1.1、 发展历史：市场领先的乘用车高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方 案供应商
公司是市场领先的乘用车高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案供应商，深耕 自动驾驶芯片与解决方案。公司成立于 2015 年，并在 2024 年 10 月份在香港交易所 主板挂牌上市。从自动驾驶芯片发展历程来看，公司从 2017 年发布第一代智能计算 方案征程与旭日，到 2024 年发布征程 6 系列计算方案，公司自动驾驶芯片的性能不 断提升，支持更先进的自动驾驶功能；从自动驾驶解决方案来看，公司先后发布支 持高级辅助驾驶功能、支持自动驾驶功能以及支持全场景智驾的解决方案。
1.2、 股权结构及管理层：创始人拥有主要控制权，管理团队技术实力雄 厚
公司采用了不同投票权架构，股权结构稳定集中，创始人余凯博士拥有绝对控 制权。据公司招股说明书，公司的股本包括 A 类普通股和 B 类普通股，每股 A 类普 通股赋予持有人十票的投票权，而每股 B 类普通股则赋予持有人一票的投票权。在 全球发售完成后，创始人、董事会主席余凯博士享有 53.92%的实际权益及投票权， 联合创始人、首席技术官黄畅博士享有 12.16%的实际权益及投票权。
管理团队从业经验丰富，技术实力雄厚。公司创始人兼首席执行官余凯博士负 责公司整体战略及业务发展，余博士为国际著名科学家，在计算机工程领域拥有约 25 年的研发经验，曾任百度研究院副院长、西门子中国研究院神经计算部门的高级 研究科学家、NEC Laboratories America 媒体分析部门主管；公司联合创始人兼首席 技术官黄畅博士负责公司整体研发工作，黄博士是计算机工程领域的顶尖研究员， 曾任百度研发架构师、Baidu USA LLC 首席架构师、NEC Laboratories America 研究 员。
1.3、 主营产品：硬件&算法&解决方案全覆盖，软硬双线供应
智能驾驶芯片：公司征程系列是专门面向智能驾驶应用打造的可拓展车载智能 计算方案，能够为智能汽车提供算力。目前已成功推出四代征程计算方案，其中第 四代征程 6 系列 BPU 全部采用 Nash 架构，全面覆盖从基础辅助驾驶到全场景智能 驾驶的量产需求。
智能驾驶算法：公司的算法专门为广泛驾驶场景而构建和优化，在公司专有的 软硬件协同设计解决方案中扮演重要角色。公司的全方位算法能力涵盖感知、环境 建模、规划及控制以及驾驶自动化功能，能够满足各个层面的高级辅助驾驶和高阶 自动驾驶解决方案的开发要求。公司的算法可以直接商业化，公司灵活的业务模式 允许客户将算法作为独立模块或与公司技术栈中的其他组件一并购买。
软件工具：公司软件工具丰富，可帮助客户及生态合作伙伴开发及定制其应用 程序。公司软件工具包括地平线天工开物、地平线踏歌、地平线艾迪，分别定位于 算法开发工具链、嵌入式中间件、软件开发平台。
解决方案：公司提供汽车和非汽车解决方案，汽车解决方案包括高级辅助驾驶 解决方案（Horizon Mono）、高阶自动驾驶解决方案（Horizon Pilot、Horizon SuperDrive） 和乘用车的汽车仓内解决方案；同时，公司也会给家用电器的 OEM 和经销商提供非 车解决方案，可以使设备制造商能够设计和制造更专注于家庭服务的场景和应用以 及具有更高智能水平的设备和器具（比如割草机、健身镜及空气净化器）。
1.4、 商业模式：智驾解决方案提供商，硬件到解决方案一站式供应
硬件：公司提供征程系列智驾芯片，可单独售卖。以理想汽车为例，理想汽车 有 AD Max 和 AD Pro 两个智驾方案，其中 AD Pro 智驾方案采用算法自研搭配征程 5 系列芯片，公司征程 5 系列硬件已搭载理想 L9 2024 款 Pro 版、理想 L6 2024 款 Pro 版等车型；同时，2025 年 2 月 28 日，据理想汽车副总裁刘杰透露，AD Pro 将从征 程 5 系列芯片升级到 J6M 芯片。
