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减速器行业深度报告：工业机器人核心零部件，人形机器人打开精密减速器增量空间。精密减速器是机器人转动关节的核心零部件。减速器是连接电机和负载的中间装 置，用于降低电机的输出转速、提高输出扭矩。机器人领域所使用的减速器属于 精密减速器，主要包括谐波减速器、RV 减速器、精密行星减速器。谐波减速器 具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高的优点，因此主要应用于机器 人小臂、腕部、手部等部件；RV 减速器的优点是其传动比范围大，并具有更高 的刚性和扭矩承载能力，因此主要应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等位 置；精密行星减速器具有高刚性、高精度、高传动效率，因此主要与伺服电机、 控制器共同组成移动机器人的驱动单元。

精密减速器市场空间广阔，国产替代空间巨大。精密减速器主要下游包括工业机 器人、高端数控机床等高端装备制造业。根据我们测算，2023 年我国工业机器 人行业精密减速器需求量为 144.6 万台，市场规模约为 72.3 亿元。随着下游通 用自动化行业需求逐渐扩大，精密减速器市场规模有望快速增长。目前精密减速 器行业龙头主要为日本厂商，其中谐波减速器龙头为日本厂商哈默纳科，其 2021 年全球与中国谐波减速器销售额市占率分别为 82%/36%；RV 减速器龙头为日 本厂商纳博特斯克，其 2020 年全球与 2021 年中国 RV 减速器销售额市占率分 别为 61%/53%；精密行星减速器市场相对较为分散，日本厂商新宝 2022 年全 球与中国精密行星减速器销售额市占率分别为 13%/20%。国内厂商绿的谐波、 双环传动、科峰智能等分别在各自优势领域占据一定市场份额，但整体而言国产 厂商市占率提升空间仍十分广阔。随着国内外产品技术差距逐渐缩小，国内产品 有望凭借自身价格优势抢占更多市场空间。

人形机器人产业化加速为精密减速器打开增量空间，国产精密减速器龙头有望深 度受益。2023 年 12 月 13 日，特斯拉发布第二代 Optimus 机器人，我们推测 单台机器人需要谐波减速器 16 台，对应价值量约为 1.6 万元。马斯克曾在特斯 拉 AI DAY 上预估 Optimus 机器人产量将达百万台量级，在 100 万台 Optimus 机器人销量的假设下，谐波减速器对应的市场空间约为 160 亿元。特斯拉 Optimus 机器人引领行业变革，优必选、小米、傅利叶智能、宇树、小鹏等科 技公司纷纷入局，人形机器人商业化有望实现“0-1”的突破。目前人形机器人 主流减速器方案为谐波减速器，部分机器人在下肢采用了精密行星减速器。未来 随着人形机器人逐步放量，精密减速器作为价值量占比较高的核心零部件，市场 规模有望大幅增长，国内精密减速器龙头厂商有望深度受益。