+底软+算法”全面能力，算法能力可使硬件配置最大化发挥并具备极致 性价比。英伟达只具备“硬件+底软”能力，CUDA 是通用并行计算架构。由于英伟达尚不具备高阶智驾（应用 层）算法，需要兼容多个车企的不同算法，对特定算法的适配和优化不足，可能会因为数据搬运和冗余计算损 失效率。根据何小鹏在 2024 年 AI 科技日的观点，英伟达 Orin X 的算力实际利用率仅为 30-40%，无法发挥硬 件设计的 254TOPS 算力。地平线旗舰芯片 J6P 芯片具备 560TOPS 算力，但能对标英伟达下一代 1000T OP S 的 Thor X，实现全场景智驾体验，这主要得益于公司算法可以充分发挥硬件/底软运行效率。此外，软硬结合可以 实现硬件配置的极致性价比，基于 J6M 的域控硬件单车成本较英伟达 Orin N 或可便宜 1 千元人民币，目前 J 6M 方案已经应用于比亚迪天神之眼 C、理想 AD Pro 等主机厂中阶智驾方案上。 2）相对 Momenta，地平线不依赖第三方硬件和底软，算法开发不受限制且能实现深度协同。地平线自研 的计算架构 BPU 核心理念是“算法定义硬件，硬件反哺算法”，软硬协同优化才能实现技术领先性，支撑高效 能计算。从 2016 年的卷积神经网络（CNN）到 2021 年的 BEV+Transformer，再到 2024 年的端到端大模型，智 能驾驶的主流算法仍在迅速迭代。如果根据硬件来匹配算法，会遇到硬件设计无法适应新算法需求的问题，硬 件设计在“落后一代”和“追平身位”间往复。例如，2018 年地平线启动研发 J5，当时定位是支持主流的 CNN 的智驾场景，CPU 算力相对薄弱，较难单独支持 2021 年特斯拉推出的 BEV+Transformer 新型智驾架构。2021 年地平线启动研发 J6 系列芯片，打破硬件单独开发的路线，而是根据对算法及趋势的理解倒推硬件架构，从软 件的思路和需求出发做硬件。J6 系列芯片继承了 CPU/GPU/NPU/MCU/VPU 等多计算单元，实现硬件“领先一 代”的前瞻设计，不仅能够满足立项时主流的 BEV+Transformer 架构，更是前瞻性支持了 2024 年端到端大模型 等算法的部署。 3）相对 Mobileye，公司中低阶解决方案具备更高性价比及更开放的生态链，高阶智驾解决方案能力更强， 包括性能更优的计算平台、更强的算法软件。
综合来看，当前智能驾驶技术路线、解决方案仍未收敛的现状下，地平线软硬一体打通了硬件和软件算法 的藩篱，有利于保持其硬件设计前瞻性和算法技术领先性，基于 J6 系列智驾系统的优秀性能和极致性价比是通 过“硬件+底软+算法”的全面结合来实现的。此外，公司通过提供类 CUDA 的开发者友好工具链，吸引开发者 协同演进，在智能驾驶的快速洗牌中形成效率优势“以快打慢”“以高打低”，真正构筑企业护城河。
以先进算法及工程化追求最优量产效率
地平线是业内率先提出并持续践行软硬结合技术路径的智驾科技公司。要想真正做到“软硬结合”，不仅 要具备世界级的算法软件能力，更重要的是洞悉真实应用场景，定义先进的智能计算架构，并能够在量产工程 实践中发挥极致的系统效率。智驾解决方案的开发、验证及测试需要多年的专注研发、强大的算法能力以及在 硬件工程和系统集成方面的深厚行业技术知识，地平线集软件、硬件及工程能力于一体的独特定位奠定了显著 的竞争优势，建立了更高的进入壁垒。 地平线在软件与算法层面的深厚积累长期被市场低估。截至 2024 年 5 月，公司智驾软硬件方向研发人员 超 1500 人，其中海外及海归硕博人才占比超过 70%，软件与算法团队在整体研发中占据主导地位。