2025年汽车行业主流车企城市NOA试驾报告：10月北京篇

一、北京智能化路测基本情况

智能化路测车型

2025年10月北京试驾车型共以下10款：尊界S800，小鹏G6，智己LS6，理想i6，小米YU7，蔚来ES8； 相应试驾版本分别为：华为 ADS 4.0，小鹏 XOS 大模型共创版4.0，智己 IM AD 3.0，理想 OTA 8.0， 小米 V1.9.7，蔚来 cedar雪松1.3.0 CN。

智能化路测版本——尊界 华为 ADS 4.0

华为ADS智驾系统（带激光雷达）历经四次迭代，尊界上车ADS 4.0。华为ADS 4.0全新WEWA架构升级， CAS4.0全维防碰撞系统，推出车位到车位2.0、泊车代驾2.0。

智能化路测版本——小鹏 XOS 大模型共创版4.0

小鹏 XOS 大模型共创版4.0实现VLA上车。小鹏行业首发本地端VLA+VLM大模型和智驾“大脑+小脑”VLA-OL（VLA-Online Reinforcement Learning）模型，AI鹰眼视觉融合感知从图片式感知融合进化 岛视频流感知融合，兼具高帧率、低时延、长时序、360°全方位感知、4D视频流感知融合，提升复杂 场景能力上限。

智能化路测版本——理想 OTA 8.0

理想OTA 8.0升级正式版本VLA，实现语音控车。VLA模型核心解决了超强的人车博弈环境+读 懂各类交通文字牌信息+具备常识和推理能力。

智能化路测版本——蔚来 cedar雪松1.3.0 CN

蔚来 cedar雪松1.3.0 CN首发搭载于全新ES8，采用NWM世界模型。cedar此前迭代包括3个 OTA版本，分别为蔚来行业首发的全域车道级导航；蔚来世界模型在自研旗舰智驾芯片NX9031 上的量产应用及其核心模型与功能的迁移部署；持续优化系统界面、车控易用性、智能光毯及 NOMI 等高频体验。2025Q4，蔚来还计划针对蔚来世界模型、天行底盘和NOMI Intelligence 等领域做进一步优化，规划推出cedar 1.4.0版本。

软硬件方案比较

硬件维度，传感器方面，本次路测小鹏G6采用视觉方案，其他车型均搭载激光雷达；智驾芯片方面， 华为、小鹏、蔚来已实现智驾芯片自研，但本次路测使用小鹏G6 Max版本，即双Orin-X芯片。 软件维度，华为、小鹏、理想、蔚来、小米为自研方案，智己采用Momenta方案。

二、大样本集中路测

指标说明

总体评价：综合各测试维度，全面衡量智能驾驶系统在路测中的整体表现、可靠性。接管次数：反映系统因产生较严重效率问题无法解决或危险驾驶需人工介入的频次，直接体现自动驾驶 功能的成熟度与安全冗余。 平稳性表现：体现加速、减速、转向等操作的平顺度，直接影响驾乘人员的舒适性体验。 行驶效率：在客观路况条件下，衡量系统遵守交规时的通行流畅度及对道路资源的利用效率。 匝道场景表现：评估在大曲率上下桥的匝道决策与操控能力。 掉头场景表现：考验系统在路口掉头时，对对向车流、行人的预判，及转向角度、避让时机的精准把 控。 博弈场景表现：检测系统与其他交通参与者（车辆、行人等）互动时的决策博弈与协同能力。

大样本集中路测 —— 尊界 ADS 4，WEWA架构

尊界总体评价得分最高，平均总接管次数为1.16次，细分场景评价均在4分以上，整体智驾表现优秀。 尊界掉头、博弈能力强，平稳性表现好，接管一般发生在上下桥的匝道场景中。

大样本集中路测 —— 小鹏 XOS 大模型共创版4.0，VLA

小鹏总体评价优秀，平均总接管次数为0.94次，平均总接管次数为本次路测最低；小鹏 XOS 大模型共 创版4.0表现较均衡，细分场景表现出色，展现出较强的场景理解能力，平稳性表现呈现一定波动，上 下午评分存在一定差异性。