软件：公司提供算法及软件授权，可单独售卖。公司授权及服务业务可以向客户提供高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的授权，以酷睿程为例，公司 2023 年 向酷睿程授权使用公司与高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案相关的算法及软件。 解决方案：公司可同时提供智驾方案芯片&算法，打包成解决方案一并售卖。 2025 年 4 月 18 日，公司发布 L2 城区辅助驾驶系统（城区 NOA 解决方案）——HSD （Horizon SuperDrive），软硬一体全栈方案 HSD 推出 HSD 300/HSD 600/HSD 1200 三个版本，提供从普惠级到高性能再到全场景的全价格端、全性能段解决方案。以 奇瑞为例，公司与奇瑞集团就 HSD 量产展开全面合作，地平线 HSD 将作为奇瑞“猎 鹰”的一款现金方案，与征程 6P 计算方案一桶在星途品牌上全球首发，并于 2025 年 9 月正式量产。
1.5、 财务分析：以汽车业务为主，授权及服务业务占比较高
汽车解决方案为公司主要营收来源。从总营收来看，公司营收来源可以分为汽 车解决方案和非汽车解决方案，据公司公告，2024 汽车解决方案实现营收 23.12 亿 元，总营收占比 96.99%，非汽车解决方案实现营收 0.72 亿元，总营收占比 3.10%。
汽车解决方案中授权及服务业务占比较高。从汽车解决方案提供的营收来看， 营收来源可分为产品解决方案和授权及服务业务。据公司公告，2024 年产品解决方 案实现营收 6.64 亿元，总营收占比为 27.9%，占汽车解决方案比重为 28.7%；授权 及服务业务实现营收 16.47 亿元，总营收占比为 69.1%，占汽车解决方案比重为 71.3%。
产品解决方案中包含了售卖所有产品解决方案及处理硬件带来的营收。（1）所 有高级辅助驾驶相关的产品解决方案收入及处理硬件交付量归类至 Horizon Mono； （2）所有高阶自动驾驶相关的产品解决方案收入及处理硬件交付量归类至 Horizon Pilot；（3）将汽车舱内解决方案、不附带专门定制以应用公司高级辅助驾驶和高阶 自动驾驶解决方案的算法及软件的原始处理硬件的销售及其他杂项项目收入归类于 其他。
授权及服务业务包含了向客户授权算法及软件，提供服务带来的营收。授权算 法及软件指的是向客户提供相关代码及设计手册以收取授权费和特许权使用费，并 向客户提供设计和技术服务以收取服务费。 营收：产品解决方案&授权及服务业务双线驱动公司总营收增长，HSD 有望进 一步带来营收增量。受益于智能汽车行业加速智能化转型，2024 年公司实现总营收 23.84 亿元，同比+54%，其中公司产品解决方案实现营收 6.64 亿元，同比+31%，公 司授权及服务业务实现营收 16.47 亿元，同比+71%；2024 年公司推出新一代全场景 高阶自动驾驶解决方案 Horizon SuperDrive（HSD），HSD 具备在中国一线城市繁华 市区行驶的能力，预计将于 2025Q3 量产，有望为公司注入营收新动力。
毛利率：2022-2024 年公司总毛利率呈上行趋势，J6、HSD 量产有望持续增强 公司盈利能力。公司 2024 年实现总毛利率 77%，毛利率改善主要受收入组合变动的 影响，其中汽车解决方案实现毛利率 78.9%，同比+5.2pcts，主要受益于下游需求强 劲；非汽车解决方案实现毛利率 23.4%。2023 年受汽车半导体采购价格上升影响， 公司产品解决方案毛利率短暂承压。公司 2025 年 2 月开始生产 J6 系列芯片，HSD 预计 2025Q3 开始量产，我们认为随着 J6、HSD 持续放量，公司产品解决方案毛利 率有望修复，有望带动公司总毛利率持续上升。