公司学者成 果卓著，先后斩获 Google Waymo 自动驾驶算法挑战赛 5 个单项世界冠军，提出的智驾感知端到端算法 Spars e4D 在 nuScenes 公开数据集名列第一，多篇论文入选国际顶会并落地应用：2023 年首篇以自动驾驶为主题的 Un iAD 端到端大模型荣获 CVPR 最佳论文奖，为端到端算法范式提供行业标杆；2024 年两篇论文入选 ECCV 2024，推 动在线车道图构建技术创新并已在 SuperDrive 系统中应用；2025 年提出的 MomAD 动量感知规划端到端自动驾 驶论文再次入选 CVPR 2025，展现了端到端算法的新范式与前瞻性。
公司认为打造用户“好用、爱用”的高阶智驾系统，需同时解决 Scale Up （性能提升）和 Scale Out（场 景泛化） 的问题，而解决这一智驾系统工程难题，本质上是要设计一个“看得明白、想的清楚”、更具拟人化 的智驾系统，即“精准的还原与认知物理世界，具备拟人的思维意识及驾驶行为”，具体而言： 1）世界模型：认知世界 | 理解世界，看得明白。端到端的世界模型能够帮助智能汽车建立精准的世界观，通过 动静态推理与数据训练，提升系统对客观物理场景的理解与认知水平，从而实现智能驾驶系统性能与场景泛化 的全面提升。 2）交互博弈：双擎驱动｜拟人安全，想的清楚。以数据驱动的交互博弈模型为内核，承接上游端到端的高维特 征信息与动静态目标信息，结合少量的安全规则边界进行博弈验证，得出更稠密的精细规划，从而实现兼顾系 统上下限的拟人化驾驶行为。
地平线 HSD 功能体验优秀，25 年 9 月开始全球首发量产。当前从公司公开展示的实车测试效果来看，HSD 已全面覆盖城区、高速、乡间小路、停车场等道路场景，还可实现基于园区漫游的车位到车位体验，且无需任 何形式的记忆建图；在城市用户实际应用场景中的表现达到了高水准，可轻松应对超宽无车道线路口通行、礼 让骑行人、拥堵汇流/换道、跨车道变道、连续异形路口等复杂路况，以高度拟人化的驾驶能力做到全场景好用。
以快人一步的战略引领商业价值共创
快人一步的量产造就公司客户资源全面卡位。地平线 2019 年开始战略聚焦智能驾驶并坚定软硬一体技术 路径，战略打法聚焦智驾规模化量产，率先打造最佳应用实践，致力于成为智能汽车产业的最大公约数。公司 解决方案从 ADAS 辅助驾驶到 AD 智能驾驶推进得更为稳健，客户全面覆盖比亚迪、奇瑞、理想、长安、上汽、 广汽、一汽等，2024 年 ADAS 市占率超过 40%。量产经验的加持有利于公司征程 6 芯片系列及 HSD 高阶全栈 解决方案快人一步地拓展新客户，有望在未来三年智驾平权普及期牢牢占据市场主导权。
柔软灵活的商业模式输出标准化技术及价值最大化。地平线在智驾产业链定位 Tier2，拥有高度灵活、可拓 展的量产合作模式，具备丰富的量产工程化经验。从 IP 开放授权到智驾解决方案交付，公司完整成熟的软硬件 产品矩阵与智驾全栈技术，能够为客户提供全链路的量产开发支持与平台化服务。具体合作模式包括：1）I P 授 权模式—开放授权 BPU®或智驾感知算法，助力客户及生态伙伴快速建立软硬件自研能力；2）计算方案模式— 提供以芯片与工具链为核心的标准产品，协同软硬件生态伙伴为车企提供差异化量产解决方案；3）解决方案模 式—发挥软硬结合优势，提供准量产的全栈解决方案，帮助客户快速验证与适配地平线智驾量产平台；4）联合 开发模式—与客户建立深度战略合作，整合各自技术优势，共同打造面向量产的全栈智能驾驶系统。
以全球化的体系能力及资源破圈出海
