2026年医疗科技行业深度报告系列：手术机器人，直觉外科三十年发展镜鉴，国产手术机器人全球商业化破局

增长驱力：手术机器人临床获益优势显著，市场空间广阔

1.1. 手术机器人带来显著临床获益，需求拉动产业渗透

手术机器人带来显著临床获益。手术机器人辅助外科手术可协助人类克服 生理上的限制，具有操作精准度高、操作稳定以及可重复性强等特点。传统 腔镜手术操作难度较高，医生手术过程中需将手术器械和内窥镜通过患者 体表的切口伸入患者体内获取手术视野并开展手术操作。受限于患者体表 固定的切口位置，医生手部操作方向与器械末端移动方向相反，这种“筷子 效应”进一步增加了传统腔镜手术的操作难度。相较于传统腔镜手术，腔镜 手术机器人不受疲劳、情绪等人体生理因素影响，能有效协助医生开展各类 腔镜手术。

腔镜手术机器人可解决多种临床痛点，当前已应用于多科室。手术机器人 按临床应用可分为四大类：腔镜手术机器人、自然腔道手术机器人、骨科手 术机器人及其他手术机器人（包括泛血管手术机器人及经皮手术机器人等）。 其中，腔镜手术机器人可应用于泌尿外科、妇科、胸科、普外科等，解决多 种临床痛点，正在改变传统腔镜手术模式。

美国达芬奇手术以普外科为主，而中国仍以泌尿外科手术量为主。2024 年， 在美国使用达芬奇手术系统进行的所有手术中，普外科占 61%，妇科占 24%， 泌尿外科占 11%，其他手术占 5%，而在中国泌尿外科手术的手术量最大， 占在中国使用达芬奇手术系统进行的手术总量的 41%。

尽管中国患者人口众多，且潜在可使用手术机器人进行传统微创手术的数 量庞大，但中国的腔镜手术机器人市场渗透率相较于美国市场明显偏低。 截至 2024 年 12 月 31 日，中国达芬奇手术系统装机量仅约为 431 台。2024 年，美国多孔及单孔机器人辅助腔镜手术的数量为 180 万例，2024 年机器 人辅助腔镜手术的渗透率为 21.9%，而 2024 年中国机器人辅助腔镜手术的 数量为 143243 例，2024 年机器人辅助腔镜手术占所有腔镜手术的渗透率仅 为 0.7%。中国机器人辅助腔镜手术的渗透率预计在 2033 年达到 3.0%。基 于机器人辅助手术的优点以及可支配收入的持续增加，预期患者对机器人 辅助手术的需求将持续上升。

1.2. 腔镜机器人可分为多孔单孔，临床应用互为补充

腔镜手术机器人可分为多孔腔镜手术机器人及单孔腔镜手术机器人。多孔 腔镜手术机器人具有多个机械臂，手术通过多个孔口进行。单孔腔镜手术机 器人则是单一机械臂的综合手术机器人，专门用于单孔腔镜手术。单孔及多 孔腔镜手术机器人的不同结构设计决定了不同的应用。单孔腔镜手术机器 人更适合需要从单个小切口进入更狭窄空间的手术，而多孔腔镜手术机器 人可用于更复杂的手术，因其可触及更全面的区域。因此，多孔及单孔腔镜 手术机器人互为补充，无法相互替代。

1.3. 市场渗透持续提升，全球腔镜机器人市场有望快速拓展

受技术进步、机器人辅助对外科医生及患者带来的益处以及利好政府政策 等多重因素推动，全球腔镜手术机器人市场快速扩张。 全球多孔腔镜手术机器人的装机量从 2019 年的 5542 台增加到 2024 年的 10323 台，年复合增长率为 13.3%。预计全球多孔腔镜手术机器人的装机量 将快速增长，到 2033 年将达到 28997 台，2024 年至 2033 年的年复合增长 率将为 12.2%。全球单孔腔镜手术机器人的装机量从 2019 年的 44 台增加 到 2024 年的 285 台，预计到 2033 年将达到 7562 台，2024 年至 2033 年的年复合增长率将为 43.9%，市场潜力巨大。 全球多孔腔镜手术机器人的市场规模从 2019 年的 45 亿美元增长至 2024 年 的 94 亿美元，年复合增长率为 16.0%，预计到 2033 年将达到 238 亿美元， 2024 年至 2033 年的年复合增长率将为 10.9%。单孔腔镜手术机器人于 2018 年进入市场，全球市场规模从 2019 年的 2.43 亿美元增长至 2024 年的 8.27 亿美元，预计到 2033 年将达到 151 亿美元，2024 年至 2033 年的年复合增 长率将为 38.1%。单孔腔镜手术机器人市场在 2024 年后的年复合增长率预 计将高于多孔腔镜手术机器人市场，这是由于技术不断进步，且患者越来越 注重并要求更小、更少的切口，行业趋势也从微创手术转向创伤更小的手术。

