2024年探寻新股择股路径：减速器主题探讨

减速器系基础机械传动装置，应用广泛且市场空间广阔

减速器系用于匹配转速和传递转矩的基础性部件

减速器是一种基础性机械传动装置，在原动机和工作机或 执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用；由于多数机 械设备不适宜用原动机直接驱动，需要通过减速器来降低 转速、增加扭矩，因此减速器被广泛应用于现代机械设备 当中。 减速器可按精度、传动类型等划分为多种品类；其中，按 照精度划分，减速器分为精密减速器和一般传动减速器； 其中精密减速器具备体积小、重量轻、精度高、稳定性强 等特点；一般传动减速器可进一步分为通用减速器和专用 减速器。

减速器下游应用广泛

减速器下游应用广泛。据不完全统计，减速器 下游主要涉及机器人、数控机床、半导体设备、 工程机械、航空航天等16个配套行业。

减速器市场空间广阔，国内市场规模破千亿

全球减速器市场规模已达上千亿美元：据ReportLinker数据，2020年全球减速器市场规模为1331亿美元；随着全球范围内劳动力成本提高，各国工业自动化渗透率和制造业机械设备密度有望逐步提高，或带动传动基础部件减速器的需求持续上升，预计2026年全球减速器市场规模可达1766亿美元，对应2020-2026年的年复合增速约为4.8%。

国内减速器市场规模超过千亿元：据ReportLinker，我国减速器行业规模近年来整体呈现持续上升态势，2020年市场规模达到1198亿元，预计2022年市场规模达1321亿元；预计到2026年，我国减速器行业市场规模将达1605亿元，对应2020-2026年的年复合增速有望达到5.0%。

通用减速器竞争激烈，国产精密减速器崭露头角

精密减速器领域，全球市场由日资厂商主导，国产厂商已进入国内市场第一梯队： 全球市场头部份额多由日资巨头占据：2020年日资三巨头哈默纳科、纳博特斯克和住友垄断了约85%的市场份额，其次是欧洲斯洛伐克的SPINEA（5%）。 国内市场，本土厂商崭露头角：2022年日系品牌哈默纳科、纳博特斯克，以及国内企业绿的谐波占据了国内精密减速器市场的第一梯队；第二梯队除日本的住友外，多为国内企业，包括来福谐波、同川精密、大族精密传动（大族激光子公司）、双环传动、珠海飞马、中大力德、秦川机床、南通振康、台湾新宝等。

机器人产业发展或为精密减速器带来较大的增量需求

工业机器人是精密减速器最核心应用下游

国内外龙头情况均表明工业机器人为精密减速器最核心应用下游。从具备50年加速器经验的减速器龙头哈默纳科产品下游应用情况来看，2021年其减速器产品应用于工业机器人的占比超过50%。 根据绿的谐波招股说明书，2017-2019年其精密减速器最大的下游应用领域为工业机器人。

劳动力成本上升及机器人价格下降或驱动工业机器人需求扩容

性能提升、价格下降或共同驱动工业机器人需求提升。 工业机器人产业创新链条不断完善，技术性能不断提升。根据中国政府网，工业机器人产品速度、可靠性、负载能力等各项指标不断提升，部分产品平均无故障运行时间达8万小时，最大负载能力由原来的500公斤提升到700公斤。工业机器人价格随着技术成熟度提升而不断下探。我国工业机器人进口均价从2016年的2.76万美元/台下降到2022年的1.30万美元/台；虽受到出口结构和应用场景的影响而有所波动，2011年以来我国工业机器人出口均价整体呈下降趋势。 工业机器人应用逐步拓宽。根据工信部副部长辛国斌，工业机器人应用领域明显拓宽；在卫浴、陶瓷、五金、家具等传统产业应用更加广泛，而在新能源汽车、锂电池、光伏等新型行业应用加速涌现。

工业机器人应用放量有望推升精密减速器需求增长

据国际机器人联合会（IFR）预测，全球工业机器人需求量有望从 2022年的57万台增长到2025年的69万台，2022-2025年CAGR为7%。 据国际机器人联合会（IFR）统计，2022年国内工业机器人需求量 约为29万台，约占全球的51%。根据我们假设，若2023-2025年国 内工业机器人占全球比例保持在2022年水平，预计2025年国内工 业机器人需求量约为35万台。 2022-2025年国内的工业机器人配套精密减速器需求量和市场规模 复合增速高于全球。 据国际机器人联合会（IFR）预测，全球和国内的工业机器 人配套精密减速器需求量有望从2022年的305万台和151万台 增长到2025年的507万台、273万台，2022-2025年全球和国 内的CAGR分别为18%和22%。 根据我们假设，若按谐波减速器和RV减速器单价1500/6500 元/台考虑，则全球和国内的工业机器人配套精密减速器市 场规模有望从2022年的100亿元和52亿元增长到2025年的159 亿元、91亿元，2022-2025年全球和国内的CAGR分别为17%和 21%。