地平线具备全球化视野及优质海外产业链及股东资源。公司创始人及核心高管技术团队具备海外研究工作 经验，股东覆盖大众等产业链全球龙头及 Baillie Gifford 等顶级投资机构，与知行科技、佑驾创新等国内 T ier 1 及博世、电装、安波福等全球 Tier1 前瞻布局海外智驾业务（ADAS 及高速泊车场景为主）拓展，并与大众汽车 集团和大陆集团分别成立了合资公司酷睿程（CARIZON）和智驾大陆（Horizon Continental Technology）进行智 驾业务深入合作。随着 2025 年地平线征程 6 系列芯片及高阶智驾解决方案 HSD 量产，公司与主要合作伙伴或 合资公司的进展如下： 1）博世及电装：2025 年 4 月地平线分别与德国博世集团及日本电装两大全球 Tier1 巨头正式达成战略合作，加 速辅助驾驶技术在全球范围的普及应用。其中：博世将基于地平线征程 6B 打造新一代多功能摄像头，并基于征 程 6E/M 打造博世纵横辅助驾驶升级版，目前均获得多家车企的项目定点；电装将基于地平线征程家族计算方 案，结合电装在辅助驾驶系统研发与整车集成方面的技术积累，共同打造组合辅助驾驶产品。 2）酷睿程：2023 年 11 月地平线与大众旗下软件科技公司 CARIAD 中国合资成立，注册资金约 9 亿欧元（67.57 亿人民币），地平线持股 40%；当前已具备超 500 名智驾工程师，打造覆盖高速与城区场景智驾解决方案，2026 年起新一代高阶智驾解决方案 HSD 将搭载于集团全新上市车型。 3）智驾大陆：2022 年合资成立，2024 年 7 月完成研发团队重组并启动新一轮团队规模扩张，研发团队（尤其 是算法方向）核心成员来自地平线体系，拥有多年产品开发及量产交付经验；供应链、运营及测试团队骨干多 具备大陆集团背景。坚持“in China for Global”战略，依托大陆集团遍布全球的生产制造基地、工程服务网络以 及对国际法规标准的深刻理解，智驾大陆不仅能为主机厂客户提供强有力的本土化支持，还具备全球化拓展强大助力。24 年完成在日本、印度、欧洲的测试车辆的部署，目标 2026 年在主要海外市场完成量产工作。
地平线产品技术及全球化体系能力领先。当前海外 ADAS 普及度高于国内，欧盟已强制规定新汽车必须配 备自动紧急制动（AEB）系统，新的《车辆通用安全条例》于 2022 年 7 月开始实施，引入了一系列 ADAS 强制 性要求，但海外中高阶自动驾驶（AD，L2+/L2++）推广进度慢于国内。此外，欧洲等区域对汽车智能驾驶的功 能安全等产品体系认证要求更高，当前基于地平线 J2/J3 芯片的前视一体机 ADAS 产品已经通过欧盟 E-NCAP 认证，配套上汽、奇瑞等国内主机厂汽车出口；公司正构建全系智驾产品系列全球权威认证： 1） 在汽车网络安全领域，地平线 2022 年通过 TÜV 莱茵 ISO/SAE 21434 汽车网络安全管理体系认证，成为国 内首家获此资质的智驾企业；2023 年，征程 5 计算方案凭借硬件架构与通信协议的全生命周期防护能力，摘得 行业首张“汽车 SoC 芯片可信安全产品认证”。 2） 在软件和系统层面的安全管理领域，地平线智能驾驶环境感知项目 2022 年通过 ASPICE CL2 级认证，标志 着软件开发成熟度比肩国际一线供应商；2023 年 4 月，公司获得了 ISO 21448 预期功能安全标准流程体系认证， 成为业内首家通过预期功能安全标准流程体系认证的智驾科技公司。 3）在道路车辆人工智能安全标准领域，地平线基于 ISO/PAS 8800 建立的 AI 安全流程体系 2025 年 4 月通过美 国权威认证机构 exida 的认证，成为全球首张且唯一的 ISO/PAS 8800 认证证书的获得者。这份来自国际权威机 构的认证，为地平线构建了通向全球市场的"安全信任护照"，同时标志着地平线已构建起符合国际最高道路车 辆 AI 安全标准的产品开发体系，能够充分满足 OEM 和 Tier1 的相关安全需求。 4）在智能驾驶系统人机交互领域，地平线开发的高阶智驾系统 HSD HMI 凭借极简美学设计、数字镜像世界、 软硬协同工程能力，荣膺 2025 年德国 iF 设计奖（全球设计界奥斯卡奖）。