费用：研发开支为主要开支，三费率持续降低。2024 年公司三费共计为 42.04 亿元，其中研发开支为 31.56 亿元（占三费比重为 75%），同比+33.4%，主要原因系 （1）技术服务采购；（2）研发相关人工开支，尤其是研发人员以股份为基础的薪酬 增加。我们认为，随着公司 J6、HSD 持续放量，公司总营收增速有望快于研发开支 增速，三费率有望持续降低。
利润：公司重视研发投入利润承压，受益于优先股及其他金融负债的公允价值 变动，2024 年归母净利润实现盈利。2024 年优先股及其他金融负债的公允价值变动 收益为 46.77 亿元，受益于优先股及其他金融负债的公允价值变动，公司实现归母净 利润 23.47 亿元。通过加回以股份为基础的支付、上市开支及优先股及其他金融负债 的公允价值变动，公司经调整亏损净额为 16.81 亿元。
1.6、 研发投入：研发团队占比高，专注研发提高竞争力
研发团队占比高，专注研发提高竞争力。公司重视研发，据招股说明书，截至 2024 年 6 月 30 日，公司共拥有 2319 名全职雇员，其中有 1696 名全职研发雇员，占 公司雇员总数的73.1%。公司持续加大研发力度，2024年公司研发支出为31.56亿元， 截至 2024 年 6 月 30 日，公司拥有中国及海外 673 项专利，其中包含 266 项算法相 关专利、203 项软件相关专利、109 项处理硬件相关专利及 95 项其他专利。
2.1、 市场空间：智驾平权趋势下，2030 年全球智能驾驶解决方案市场规 模有望达 10172 亿元
2.1.1、 智驾解决方案为智能汽车的大脑，满足汽车驾驶自动化需求的核心组件
智能驾驶解决方案在实现各种驾驶自动化功能方面发挥着担当智能汽车的大脑 的关键作用。智能驾驶解决方案旨在为智能汽车提供驾驶自动化技术，提高驾驶的 安全性、舒适性和效率，由支持开发及部署过程的算法、软件及处理硬件组成。根 据驾驶自动化的分类，智能驾驶解决方案分为高级辅助驾驶（ADAS）解决方案和高 阶自动驾驶（AD）解决方案，其中高级辅助驾驶解决方案可提供 L2 级及以下的自 动化功能，高阶自动驾驶解决方案可提供 L2+级及更高级别的功能。
2.1.2、 产业链：主机厂与第三方智驾供应商可供应芯片或算法，同时供应芯片&算 法的厂商数量较少
从产业链来看，智驾解决方案中包含智驾芯片&算法，下游为整车厂。 智能驾驶 SoC 芯片为可实现高级别自动驾驶的系统级芯片，为智能汽车提供算 力支持。智能驾驶 SoC 芯片可简单理解为将 CPU（中央处理器）、GPU（图形处理 器）、DSP（数字信号处理芯片）、存储、电源等各种功能全部集成在单一芯片上的集 成电路，从而形成可操作性的处理器，提供足够算力，实现各种智能化。
智驾算法为实现汽车智能驾驶的软件，按照智能驾驶辅助功能可划分为不同级 别。根据人为干预的程度及驾驶场景的范围，自动驾驶分为 L0 级到 L5 级，其中实 现 L1 级至 L2 级（包括 L2+）自动化的算法通常被称为高级驾驶辅助系统（ADAS）， 支持 L3 级至 L5 级自动驾驶的系统被称为自动驾驶系统（ADS）。其中 L2.5 称为高 速 NOA、L2.9 称为城区 NOA。
以城区 NOA 为例，主机厂可选择芯片&算法均自研或是与第三方智驾供应商合 作的方式布局智驾方案。从下游主机厂布局城区 NOA 的路线来看，少数头部主机厂， 可以凭借强大的软件算法自研能力，采取算法自研模式，推进城区 NOA 的研发与应 用；同时，大多数车企选择与第三方智驾供应商进行战略合作。
以城区 NOA 为例，第三方智驾供应商中可同时供应芯片&算法的厂商较少，华 为、地平线可同时供应芯片&算法。第三方智驾供应商可分为芯片供应商和算法供 应商，多数芯片供应商在芯片市场中市占率较高，城区 NOA 算法市场中市占率较低， 多数算法供应商在城区 NOA 算法市场中市占率较高，芯片市场中市占率较低；其中， 华为、地平线均可同时供应芯片&算法。
