2026年环保行业深度报告：环卫无人化系列3，再探环卫无人化，持筹握剑指成本

环卫无人是自动驾驶领域最大的应用场景

1.1. 环卫无人是自动驾驶领域最大应用场景，25 年环卫无人中标超 126 亿，同增超 150%

环卫无人是自动驾驶领域最大应用场景，2025 年环卫无人项目数量占比 30%。根 据新战略低速无人驾驶产业研究所数据，2025 年国内自动驾驶领域公开超 740 个中标 结果公告（此统计未完全覆盖场景用户与企业直接签订的采购订单，且不含乘用车智能 驾驶、无人机/无人航天飞行器领域项目），披露的项目总额超 346 亿元。项目数同比增 长 51%，披露总金额同比增长 264%。从应用场景来看，清洁环卫（占比 30%）数量最 多、覆盖区域最广、商业模式最成熟。其中在深圳市多个区“城市管家”项目、深能环保 无人清扫车项目、永川区智慧城市管理服务项目等标志性项目内，酷哇科技、赛特智能、 城市之光、中联重科等企业频繁中标。环卫无人项目集中在广东、安徽、江苏、浙江等 地。

2025 年环卫无人中标项目总金额超 126 亿元（含服务），广东位列第一。据新战略 低速无人驾驶产业研究所不完全统计，2025 年，国内成功开标的无人环卫设备采购和试 点项目已达 220 余项，披露的总金额超 126 亿元，同比增长超过 150%。涉及的无人环 卫设备数量约 1300 台。从项目地区分布来看，统计的超 220 个项目覆盖全国 26 个省、 自治区（直辖市）。其中广东、江苏、浙江、安徽分别以 41%、10%、9%、7%的项目数 占比领跑 2025 年无人环卫竞标榜单。其中广东省项目主要集中在深圳、广州两地，深 圳市按照项目年服务费金额每 1000 万至少配置一台无人智能清扫设备，广州市则计划到 2026 年无人驾驶清扫设备投用量达到 1000 台，利好政策大力推动环卫无人的应用推 广。

1.2. 截至 2026 年 3 月中旬已开标环卫无人设备 288 台，同比翻倍突破

2026M1-3 中旬已开标的无人驾驶环卫设备采购总量达 288 台，同比增长 102.8%。 根据环境司南数据显示，截至 2026 年 3 月 15 日，2026 年国内公招渠道累计开标无人化 智能环卫设备达 288 台/辆，较 25 年同期的 142 台/辆大幅增长 102.8%，实现翻倍式突 破。从用途结构来看，288 台设备中，有 9 台用于纯无人化智能清扫作业，162 台服务 于“环卫+无人驾驶”试点项目，110 台为常规设备采购，另有 7 台以租赁形式落地。 从区域分布来看，无人环卫设备招采活动高度集中于经济发达地区，呈现散点放量。 广东省以 96 台开标量领跑全国，江苏省（51 台）、浙江省（37 台）紧随其后，三地开 标总量达 184 台，占比超过六成（64%）。城市方面，深圳市（59 台）、广州市（28 台）、 长沙市（26 台）、苏州市（24 台）、杭州市（22 台）位列前五，合计开标 159 台，占全 国总量的 55%。 品牌竞争格局方面，盈峰环境（中联牌）以 62 台的绝对优势位居榜首，市占率达 22%；酷哇牌以 26 台排名第二，科沃斯牌以 20 台位列第三。文远知行、城市之光、纽 恩驰、库萨科技、福龙马、伏泰科技等品牌中标量在 2 至 4 台之间。

技术差异：多传感器+高精地图路径技术发展成熟，视觉融合路 径传感器配置成本较低

作为无人驾驶技术的细分应用领域，环卫无人的技术路径同样面临着汽车无人驾驶 的“技术路线之争”，不同技术理念和实现路径的差异将影响无人驾驶系统软硬件成本， 包括传感器、高精地图配置等。通过梳理乘用车主流自驾技术的迭代和发展趋势，可以 深化理解环卫无人设备新技术勃发、经济性渐进、降本空间广阔，当前正处于即将规模 化放量的历史节点，行业格局的大变革将至。聚焦环卫无人场景，我们结合行业情况假 设①多传感器+高精地图路径：配置 4 个激光雷达+6 个普通摄像头+2 个毫米波雷达+6 个超声波雷达+高精地图；②融合视觉路径：配置 1 个激光雷达+4 个普通摄像头+2 个高 清摄像头+2 个毫米波雷达+6 个超声波雷达。 传感器配置差异：根据是否配备激光雷达无人驾驶技术路径可分为（1）多传感器 融合路线——海外企业如 Waymo、国内主流车企如蔚来、华为等均选择该路线，在视觉 传感器（摄像头）基础上增配了毫米波雷达、激光雷达等，其核心思想是通过多维的传 感器获取更多数据，增加在雨雾天气等长尾场景下的安全冗余，代价是激光雷达等硬件 成本较高；（2）视觉融合路线——以特斯拉为代表的纯视觉方案以不使用激光雷达为特 征，仅通过摄像头进行环境感知，优点是硬件成本低廉，有较高的灵活性和适应性；缺 点是在恶劣的天气条件下或光照不足的条件下，感知能力可能下降；算法要求高、训练 成本大等。