当前人形机器人正处于商业化前夜

全球性科技巨头纷纷布局，人形机器人逐步迈入产业化阶段。2022年，特斯拉推出人形机器人“擎天柱”、小米发布全新自研人形机器人，同时微软、谷歌等科技公司入局，人形机器人逐步迈入产业化阶段。

部分厂商已开始发布人形机器人的迭代版本，技术创新加速。2023年12月13日，特斯拉发布第二代人形机器人视频，Optimus-Gen2行走速度提高30%，重量减轻10kg，平衡力及全身控制等性能有所提高。相较第一代Optimus，Optimus-Gen2的脚掌分为两个部分，使得步行姿态更接近人类，并由于十指均搭载了手指触觉传感器，已实现两指捏起鸡蛋。2023世界人工智能大会（WAIC）上，马斯克表示，Optimus的最终价格或低于2万美元，预计3-5年内量产。产品成熟后的量产数量或将达到100亿-200亿台。

关于两个减速器关键问题的简单探讨

直驱电机为机器人减速器的替代方案

直驱电机是负载直接连接到电机的旋转或线性电机，又称DD马达，为机器人减速器的替代方案。 与传统伺服电机相比，直驱电机可以提供更高的扭矩、更低的速度。可以将负载直接安装到电机上，而不需要使用齿轮和减速器等传动机构。

双环传动：国内齿轮龙头积极向精密减速器领域拓展

公司为国内齿轮龙头，深耕齿轮四十余年，基于在高精密齿轮工艺上积累的丰厚的经验，公司不断向精密减速器领域拓展。 2014年3月，公司将“工业机器人用齿轮级关节减速器开发项目”正式列入2014年度工作推进计划；2015年5月，公司定增12亿元，部分应用于工业机器人RV减速器产业化项目；2018年，减速器开始贡献营收；2020年5月，公司出资2,000万元设立机器人减速器子公司环动科技，推进谐波减速器的产业化研制；2023年9月25日，拟筹划环动科技分拆上市事宜；经过多年自主研发，公司现已实现3-1000KG负载机器人所需的高精密减速机整体方案的全覆盖。

丰立智能：基于小模数齿轮底层工艺自研精密减速器

根据公司于2023年5月29日的问询函回复，加工工艺方面，精密减速器依赖于小模数齿轮底层工艺技术（齿形设计、加工工艺、质量管控、热处理等）、质量控制能力、规模化制造等。 公司继承储备积累的齿轮、机械件和齿轮减速器等的研发、设计、制造技术，向精密小模数齿轮在产业链下游的集成部件产品精密减速器所延伸，在自身齿轮生产相关技术积累的基础上开发了小型精密减速器产品。 根据公司招股书公司首发募集资金5.90亿元，其中1.10亿元用于小型精密减速器升级及改造项目。截至2023H1，小型精密减速器升级及改造项目（齿轮箱升级及改造项目）已完成78.07%，预计至2024年12月31日达到项目达到预定可使用状态。

国茂股份：国内通用减速器龙头，两次收购布局精密减速器

公司为国产通用减速机的龙头企业，产品广泛应用于工程机械、智能物流与仓储、工业自动化、冶金、环保、新能源、食品轻工、港口机械、资源开采等通用机械行业各领域。 根据2021年年报显示，公司于2021年投资6000万元成立控股子公司国茂精密传动，完成了对安徽聚隆机器人减速器有限公司和安徽聚隆启帆精密传动有限公司与减速器有关的部分业务及业务资产的收购，收购的业务资产包括设备、存货、专利等，收购目标公司谐波及RV减速器相关资产，并任命其原有的核心技术人员为国茂精密传动业务部总经理，积极布局精密减速器领域；根据公司2022年半年报显示，为顺应机器人行业快速发展机遇，公司将精密传动业务定义为第二成长曲线，依托通用减速机领域规模化生产经验和强大的营销能力，从人力、资金、销售渠道等多方位给予国茂精密支持；截至2022年年中，国茂精密具备3万台波减速器的年产能。根据公司2022年年报显示，通过对控股子公司国茂精密的全力支持，产品角度传递精度工艺改进到小于20角秒，达到业界先进水平；通过新材料的运用及设计端的优化，部分产品在性能不变的前提下，重量减少约30%，从而有效降低材料成本；此外，顺利完成了10种型号的新品开发工作。 此外，公司于2024年2月19日与摩多利传动签署了《股权转让协议》，拟通过收购摩多利传动65%的股权，进入精密行星减速器领域。

报告节选：

编辑：火腿肠