大样本集中路测 —— 智己 IM AD 3.0

智己总体评价3.55分，平均总接管次数1.44次，整体智驾表现比较优秀。智己整体掉头成功率较高，仅 产生一次掉头接管。上下桥匝道均能通过，通过决策效率仍有优化空间。

大样本集中路测 —— 理想 OTA 8.0，VLA

理想智驾总体评价比较优秀，平均总接管次数1.06次，平均总接管次数较少。理想智驾风格较保守，平 稳性表现较好。掉头方面，理想可以实现三点掉头，在倒车环节略谨慎，但未产生接管。

大样本集中路测 —— 小米 V1.9.7 E2E+VLM

小米智驾总体表现良好，平均总接管次数为3.86次，接管次数存在一定的样本方差，接管或有司机保守 因素。小米在掉头场景中表现较好，仅产生1次掉头场景接管。

大样本集中路测 —— 蔚来 雪松 1.3.0 CN，世界模型

蔚来平均总接管次数为4.14次，整体智驾表现良好。蔚来能较好覆盖大部分城市智驾场景，包括上下桥、掉头等，在掉头场景中或存在一定接管率。

三、小样本深度路测

深度路测概况

按路测时间先后顺序的路测具体时间、简要路况及大致路线如下： 小米YU7深度路测开始时间：10月21日 21:00，车流量适中，路线国谊宾馆— 航天桥环岛— 公主坟— 国谊宾馆。理想i6深度路测开始时间：10月22日 7:20，车流量拥挤，路线国谊宾馆— 航天桥环岛— 公主坟— 国 谊宾馆。智己LS6深度路测开始时间：10月22日 12:10，车流量适中，路线国谊宾馆— 航天桥环岛— 公主坟— 国谊宾馆。蔚来ES8深度路测开始时间：10月22日 18:03，车流量较大，路线国谊宾馆— 航天桥环岛— 公主坟— 国谊宾馆。尊界S800深度路测开始时间：10月22日 20:00，车流量较大，路线国谊宾馆— 航天桥环岛— 公主 坟— 国谊宾馆。小鹏G6深度路测开始时间：10月23日 8:30，车流量较大，路线国谊宾馆— 航天桥环岛— 公主坟— 国 谊宾馆。

深度路测途经点说明

途经点航天桥环岛：主要测试智驾车辆在人车混流（学校路段）、连续换道（下航天桥后向右连续环岛 执行右转）和基本环岛通行的能力。途经点公主坟：主要测试智驾车辆在多红绿灯复杂路口环岛的博弈、进出口选择、大曲率窄弯处理能力。

细分场景的定义与分类

我们将智驾使发生的经典场景进行标准化，以便后续的总结归纳分析。其中细分场景包括换道、上下匝 道、红绿灯启停、障碍物/车辆绕行、左转、右转、超车、大曲率弯道、公交车道识别、堵车、减速带 识别、避让车辆/行人、无保护左转、无保护右转、修路、加塞、环岛、复杂路口、掉头、待行区、窄 道通行共计21个，下表展示了经典场景标准化定义说明及其难度分类。

小样本深度路测 —— 华为乾崑智驾 ADS 4.0

分场景路测评价：华为ADS 4.0整体表现优秀，略有场景间差异，简单场景下处理能力优异，中等、困 难场景下多数表现较好。

接管数及接管分析：华为路测接管总数为2次，分别发生于障碍物/车辆绕行、左转场景，主要因华为 ADS 4.0智驾风格较为激进，出于稳健性考虑进行接管；此外，华为ADS 4.0出现1次无故停车，但无需 接管。整体来看，华为风格偏激进，在多数场景下表现出了较强的处理能力。

小样本深度路测 —— 小鹏 XOS 大模型共创版4.0

分场景路测评价：小鹏XOS 大模型共创版4.0整体表现优秀，场景间得分方差较小，简单/中等/困难场 景下表现未见分化，环岛、复杂路口等较难场景下表现优异。

接管数及接管分析：小鹏XOS 大模型共创版4.0本次北京深度路测接管总数为1次，发生于避让车辆/行 人的车车博弈场景，当车辆路过公交车站时，前方、左侧及右侧均有公交车，且公交车有变道需求，因 该场景过于复杂因此出现接管；但在避让车辆/行人的其他复杂场景下，例如电动车干扰、行人闯红灯 等场景，小鹏表现出优秀的处理能力。