我们与市场普遍观点的不同
当前市场对公司的投资价值认知或主要集中在智驾芯片自主可控，且仍担心主机厂自研芯片导致公司可拓 展的市场空间受限；此外，从高阶智驾解决方案能力上，目前主机厂（尤其是造车新势力）多以全栈自研模式 主导算法功能开发，公司作为第三方供应商技术能力尚需验证。我们认为：
1、公司智驾芯片龙头地位持续验证，征程 6 新品周期强劲，主机厂自制或难成为行业主流趋势。
公司智驾芯片市占率国内第一。2024 年公司智驾芯片交付量约 290 万套，累计 770 万套，获得 100 款车型 定点，累计车型定点数 310 款；24 年 ADAS 芯片（J2/J3）出货量预计 250 万套，市占率约 40%，同比提升约 20 个百分点，超越 Mobileye 跃居国内第一；L2+智驾芯片（J5）出货量预计 40 万套，国内第三方供应商（不含特 斯拉及华为）市占率约 30%+，仅次于英伟达。
公司智驾解决方案已成为车企选择最大公约数，比亚迪、奇瑞分别成为 J6 中高阶智驾首搭客户。1）地平 线低阶 ADAS 芯片 J2/J3 已全面覆盖国内自主品牌车企比亚迪、长安、奇瑞、吉利、上汽、广汽、一汽、东风 等，中阶智驾芯片 J5 配套理想 L 系列车型 AD Pro、比亚迪汉 EV荣耀版车型等。2）2024 年发布的全新征程 6 系列芯片提供“全阶覆盖、灵活配置”，已与超过 20 家车企 OEM 品牌达成合作，覆盖超 100 款中高阶智驾车 型。2025 年以来国内多家车企发布“智驾平权”战略，比亚迪（天神之眼）、奇瑞（猎鹰智驾）、吉利（千里 浩瀚）、长安（天枢智驾）、广汽（星灵智行）等均采纳地平线 J6 系列中高阶智驾解决方案，其中：比亚迪天 神之眼 C 中阶智驾方案下探至车型售价 10 万元标配（7.98 万元售价选配），地平线 J6M 芯片首发搭载（2 月中 旬宣布）；奇瑞星途品牌车型将首发搭载地平线 J6P 高阶智驾 HSD（4.17 官方宣布）。此外，大众汽车在高阶 智驾领域也将基于地平线全场景智能驾驶方案 HSD 展开进一步合作，其软件子公司 CARIAD 与地平线的合资 公司酷睿程 (CARIZON) 加速研发，并落地在大众汽车集团旗下的车型上（4.7 官方宣布）。
地平线智驾软硬一体模式更利于解决方案性能迭代，且更具可控。a）当前高阶智驾解决方案尚未完全成熟， 从 rule-based 到端到端大模型的技术路径仍在演进，限制车端智驾性能迭代的瓶颈主要集中在车端算法及算力 等，这需要高算力智驾芯片及强大的数据算法训练，主机厂自研自制的风险在于解决方案的技术迭代不确定性， 而地平线软硬一体模式有利于实现智驾系统整体性能最优、迭代效率最快及性价比最强；b）智驾芯片作为技术 密集型及高投入行业，主机厂需具备芯片设计基础及软件能力，且投入产出比高度依赖出货量规模，智驾 S OC 芯片的研发成本或超过 1 亿美元，盈亏平衡点对应的累计出货量需达到百万颗以上，采用地平线第三方专业解 决方案有利于快速实现全栈可控的战略目标，而不限于全栈自研。
