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减速器行业研究：旋转传动的纽带，机械力量之承载。减速器是旋转传动的纽带，在工业机器人领域有较为成熟的应用。减 速器是连接动力源和执行机构之间的中间装置，机器人常用减速器包 括谐波、RV、行星齿轮、摆线针轮减速器，其特点为结构紧凑且效率 高。减速器为工业机器人的核心零部件之一，机器人的每个关节都需要 配置一台减速器，价值占比零部件成本超过 30%。

关节驱动模式影响减速器选择，行星和谐波依然存在方案之争。人形 机器人关节驱动模式包括刚性、弹性、准直驱，刚性驱动器往往搭配高 速电机+高传动比减速器（谐波），架构简单、扭矩密度高；串联弹性驱 动器在刚性驱动硬件基础上增加弹性体，具有更强的抗冲击性；准直驱 驱动器往往搭配高扭矩密度电机＋低传动比减速器（行星），功率密度 高，量产后价格上具备优势，当前谐波和行星方案较为主流。

人形机器人减速机用量大，创造未来市场增长机遇。人形机器人相较 于工业机器人自由度更多，减速器用量更大，例如特斯拉人形机器人共 有 40 个主动自由度，减速器用量达 14 个；对比六轴工业机器人仅用 6 个减速器。21 年全球机器人减速器市场空间超 30 亿美元，人形机器 人若能达到消费级体量将驱动减速器市场持续扩容。

减速机生产重资产且扩产周期长，产能构建未来竞争壁垒。谐波减速 器对生产设备和技术研发的要求均较高，扩产投入达周期长，而以哈默 纳科为代表的海外头部企业刚刚经历了一轮大的扩产，产能扩张更为 谨慎。历史上，工业机器人敲开减速器国产化的大门，国内谐波减速器 厂商借哈默纳科产能瓶颈、凭借保供能力实现突破；展望未来，国内企 业的高产能和低市场份额在人形机器人产业化进程中蓄势待发，有望 实现高弹性成长。

轴承是机器人和减速器的重要零部件，有望成为国产化的下一站。全 球轴承市场规模超千亿美元，全球八大家市场份额超过 70%，国内竞 争格局较为分散。全球机器人轴承占整体轴承市场比例不到 1%，市场 规模仅为 10+亿美元。机器人对轴承精度、刚度等性能要求相较于通用 轴承要求更高，其所用的薄壁轴承、减速器轴承在材料、加工、装配、 测量、实验等环节有较高的壁垒。目前国内工业机器人轴承仍主要依赖 进口，预计未来机器人轴承将伴随机器人本体与减速器同步突破。