2026年微型电机行业：灵巧手是Optimus Gen3最大边际变化，微型电机成为兵家必争之地

灵巧手是Optimus Gen3最大边际变化，功能性日渐凸显

灵巧手是机器人最重要的末端执行器，工程难度占整机一半

电机和滚珠/滚柱丝杠外置于手臂中，电机通过减速箱带动滚珠丝杠， 电机轴的转动被转化为丝杠螺母的平移运动，丝杠螺母拉动腱绳， 腱绳另一端连接到手指指骨上，拉动手指绕关节轴旋转。由于手腕 的俯仰和侧摆运动会扭动腱绳的位置和形状，为了消除手腕运动对 腱绳的影响，在腱绳外面套上硬质弹簧，类似自行车刹车线的原理。 当手腕运动时，硬质弹簧能保证腱绳中的张力不受影响。但弹簧的 引入又增大了腱绳受到的摩擦力，为了减小腱绳与弹簧之间的摩擦 力，在腱绳和弹簧之间套入Teflon管，既能提高传动效率，又解决 了腱绳与弹簧之间的长时间摩擦带来的磨损问题。

特斯拉Optimus：灵巧手电机设计朝着小型化、集成化方向发展

我们推测，特斯拉下一代灵巧手方案是N自由度、N腱 绳、N执行器方案。根据2024年10月10日特斯拉在发布 会上的演示视频，特斯拉新一代灵巧手采用腱绳驱动 的传动方式，肌腱的一端固定在指尖(骨骼)中，另一 端连接到执行器(肌肉)。目前Opimus灵巧手自由度为 22个，已与人手处于相当水平。我们推测，特斯拉手 部执行器数量在17/22个。

灵巧手将成为Optimus Gen3 最大的亮点。2024年11月28日，特斯拉Optimus发布视频， 22个自由度灵巧手已装机，并 用最新的灵巧手接住网球。整体硬件动作协调流畅十分类人。接网球手部孤立动作，抓握同时，Optimus整个上肢乃至头 部随之摆动保持平衡，整体动作丝滑流畅。我们认为，机器人替人主要分两步走，首先要求是硬件性能能支撑机器人做出 类似人类的动作，其次是机器人依靠自己的“大脑”去独立做出行为举止。现在看来，特斯拉第一步已经初步满足，第二 步我们看好特斯拉在ai方面包括端到端模型深厚积累。 预计新一代灵巧手体积于前代大致相同。驱动器后置带来的结果是，整体手部体积于二代相近。所有驱动器连同前臂线性 执行器一起封装在内部，结构紧凑外形和谐。Optimus Gen3将搭载22自由度灵巧手发布，实机效果有望超预期。

灵心巧手：市占率领先，计划2026年实现5-10万台交付规模

灵心巧手现已成为目前全球唯一月产千台高自由度灵巧手的公司，占全球高自由度灵巧手市场的80%以上。旗下Linker Hand系列灵巧手全面覆盖各类垂直和细分场景，并对腱绳、直驱、连杆等技术路线实现全覆盖，以高性能、高耐用性、高 可靠性表现领先全行业。inker Hand系列灵巧手实现了各场景的能力与技能覆盖，灵心巧手进一步推出灵心乐府Linkerbot机 器人乐队、灵心巧匠工业工作台、Open TeleDex遥操作系统等多种具身智能产品，产品体系覆盖了从科研探索、人形机器 人到工业自动化等全应用场景。灵心巧手目标在2026年实现5-10万台的交付规模。

Sharpa：22主动自由度灵巧手，展示多维度精细操作能力

Sharpa Wave在CES大会上现场折风车展示长序列精细操作能力。Sharpa由禾赛科技三位创始人，CTO向少卿和CEO 李一 帆、首席科学家孙恺在2024年底创立，瞄准通用机器人及核心部件领域。 Sharpa第一款产品是灵巧手 Sharpa Wave， 2025 年 10 月量产，具备 22 个主动自由度，即有 22 个可以活动的关节，与特斯拉 Optimus Gen3灵巧手的自由度相同， 可以打乒乓球、扑克、折纸等，售价数万美元。SharpaWave配备的自研动态触觉阵列实现了技术上的重大突破：每个指尖 超过1000个触觉像素，空间分辨率小于1毫米，压力感知范围0-30N，灵敏度高达0.005N，约6000级压力感知，并能提供六 维力信息，所有手势的指尖力超过20N，操作速度大于4Hz。

灵巧手电机壁垒较高，成为兵家必争之地

空心杯电机功率密度高、响应速度快

微型电机是由定子、转子(由铁芯转子和绕组构成)、电枢绕组、电刷、换向器等部件组成。空心杯电机的转子是直接采用导线绕制而成， 线圈通过连接板与换向器、主轴连接在一起；从结构上看，其是由外框架、沿外围分布的驱动线圈、中间的空心转子以及附加的传感器组成。 空心杯电机属于直流永磁的伺服控制电机，也可以将其归类为微特电机。空心杯电机在结构上突破传统电机的转子结构形式，采用了无 铁芯转子，这种新颖的转子结构彻底消除了因铁芯形成涡流而造成的电能损耗；同时，空心杯电机重量和转动惯量大幅降低，从而减少转子 自身的机械能损耗。由于转子结构变化而使电机的运转特性得到极大改善，不但具有突出的节能特点，更为重要的是具备了铁芯电机所无法 达到的控制和拖动特性。作为高效率的能量转换装置，在很多领域代表了电动机的发展方向。

微型无框电机集成化设计，小空间内便于散热

无框电机是实现精确伺服驱动运动的控制轴的理想解决方案，包括机器人末端执行器和机器人关节。无框电机已精简到只 剩基本组件：定子和转子，并舍弃了传统的框架、轴承和轴。得益于这种简单的结构，设计人员能够将无框电机直接安装 到机器人关节或末端执行器组件上，以传输所需的扭矩。支持轴向长度灵活调整，径向尺寸也可以根据关节腔定制，甚至 能实现径向安装或中空贯通布局。这种灵活性能让工程师“创造关节”而不是被动地“适配电机”。

人形机器人灵巧手电机市场有望快速放量

人形机器人灵巧手电机市场空间巨大。电机是实现电能向机械能转换的枢纽，灵巧手电机性能直接影响人形机器人工作能力、灵活性、稳定性 和能效等多方面的表现。我们预测到2030年灵巧手电机市场规模有望达到202.8亿元，到2035年有望达到1727.0亿元市场规模，2026- 2035年CAGR为81.1%。