2、公司智驾软件算法能力或被市场低估，25 年 HSD 高阶智驾解决方案有望刷新市场认知。 公司是披着芯片外衣的算法软件公司。地平线业务模式非单一的芯片硬件销售，当前 BPU 技术授权占据公 司营收主体，24 年技术授权及服务业务营收 16.5 亿元，同比+71%，营收占比高达 69%，而芯片（解决方案） 业务营收仅约 6.6 亿元。此外，当前公司研发人员或接近 2 千人，其中 1300-1400 人为软件算法人员，芯片等硬 件人员仅约 300-400 人。
当前城区智驾尚处于用户价值创造初期，市场对特斯拉、华为系等新势力主机厂智驾能力认知较高，而对 地平线这类第三方供应商预期相对偏低，我们看好地平线高阶智驾的核心逻辑在于其软硬结合的体系化持续迭 代能力、领先的算法软件能力以及投入能力，当前功能体验优秀并获一线主机厂定点量产背书： 1） 高阶智驾算力决定体验上限，算法决定体验的兑现。地平线智驾解决方案通过软硬结合可以基于自研芯片 J6P 定义计算架构 Nash BPU 并匹配软件算法，最大化挖掘硬件潜能（极致优化），实现硬件降本，实现解决方 案效率最优。此外，公司开发的 HSD 人机交互界面（HMI）获 2025 年德国 iF 产品用户体验类大奖（全球设计 界奥斯卡奖）。 2）地平线智驾算法及数据积累量领先，并拥有持续的强研发及算力投入能力。公司拥有引领世界级的一段式端 到端模型创新，包括 UniAD、VAD、SparseDrive 等，是全球最早提出采用强化学习的智驾公司之一（2021 年），并积累了中国最大规模的 L2 解决方案部署（截至 25Q1 拥有 800 万套累计出货量），最大规模主动安全测试场 景库（超 3 万个场景数据集、超 1000 万公里里程回灌），数据积累量达数千 PB（1PB=1000TB 或 100 万 GB）， 当前配置的云端训练 GPU 数量已超 7 万张。公司目前在手现金约 154 亿元，24 年研发投入约 31.56 亿元，25 年 规划投入约 40 亿元。 参照地平线创始人、CEO 余凯博士观点：“智能驾驶作为复杂系统，昨日的独门绝技会成为今日的标准算法， 真正的差异化竞争优势不是写进教科书的炫酷技术（如 Transformer、端到端、VLA 等），真正的技术护城河是 十年如一日的苦活、脏活、累活，说不清、道不明的经验积累以及体系化的研发文化和流程”。
3、公司智驾海外市场拓展或被市场忽视，2026 年中低阶智驾开始海外放量。 地平线是国内最大的 ADAS 芯片供应商，海外市场拓展空间大。24 年公司 J2/J3 芯片出货量约 250 万套， 国内市占率约43%（配套自主品牌主机厂为主），同比提升约 20个百分点（由第二跃居第一），竞争对手Mobileye、 瑞萨国内市占率分别约 27%、20%（直接配套合资车企或博世等 Tier1）；Mobileye 作为全球 ADAS 解决方案龙 头，24 年 EyeQ 系列出货量约 0.29 亿套，营收约 16.54 亿美元，同比-20.4%，毛利率 44.8%，25 年营收目标约 16.9-18.1 亿美元，同比+2.2%-9.4%。地平线相对 Mobileye 具备三大优势：1）更强的中高阶智驾解决方案技术 能力及客户资源储备；2）更开放的生态链，定位 Tier2，满足客户定制开发需求；3）更低成本或更高性价比的 ADAS 解决方案。
