2024年减速器行业深度报告：国产替代及应用拓宽空间广阔

1 减速器：精密减速器是机器人核心零部件

精密减速器主要含谐波减速器、RV减速器和行星减速器

减速器分为一般传动减速器和精密减速器。减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，起到匹配转速和传递转矩的作用。根据控制精度的要求，减速器分为一般传动减速 器和精密减速器。

工业机器人用的精密减速器主要有三种类型。一般传动减速器通常用于满足基本的动力传输需求，其控制精度较低。工业机器人用的精密减速器主要有三种类型分别为谐波 减速器、RV 减速器、行星减速器。

精密减速器的性能直接决定机器人的整体性能水平。精密减速器是工业机器人最重要的基础部件，直接关系到机器人的反应速度和功能实现精度。工业机器人主要使用的精 密减速器有谐波和RV两种。由于体积小巧，承载能力相对较低，谐波减速器主要用于腕部、手部和小臂等执行机构的末端位置。相比之下，由于RV减速器的体积、质量较 大但稳定性强，并拥有更大的承载能力，它通常应用于基座、肩膀、大臂等部位。对于一个拥有六个关节的机器人来说，关节A1-A3通常采用RV减速器，而末端执行关节A4- A6则主要选用谐波减速器。移动机器人的轮部可使用精密行星减速器。

寿命是考量减速器性能的重要指标

国内谐波减速器寿命较国外更低。减速器的疲劳寿命直接决定着机器人的正常工作时长，寿命是考量减速器性能的重要指标。国内的谐波减速器产品寿命普遍在3 000 h以内， 主要的失效形式表现为齿轮磨损后导致传动精度严重下降；国外产品寿命则高达7 000 h，其主要失效形式为柔性轴承的破坏，而不是齿轮副磨损失效。

谐波减速器齿轮设计经历了多个阶段的演进。最初齿轮的设计主要以实现齿面的简单直线接触为目标。而后渐开线齿形广泛应用，为齿轮传动提供了更高的效率和平稳性。 近期圆弧齿形逐渐崭露头角，这种设计在降低应力、延长使用寿命方面表现出色。齿轮的齿形和结构是其最关键的组成部分，直接影响着齿轮的传动性能。其他方面的改进 只能在齿形基础上进行局部的优化。早期的齿轮设计对于传输速度和功率的要求相对较低，因此齿廓通常采用简单的直线或不太精确的曲线。随着数学理论的不断发展和应 用，齿轮的齿廓设计变得更加精确和可预测，这为齿轮传动提供了更坚实的理论基础。

精密减速器性能影响机器人定位精度及重复精度等

精密减速器的传动误差与扭转特性对工业机器人的定位精度和重复精度影响明显。RV减速器和谐波减速器的主要性能指标有：额定输出转矩、额定输出转速、额定输入功率、 额定寿命、回差（背隙）、滞回特性、扭转刚度、角度传递误差、转动惯量、传动比、启停允许转矩、瞬时最大转矩、重量、噪声等。其中额定参数、允许参数、转动惯量 和传动比等主要为设计制造时确定的静态指标。

在工业机器人领域为了保证机器人减速器的动态特性、使用寿命、保证工作的稳定性及可靠性，以及降低运转中的噪声等，对减速器的技术指标有一定检测及计量需求。 精 密减速器的传动误差与扭转特性对工业机器人的定位精度和重复精度影响明显，同时扭转刚性和动态特性与机器人的动态性能关系紧密。

2 下游：工业机器人应用扩大带动上游减速器市场扩容，多品类进口替代空间广阔

下游机器人产业：精密减速器性能直接决定机器人整体性能水平

减速器下游应用领域分布广泛。近年来，我国减速器逐渐实现工业化生产和规模化应用，包括起重运输、水泥建材、机器人、重型矿山、冶金、电力等众多 领域。其中，起重运输、水泥建材、机器人分别为应用市场前三名，市场分别占比25%、15%、11%。