2.1.3、 行业趋势：智驾平权趋势下，国内乘用车城区 NOA 车型加速迈入 15-25 万 元的价格区间
2023H2 开始进入高阶智驾军备竞赛下半场，多家车企已布局城区 NOA。从整车厂布局智驾方案进展来看，部分全栈自研车企已布局城区 NOA，选择与第三方高 阶智驾厂商合作的车企也逐步落地城区 NOA。
智能汽车迈入“全民智驾时代”，科技平权逐步到来。2024 年 8 月，城市 NOA 在主流车型细分市场的渗透率取得了重要进展，成功切入“15-20”万元区间，并在 广汽埃安霸王龙激光雷达版、小鹏汽车 MONA M03 这两款车型上实现了规模化量产 上车。
比亚迪智驾平权助力“智驾平权”渗透率快速提升。2025 年 2 月 10 日，比亚 迪举办智能化战略发布会，正式发布了高阶智驾系统“天神之眼”，开创全民智驾时 代。“天神之眼 C”将推动智驾普及，涵盖长途、通勤、泊车等刚需场景，首批 21 款车型覆盖 7 万级到 20 万级。我们认为，随着比亚迪开创全民智驾时代，有望推动 智驾渗透率加速提升。
车厂持续提高自动驾驶等级，对 SoC 芯片算力提出更高需求。据 NE 时代数据， 从 2019 年到 2024 年的 11 月，中国 L2 及以上智驾车型销量渗透率持续提高，2024 年 11 月，中国 L2++、L2+++高阶智驾的渗透率创历史新高，合计比例超过 24%；展 望未来，我们认为，随着车厂从“具备高阶智驾功能”逐步迈向“高阶智驾能力强、 体验好”，将进一步提高对 SoC 芯片算力的需求。
2.1.4、 市场规模：智驾平权带动智驾解决方案市场规模快速增长
受益于配备高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的智能汽车销量不断上升、 需要更高处理能力、支持全驾驶场景下更先进的功能、具有系统冗余度的高阶智驾 解决方案价值更高，智能驾驶解决方案市场规模有望大幅增长。据灼识咨询数据， 2023 年全球高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案市场规模约 619 亿元，2030 年市 场规模有望达 10172 亿元，2023-2030 年 CAGR 有望达 49.2%；2023 年中国高级辅 助驾驶和高阶自动驾驶解决方案市场规模约 245 亿元，2030 年市场规模有望达 4070 亿元，2023-2030 年 CAGR 有望达 49.4%。
2.2、 竞争格局：地平线推出 HSD 方案发力高阶自动驾驶解决方案，市场 份额有望提升
部分 OEM 会自研算法来自行开发智驾解决方案，从 OEM 角度来看，OEM 的 智驾解决方案可有以下来源：第三方智驾解决方案供应商、OEM 自研方案，因此智 驾方案市场也可从第三方智驾解决方案供应商和 OEM 自研方案市场的角度进行分 析。
2.2.1、 第三方智驾解决方案供应商市场：地平线在中国高级辅助驾驶解决方案市场 中占据主导地位，在高阶自动驾驶市场仍有提升空间
整体解决方案市场：中国高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案市场中公司排 名第四，公司正加速追赶第一梯队。按 2024H1 解决方案装机量计算，Mobileye、瑞 萨、赛灵思、地平线、TI 为中国前五大高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案提供 商，市场份额分别为 28.7%、20.1%、17.0%、15.4%、4.8%，公司在该市场中的主要 竞争对手为 Mobileye、瑞萨、赛灵思，较 Mobileye 仍有较大差距；同时，公司在中 国高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案市场中的市场份额从 2022 年的 2.2%提升 至 2024H1 的 15.4%，正加速追赶第一梯队。