2026 年有望成为公司出海放量元年，J6B 配套博世等大客户贡献。地平线已获得全球首张且唯一的道路车 辆安全和人工智能证书（IS0 8800 AI 功能安全认证），这是通向全球市场的安全认证“护照”（奠定监管合规 基石）。目前公司已制定了清晰的海外拓展战略，主要市场增量包括：1）中国车企在海外市场拓展（Chines e OEMs in Global Markets），目前公司和 Mobileye 是国内车企配置 ADAS 车型出海主要选择（通过欧洲汽车标准 认证），24 年 12 月已经配套上汽 MG 在欧洲销售；2）公司跟大众合资公司酷睿程、跟大陆合资公司智驾大陆， 以及博世、电装、安波福等 Tier1 合作伙伴共同拓展海外主机厂项目（Global OEMs in Global Markets）；25.4.24 上海车展，博世官宣新一代多功能摄像头平台 MPC4 将采用地平线 J6B 芯片，并基于征程 6E/M 打造博世纵横 辅助驾驶升级版。此外，地平线还与汽车零部件巨头电装达成战略合作，共同开发组合辅助驾驶产品；基于与 大陆集团、地平线的战略协同，合资公司智驾大陆正式发布繁星 Astra 及皓月 Luna 辅助驾驶系统，已斩获多 家头部车企量产定点，同时完成数亿元天使轮融资。
4、公司长期愿景或暂未 price in，机器人“大脑”拓展空间巨大。 地平线的长期愿景是要做万物智能时代的 Wintel（芯片+操作系统）。2015 年 9 月，公司成立之初命名为“地 平线机器人”，寓意为“为未来无处不在的机器人提供计算平台”；汽车及机器人是 AI 端侧应用核心场景，公 司依托软硬结合能力全面延伸，长期人形机器人（具身智能）的应用空间有望超过汽车，公司有望涉足大脑环 节，赋予机器人环境感知、人机交互及决策控制能力。早在 2017 年公司就已发布物联网场景（泛机器人）第一 代智能计算方案旭日，2023-2024 年公司智能联网业务（AIoT，非车载其他）分别实现营收 0.82、0.72 亿元，毛 利率分别约 13.0%、23.4%，下游应用终端包括园林割草机、扫地机器人等，客户覆盖科沃斯、海信、小度添添 等。2024 年 1 月，地平线原 AIoT 团队成立子公司地瓜机器人独立运营，注册资本 2 亿美元，主要业务是提供 消费级机器人智能解决方案。 子公司地瓜机器人是中国最大的消费类机器人计算平台。机器人大脑与智驾解决方案具备技术同源性，人形机 器人 AI 智能能力决定通用场景泛化应用，底层的端到端及 VLA 技术架构与高阶智能驾驶类似，需要专用计算 方案、底层软件等基础设施去满足不同种类机器人的研发并提高效率。目前地瓜机器人推出了百 TOPs 级开发 者套件——RDK S100，针对人形机器人、轮足机器人、四足机器狗、物流 AMR 等高阶具身场景开发。在开发 者生态上，地瓜机器人迄今已赋能支持超过 200 家中小创客，孵化的机器人品类高达近 100 种，涵盖天上飞的， 水里游的，地上跑的等多种创新形态，并拥有全球近 10 万名开发者用户。
盈利空间：征程 6 开启强劲产品周期，HSD 解决方案贡献弹性
基于征程 6 芯片的中高阶智驾解决方案开启新增长周期。25 年是地平线征程 6 系列芯片量产元年，实现低 中高阶智驾全面覆盖，分型号解决方案量产节奏为： 1）基于 J6E/M 芯片的中阶智驾（高速、泊车及轻城区）解决方案已斩获比亚迪、吉利、奇瑞、理想等主机厂量 产项目，预计 25 年出货量或可达 150-200 万套，其中比亚迪有望贡献一半以上，理想及吉利合计或贡献约 1/ 3， 奇瑞及长安合计或贡献 10%。 2）基于 J6P/H 的高阶智驾解决方案 HSD 已获得奇瑞星途品牌定点，25 年 9 月开始全球首发量产；26 年大众等 主机厂新客户有望持续搭载，预计 26 年 HSD 出货量或可达 30 万套。 3）基于 J6B/L的低阶智驾解决方案将替代 J2/J3，规划 26 年开始量产，除导入国内现行完备的客户资源外还将 依托博世等 Tier1 拓展海外市场，预计 26 年 J6B/L出货量有望达到 350 万套。