全球手术机器人龙头直觉外科的装机量和收入规模展现持续增长。过去十 年来，直觉外科旗下达芬奇手术机器人累计装机量持续增长，从 2015 年的 3,597 台增长到 2025 年的 11,106 台，其中 2015 年到 2020 年的复合增长率 达为 10.7%，2020 年到 2025 年的复合增长率为 13.1%，展现了持续的增长 驱力。同时，公司总收入从 2015 年的 23.84 亿美元增长至 2025 年的 100.64 亿美元，其中 2015 年到 2020 年的复合增长率达为 12.8%，2020 年到 2025 年的复合增长率为 18.2%。

行业格局：直觉外科经历多年迭代推广，达芬奇占全 球 80%以上份额

2.1. 直觉外科占据 80%以上份额，已构建耗材驱动的收入模 型

在全球范围以及美国而言，直觉外科的达芬奇手术系统目前是主要的手术 机器人产品。2024 年，全球共售出 1726 台多孔腔镜手术机器人，其中直觉 外科售出 1430 台多孔腔镜手术机器人，占全球总市场份额约 83%。 直觉外科成立于 1995 年，于 1998 年研发出首台达芬奇手术机器人，并于 1999 年获得 CE 认证，成为全球首款获批的腔镜手术机器人。此后公司不断推出新的达芬奇系统，到 2024 年已经迭代至第五代。

直觉外科在 1998 年形成首台安装，花费 10 年时间完成超 1000 台全球装 机。纵观直觉外科的发展历程，经历了导入期、快速成长期、稳定增长期。 直觉外科公司 1998 年实现第一台安装到 2008 年全球安装量突破 1000 台， 花费了 10 年的时间，随着产品迭代升级、应用术式拓展以及长年市场推广 带来的市场认可度提升，达芬奇手术机器人系统装机量迅速上升。得益于直 觉外科公司二十余年的市场推广工作，美国的患者、医生与医院端对应用腔 镜手术机器人进行手术的获益更为清晰，使得美国腔镜手术机器人复购率 较高，根据直觉外科公司年报，2017 年-2019 年期间内美国单家医院装备 5 台及 5 台以上达芬奇手术机器人系统的医院数量增长超过 400%，高复购率 也是美国市场推广程度高于中国市场的因素之一。

当前美国仍为达芬奇机器人的主要市场，亚洲装机量已逐步逼近欧洲量级， 其他地区装机量稳定占比总装机~5%份额。截至 2025 年 12 月 31 日，公司已安装的达芬奇手术系统总数约为 11,106 台，其中美国 6,364 台，欧洲 2,168 套，亚洲 1,993 台，其余地区 581 台。

到 2025 年，公司主机收入占比已降至 25%，实现了耗材驱动的“剃须刀”收 入模型，并适时根据市场情况动态调整了耗材收费标准。 达芬奇手术系统的售价通常在 70 万至 310 万美元之间，手术器械及配件均 有使用年限限制，在手术过程中会逐渐损耗或到期失效，届时需进行更换。 每台手术所产生的器械和配件销售收入通常在 800 至 3,600 美元。直觉外科 通常会在系统销售或租赁的同时与客户签订服务合同，服务费按年收取，费 用区间为 10 万美元至 22.5 万美元，系统销售协议一般包含五年服务期，其 中首年服务免费。 在 2015 年后，公司系统收入稳定在~30%，耗材占比稳步上升，到 2025 年 公司主机收入占比进一步降低至 25%。2020 年之前，达芬奇机器人耗材的 使用频率为 10 次，达到 10 次后系统会自动锁定耗材；2020 年起，为了帮 助医院降低采用达芬奇开展腔镜手术的成本，达芬奇延长了耗材的使用次 数，并且进行了耗材的相应降价。

2.2. 全球器械龙头快速跟进手术机器人市场，国产已有多款产 品上市

除直觉外科外，全球器械龙头均加快手术机器人布局。除达芬奇手术系统 外，截至 2025 年末，全球有其他八项主要多孔腹腔镜手术机器人获得认证， 其中包括 Asensus 的 Senhance、Avatera Medical 的 Avatera、CMR Surgical 的 Versius、Meere Company 的 Revo-I、美敦力的 Hugo、Medicaroid 的 Hinotori 手术机器人系统、Moon Surgical 的 Maestro System 以及 SS Innovations International Inc.的 SSi Mantra/Mantra 3 手术机器人系统。

国内已有多款多孔腔镜手术机器人产品获 NMPA 批准上市。在中国，直觉 外科的第四代达芬奇 Xi 手术系统及第三代达芬奇 Si 手术系统是国际手术 机器人公司中唯一获得国家药监局批准的产品。中国共有 13 款多孔腔镜手 术机器人获得国家药监局批准，其中，11 款为国内品牌，两款为海外品牌。