地图差异：是否采用“预制”高精地图是无人驾驶的另一技术分野。1）高精地图 路线：高精地图是多传感器融合路线的技术底座之一。核心思想是将环境高度结构化， 激光雷达（LiDAR）是三维环境感知的核心。工作流程：通过测绘车对作业区域进行扫 描，制作一张包含车道线、路缘石、红绿灯、杆塔等所有静态元素的厘米级“数字地图”； 环卫无人车通过激光雷达和组合惯导，将自己实时“锚定”在这张地图的精确位置上； 最后，依据地图提供的先验信息，执行预设的清扫路径和作业指令。随着城市道路环境 变化频繁，地图需要持续更新，带来持续性运营成本。2）视觉融合路线：多由 BEV（鸟瞰图视角）+ Transformer 架构驱动。BEV 技术：通过算法将不同角度的 2D 摄像头图 像，实时融合到 3D 空间，形成一张动态的“局部实时地图”。Transformer 架构：赋予 车辆理解空间中各个物体之间关联和时序变化的能力，不仅能“看懂”当前路况，还能 “预测”，赋予了车辆“类人”的、基于实时环境理解的泛化能力。视觉路线主要依靠传 统导航，制图/授权成本低，入新城市/区域的边际成本大幅降低，规模化扩展能力较强。 随着视觉技术演进，部分厂商或减配高精地图降低运营成本。

降本逻辑 ：硬件产业化驱动降本&软件量产摊薄成本

环卫无人降本的主要驱动因素包括：硬件技术革新/规模量产/国产替代、规模化后 软件/算法研发费用摊薄等。环卫无人车的成本构成可分为：1）车体硬件：车体、电池、 底盘、清扫装置、其他辅助装置等。2）智驾硬件：感知系统（传感器）包括摄像头、毫 米波雷达、超声波雷达、激光雷达等，是智能驾驶系统的“眼睛”；域控系统包括算力芯 片、存储等组件，能够高效处理传感器数据，为智能驾驶系统提供算力保障；改装成本： 厂商存在差异，个别无需代工厂改装。3）软件：软件及算法如智能驾驶软件栈、操作系 统等。其中环卫无人设备的硬件有望受益于技术路线变革、规模量产及国产替代降本， 软件则主要受益于规模化应用后的单车成本摊薄。

降本逻辑（以下降本测算基于我们的假设模型，具体假设条件详见图 10）：我们测 算当前小吨位环卫无人设备整车成本约 45 万元，预期未来 1-2 年下降 59-62%至约 17- 18 万元，未来 3-5 年下降 69-71%至约 13-14 万元，主要由规模量产+国产替代+配置差 异共同驱动。 1） 基准模型测算（假设摊销软件/算法研发成本 3000 万元/年，按 100 台摊销）：小 吨位环卫无人设备多数基于高精地图采用多激光雷达+进口芯片的配置，考虑 到试研阶段小批量部件采购成本往往高于乘用车，我们测算得到 1 吨级环卫无 人设备成本 45.0 万元，其中：①车体硬件合计 8.0 万元；②智驾硬件合计 7.0 万 元；③软件合计 30.0 万元，软件端当前研发摊销较大。 2） 预期未来 1-2 年（假设摊销软件/算法研发成本 3000 万元/年，按 500 台摊销）： 若维持高精地图方案，硬件规模量产+算力芯片国产替代+软件算法摊销共同驱 动，1 吨级环卫无人设备成本预计较基准模型下降 59%至 18.3 万元，其中：① 车体硬件下降 15%至 6.8 万元，主要系规模量产驱动；②智驾硬件下降 22%至 5.5 万元，主要系规模量产+芯片国产替代驱动；③软件下降 80%至 6.0 万元， 主要系规模量产下研发成本摊销快速下滑。若改用融合视觉方案，减配激光雷达+（硬件规模量产+算力芯片国产替代+软件算法摊销）共同驱动，1 吨级环卫 无人设备成本预计较基准模型下降62%至17.1万元，其中：①车体硬件下降15% 至 6.8 万元，主要系规模量产驱动；②智驾硬件下降 39%至 4.3 万元，主要系减 配激光雷达+规模量产+芯片国产替代驱动；③软件下降 80%至 6.0 万元，主要 系规模量产下研发成本摊销快速下滑。 3） 预期未来 3-5 年（假设摊销软件/算法研发成本增至 4000 万元/年，按 1000 台摊 销）：规模量产后环卫无人设备将实现进一步降本。同上，若维持高精地图方案， 1 吨级环卫无人设备成本预计较基准模型下降 69%至 14.1 万元，其中：①车体 硬件下降 30%至 5.6 万元，主要系规模量产驱动；②智驾硬件下降 36%至 4.5 万 元，主要系规模量产+芯片国产替代驱动；③软件下降 87%至 4.0 万元，主要系 规模量产下研发成本摊销快速下滑。若改用融合视觉方案，1 吨级环卫无人设 备成本预计较基准模型下降 71%至 13.1 万元，其中：①车体硬件下降 30%至 5.6 万元，主要系规模量产驱动；②智驾硬件下降 50%至 3.5 万元，主要系减配 激光雷达+规模量产+芯片国产替代驱动；③软件下降 87%至 4.0 万元，主要系 规模量产下研发成本摊销快速下滑。