HSD 高阶智驾解决方案有望拓展新商业模式，解决方案业务将新增单车授权费用贡献。当前公司业务模式 包含解决方案及技术授权服务两块，其中解决方案营收主要取决于芯片销售，技术授权服务主要取决于 BPU IP 授权及项目研发收入且为一次性收入确认。HSD 高阶智驾解决方案因具备更高的算法软件技术壁垒，未来可确 认的营收贡献主要包含 J6P 芯片硬件销售以及算法软件授权，其中授权收入的确收模式非一次性的，将根据单 车授权费*配套车型销量来计算。参照目前英伟达 Drive 平台 Orin X 芯片售价，我们预估地平线 J6P 芯片售价 或接近 500 美金/套；参照新势力主机厂智驾解决方案 BOM 成本，我们预估 HSD 单车算法软件授权费或约 200 美金/辆。考虑到单一客户销售确认的会计准则，公司 HSD 解决方案业务营收将新增授权收入，HSD 单车授权 收入将不计入当前技术授权与服务业务，未来公司技术授权与服务业务的增长或仍取决于中低阶智驾项目拓展 （一次性确收为主）。
未来三至五年公司营收复合增速有望达 50%，26 年开始减亏。我们预计公司 25-26 年营收有望分别达 34.1、 58.0 亿元，同比分别+43.1%、+70.1%，其中解决方案业务营收分别约 19.4、40.8 亿元，同比分别+192%、+110%， 主要贡献为 J6 系列中高阶智驾业务。因解决方案业务营收占比提升，公司毛利率或将有所回落，我们预计当期 分别约 64.3%、63.1%；此外，考虑到公司新产品 HSD 的研发投入及市场推广，我们预计当期费用支出（含研 发及 SG&A）分别约 50.5、56.5 亿元，其中研发支出分别约 38、42 亿元。综合来看，公司 25-26 年经营性利润 分别约-26.6、-18.3 亿元，净利润分别约-29.4、-20.5 亿元。 2027-2028 年有望成为公司盈利拐点。我们假设公司 28 年高阶 HSD、中阶 J6M/E、低阶 J6B/L 分别出货 150 万、450 万、500 万套，对应解决方案业务营收有望超百亿元，叠加技术授权及服务业务贡献，公司总营收有望 达到 120 亿元；假设当期毛利率 62.2%，期间费用支出 68 亿元（其中研发 50 亿元），对应净利润超 10 亿元。 公司远期（或 2035 年）智驾业务盈利空间或接近百亿元。公司智驾业务可分为中低阶和高阶两部分，其中： 中低阶智驾业务模式为解决方案（芯片硬件销售）+技术授权及服务（一次性确收）；高阶智驾业务模式为解决 方案（芯片硬件销售+单车软件算法授权）。我们假设远期：1）公司低阶（J6B 为主）、中阶（J6E/M）芯片售 价分别约 150、600、2500 元/套，HSD 高阶智驾解决方案售价 3500 元/套，其中芯片（J6P 为主）约 2500 元/ 套， 单车授权费 1000 元/辆；2）假设公司低中高阶配套车型销量分别约 2000、800、600 万辆，中低阶智驾技术授权 及服务年营收 20 亿元，则公司整体营收可达 308 亿元。3）假设中低阶芯片销售毛利率 45%，技术授权及服务 毛利率 90%，高阶解决方案毛利率 60%，公司总毛利可达 179 亿元，其中：中低阶智驾业务毛利 53 亿，高阶智 驾业务毛利 126 亿元。4）假设公司期间费用等常规支出 70 亿元，其中中低阶智驾支出约 20 亿，高阶支出 50 亿元，则公司利润总额可达 109 亿元，其中：中低阶利润约 33 亿，高阶利润约 76 亿元。
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