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人形机器人行业专题报告：集技术大成之手，可否重塑未来？我们认为人形机器人是继电脑、智能手机和新能源汽车后的另一个颠覆性产品的赛道。人形机器人产业链主要由上游零部件、中游人形机 器人本体及下游终端应用等环节组成。上游包括减速器、电机、丝杠、 控制器、传感器等硬件部分，以及软件系统部分。国内人形机器人起 步较晚，但追赶迅速。目前行业尚处于产业化初期，入场企业繁多， 国内入场企业基本全面覆盖产业链所有环节。根据 GGII 预测，预计 到2030年全球人形机器人市场规模将达到150亿美元。

为什么当下时间节点最关注灵巧手？我们认为灵巧手是“人形”概念 的重要体现，是机器人适应人类生存环境的最优解，且在人形机器人 全环节价值占比量较高。另外，特斯拉三代Optimus在灵巧手方面变 化显著，有望成为弹性最佳部件。

灵巧手的三大核心组件，驱动系统、传动系统和传感系统，目前方案百花齐放，均有突破可能。驱动系统：以电机驱动为主，空心杯电机 性能优越，无刷有齿槽电机具备成本优势。传动系统：当下以腱绳方 案为主，也有混合传动的创新方案。传感系统：六维力传感器必不可 少，电子皮肤为触觉传感最终解决方案。

灵巧手市场空间广阔。根据中商产业研究院预测，2024年全球机器人 灵巧手市场容量将达76.01万只，2030年全球机器人灵巧手市场容量 将达141.21万只。2024年全球机器人灵巧手市场规模将达17.06亿美 元，2030年全球机器人灵巧手市场规模将突破30亿美元。