智驾解决方案供应商中，地平线已完成 L2 到城区 NOA（L2.9）的智驾解决方案布局。Mobileye、华为已量产 L2 到城区 NOA 的智驾解决方案，并进一步布局面 向 L3 级别的智驾解决方案，华为已于 2025M4 发布面向 L3 级别的智驾解决方案， Mobileye 面向 L3 级别的智驾解决方案预计 2027 年量产；公司于 2025M4 发布城区 NOA 智驾解决方案（HSD），产品矩阵进一步完善，已完成从 L2 到城区 NOA 的智 驾解决方案布局。
高级辅助驾驶解决方案市场：中国 OEM 高级辅助驾驶解决方案市场中公司占 据主导地位，市场份额持续提升。按 2024H1 解决方案装机量计算，地平线机器人、 Mobileye、瑞萨、赛灵思、TI 为中国本土 OEM 的前五大高级辅助驾驶解决方案提供 商，市场份额分别为 35.9%、26.9%、17.7%、5.7%、2.3%，公司在该市场中的主要 竞争对手为 Mobileye，公司占据主导地位；同时，公司在中国 OEM 高级辅助驾驶市 场中的市场份额从 2022 年的 3.7%提升至 2024H1 的 35.9%，并在 2024 年的市场份 额超过 40%，市场主导地位进一步巩固。
高阶自动驾驶解决方案市场：在城市 NOA 解决方案市场中仍有较大提升空间， 发布 HSD 有望提高市场份额。按 2023-2024M10 实际上险数据计算，Momenta、华 为、百度、元戎启行、文远知行为中国前五大城市 NOA 智驾供应商，公司未进入前 五大供应商，2024 年 4月，公司正式发布城区辅助驾驶系统Horizon SuperDrive（HSD），功能定位为全场景城市 NOA，有望进入该市场，竞争对手为 Momenta、华为、百度 等公司；2025 年 4 月 18 日，奇瑞董事长尹同跃出席地平线年度产品发布会，宣布 HSD 将搭载于奇瑞“猎鹰方案”，我们认为，有望随着星途品牌车型首发量产，逐步 提高市场份额。
2.2.2、 OEM 自研方案市场：英伟达为主机厂搭载硬件的第一选择，公司推出 J6P 有望扩大市场份额
英伟达为自研算法主机厂搭载硬件的第一选择。在智驾发展的下半场，智驾算 法从高速 NOA 向着城区 NOA 发展，少数头部主机厂布局城区 NOA 凭借强大的软 件算法自研能力，采取自研城区 NOA 的方案，稳步推进城市 NOA 的研发与应用， 并且在自研城区 NOA 的主机厂中，多数采用英伟达的芯片作为搭载硬件。
竞争对手为英伟达、高通，公司发布 J6P 有望提升市场份额。从国内整车智驾 域控芯片装机量数据来看，目前英伟达为市场第一梯队，公司在该市场中的竞争对 手为英伟达、高通（特斯拉 FSD 硬件为特斯拉车企自研自产自用的芯片，不外售；华为采用 Hi 模式给整车厂提供智驾解决方案，包含硬件和算法），结合上述第三方 智驾解决方案供应商市场情况，我们认为，英伟达 OrinX 目前是自研方案主机厂搭 载硬件的第一选择。同时，我们认为，随着公司推出 J6P，J6P 性能已追赶上英伟达 OrinX，有望成为自研方案主机厂搭载硬件的额外选择，有望扩大公司市场份额。
3.1、 智驾芯片已站稳国内第一梯队，性能&成本双向优化加速追赶英伟 达
BPU 架构：专为汽车应用定制的专有处理架构，新技术架构带来新的技术突破。 BPU 是公司专门为汽车应用（包括高级辅助驾驶和高阶自动驾驶功能）量身定制的 专有处理架构，专注于软硬件协同设计及协同优化，集高性能、高能效、编程灵活 性及易用性于一体。公司 BPU 历经三代架构迭代，2023 年推出新一代智能计算架构 ——BPU 纳什，纳什架构能够支持在单颗 SoC 芯片上进行千亿参数级 GPT 模型的推 理，甚至可以支持单颗芯片在 5nm、7nm 工艺基础上达到最高 1000TOPS 的算力， 从而满足未来城区自动驾驶的需求。