小样本深度路测 ——智己 IM AD 3.0

分场景路测评价：智己 IM AD 3.0整体表现较优秀，场景间呈现略有差异，简单及中等场景处理能力良 好，困难场景下处理能力优异。

接管数及接管分析：智己本次深度路测接管总数为2次，接管分布于避让车辆/行人及上下匝道中的非常 规复杂场景，因博弈难度大、路线过于复杂等原因出现接管；整体来看，智己表现良好，可以优秀的处 理多种复杂场景。

小样本深度路测 —— 理想 OTA 8.0

分场景路测评价：理想 OTA 8.0 整体表现较优秀，场景间呈现略有差异，简单及中等场景处理能力良 好，困难场景下处理能力优异。

接管数及接管分析：理想路测接管总数为2次，接管行为分别发生于左转、右转场景，主要因早高峰经 过学校路段，过马路的学生人数众多，出于安全考虑进行接管。整体来看，理想表现良好，可以优秀的 处理多种复杂场景。

小样本深度路测 —— 小米 V1.9.7

分场景路测评价：小米 V1.9.7整体表现比较优秀，在简单及中等场景下表现较为优秀，复杂场景表现 存在差异，在掉头等场景中表现优秀，在环岛等困难场景中表现出一定的处理能力。

接管数及接管分析：小米本次深度路测接管总数为4次，对于环岛、掉头场景下的复杂博弈场景有一定 的接管需求，此外对于窄路等复杂场景也存在部分接管情况。

小样本深度路测 ——蔚来 cedar雪松1.3.0 CN

分场景路测评价：蔚来 cedar雪松1.3.0 CN整体表现比较优秀，在简单及中等场景下表现较为优秀，此 外，在加塞、环岛等困难场景中表现出一定的处理能力。

接管数及接管分析：蔚来本次深度路测接管总数为6次，发生于障碍物/车辆绕行、加塞、环岛、掉头及 上下匝道等场景，其中多个场景为非常规路况，例如障碍物绕行场景下前车绕行后突然出现的三角架警 示标志及复杂的上下匝道。整体来看，蔚来表现良好，可以优秀的处理常规复杂场景。

四、核心结论

2025年是汽车智能化拐点之年，开启3年周期推动国内电动化渗透率实现50%-80%+ 的跃升，整车格局迎来新的重塑阶段。头部智能驾驶主机厂/方案供应商已实现包括环 岛、掉头等复杂场景的城市NOA落地体验，并完善车位到车位、场景理解等高阶功能，加强Corner Case的处理能力，提升乘客与安全员的驾驶体验。

本报告进行了大样本集中路测以及小样本深度路测两种形式，从场景实现、接管频率、 舒适性等维度对尊界、小鹏、智己、理想、小米、蔚来共6家智能驾驶主机厂/方案供 应商的智驾体验进行定性和定量的横截面评价。由于主观尺度、实际路况、安全员对 智驾的信任度等因素的限制，本报告不涉及具体车企/方案供应商的智能化能力排序 （表格先后顺序不代表排序情况），也不涉及具体车企/方案供应商的投资建议。

本次北京智能化关键词为“强者恒强”。华为和小鹏在总体接管次数和细分场景中表 现依然领跑，各项维度评价优秀且均衡，尤其在困难场景中展现出及时反应。智己 Momenta方案表现亮眼，相较上海场体验提升。理想VLA架构体验稳定，绝对接管次 数少。小米与蔚来能够覆盖城市NOA基本场景，逐渐优化细节体验。

相比Q1，Q3各家车企智驾能力差距呈现不断缩小的趋势。主要体现在：1）Q1第二梯 队主机厂/方案供应商不断完善例如环岛、掉头等城市断点场景；2） Q1第二梯队主机 厂/方案供应商路测接管次数明显减少且向第一梯队趋近；3） Q1第一梯队主机厂/方 案供应商处于底层架构切换期，具体落地效果仍需等待Q4迭代验证。

报告节选：

编辑：火腿肠