芯片：公司 J6P 智驾芯片可提供 560TOPS 算力，站稳国内智驾市场第一梯队。2024 年地平线正式发布了征程 6 系列辅助驾驶计算平台，算力覆盖 10TOPS 到 560TOPS，2025 年 4 月 18 日，J6P 已回片并正式点亮，算力达 560TOPS，给车辆的 辅助驾驶系统提供更快、更精准的数据处理能力。
域控制器：推出 Horizon Cell 可提供 1120TOPS 算力，单位成本下性能进一步 提升。公司已推出 J6P 系列芯片，单芯片可提供 560TOPS 算力，已超越英伟达 OrinX 单芯片提供的算力，同时，2025 年 4 月 18 日，公司推出弹匣式设计 Horizon Cell， 可在一个域控制器中放入两个可插拔的核心板，基于两个 J6P 核心板的域控制器可 提供 1120TOPS 算力，性能出众；从单位成本（FPS/$）表现来看，J6P 相较于竞品 提升 4-10 倍，可以用更低的成本提供更高的性能。
3.2、 算法已实现端到端大模型部署，软硬结合进一步提高产品性能
管理层算法出身，理论创新与技术实践共同铸造技术基石。2023 年，公司作为 第一作者提出 UniAD（Unified Autonomous Driving），为业界首个公开发表的端到端 自动驾驶大模型，并荣获 CVPR 2023 最佳论文；同时，公司学术成果引用量超过 10 万次，全球专利申请超 2000 件，持续推动智驾全方位理论创新与技术实践。
芯片&算法协同供应带来差异化优势。从智能驾驶供应链来看，公司为市场上 少有的芯片、算法双供应商，竞争优势明显，在芯片与算法协同下，算法可发挥出 芯片的最大性能，充分利用芯片算力，定制化硬件可提升算法效率，以算法优势绑 定客户；同时，公司通过提供灵活合作的商业模式及开放易用开发工具，公司的生 态合作伙伴能够加速高阶自动驾驶解决方案的大规模应用。
软硬协同的开发理念为客户带来更高性能产品。软硬协同的开发理念对实现最 佳运算效率和最优成本至关重要，是实现高阶自动驾驶未来的正确技术途径；并且 当智能汽车计算性能尚未满足用户需求时，软硬结合系统相较于软硬分离系统可提 供更高优势。
3.3、 客户资源丰富+量产经验众多，数据驱动智驾解决方案持续进阶
公司客户资源丰厚，定点车型数量可观。公司作为二级供应商，既直接与 OEM 合作，也通过一级供应商与 OEM 合作，十大中国 OEM 均已选择公司的解决方案用 于专用车型的量产，截至 2024 年 10 月 8 日，公司智驾解决方案已经获得 27 家 OEM （42 个 OEM 品牌）采用，装载超过 285 个车型，获得 275 款车型定点。
公司量产经验众多，数据驱动智驾解决方案持续进阶。截至 2025Q1，地平线累 计辅助驾驶系统交付量达 800 万套，累计定点车型超过 310 个，累计量产上市车型 超过 200 个，其中 J6E/J6M 已搭载超过 100 辆的车型；同时，大量搭载公司智驾方 案的车辆上路，可为公司带来丰富的行驶数据，可帮助公司进一步优化智驾模型、 算法，并且量产涉及复杂系统工程，拥有规模化量产成功经验可确保智驾供应商从 设计到量产的顺利过渡，量产经验可保证芯片、解决方案持续优化迭代，进一步加 强公司竞争力。
未来量产项目数量可观，公司智驾解决方案有望借助新行驶数据持续优化迭代。 2025 年 2 月 10 日，比亚迪在智能化战略发布会上重磅发布全民智驾战略，并推出天 神之眼 C 高阶智驾三目版，地平线最新一代车载智能计算方案征程 6 系列正式全球 首发落地比亚迪天神之眼。随着搭载天神之眼 C 的比亚迪车型正式面向用户交付， 征程 6 系列有望正式开始大规模量产交付；2025 年 4 月 18 日，公司与奇瑞集团展开 全面合作，地平线智驾解决方案 HSD 与 J6P 有望一同在星途品牌上进行全球首发， 并有望于 2025 年 9 月正式量产。
（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）