精密减速器的性能直接决定机器人的整体性能水平。精密减速器是工业机器人最重要的基础部件，直接关系到机器人的反应速度和功能实现精度。工业机器 人主要使用的精密减速器有谐波和RV两种。由于体积小巧，承载能力相对较低，谐波减速器主要用于腕部、手部和小臂等执行机构的末端位置。相比之下， 由于RV减速器的体积、质量较大但稳定性强，并拥有更大的承载能力，它通常应用于基座、肩膀、大臂等部位。对于一个拥有六个关节的机器人来说，关 节A1-A3通常采用RV减速器，而末端执行关节A4-A6则主要选用谐波减速器。移动机器人的轮部可使用精密行星减速器。

工业机器人产能扩大，减速器需求同步提升

国内机器人产量持续加大，上游减速器市场前景广阔。根据华经产业研究院和国家统计局数据，近年来全国工业机器人产能不断扩大，2022年产量为44.3万 套，同比增长21%，2023年1-11月，工业机器人产量达到38.76万台，同比-2.8%。主要受下游需求波动影响。

工业机器人行业需求大幅增长，存量替换需求同步提升。据GGII数据显示，2021年中国工业机器人减速器总需求量为93.11万台，同比增长78.06%。其中增量 需求82.41万台，同比增长95.05%；存量替换量为10.70万台，同比增长6.57%。随着数字化进程的加快推进，机器换人将受益其中，预计未来几年减速器市场 增长的确定性将进一步增强。

国产精密减速器产品力持续提升，部分接近国际前沿水平

国产与进口减速器差距收敛，部分接近国际前沿水平。自20世纪60年代谐波减速器技术引入我国之后，经过多年发展，现阶段国产谐波减速器和RV减速器部分参数已 经达到国际前沿水平。谐波减速器方面，以哈默纳科为代表的日本产品扭矩更大、背隙较小，且寿命高达50,000小时，国产谐波减速器在空程上相对占优，其中绿的 谐波产品减速比、转速基本与哈默纳科产品相当。RV减速器方面，南通振康推出的ZKRV-E系列产品在大部分指标上与纳博特斯克的RV-E系列产品相当，且有更大的输 出扭矩范围。但是，由于材料、加工工艺和装备等方面存在一定技术壁垒，国内减速器产业在精度保持性、使用寿命和大批量产品性能一致性方面与国外企业存在一 定差距。总体来看，国产减速器与世界先进国内外减速器厂商差距收敛，进口替代逐渐加速。

3 人形机器人：新技术新产品加快孕育，增量市场前景广阔

各大厂商加速布局，机器人新技术新产品加快孕育

波士顿动力Atlas拥有出色的运动能力。Atlas是全球最活跃的人形机器人之一，凭借先进的控制系统硬件，Atlas被赋予了动力和平衡能力，使其展现出卓越 的运动能力和敏捷性.由波士顿动力官网发布的最新演示视频可见，视频中Atlas能够上下楼梯、躲避障碍；能使用双手进行全方位互动；能通过深度传感器 观察周围环境；还能使用机器人动力学模型来预测其运动随时间的演变。Atlas不仅拥有生活中常见的移动能力，也展示出一定的感知力和智能。

小米CyberOne是一款全尺寸人形仿生机器人，具有强大的感知能力和运动能力。通过自研的深度视觉模组和AI算法，它可以对真实世界进行三维虚拟重建， 并实现双足运动姿态平衡。其机身内置多个电机，配合自研的人形双足控制算法，行走姿态更加平稳。它还可以模拟人的各项动作，拥有21个自由度，并能 实现各自由度0.5毫秒级别的实时响应。CyberOne的智能能力也十分强大，搭载了自研的环境音识别和语音情绪识别引擎，可以识别85种环境音和6大类45 种人类情绪。配合曲面OLED显示模组，进行交互信息实时显示。

继发布CyberOne后，小米参投人形机器人创新中心。2023年11月2日，北京小米机器人技术有限公司、北京优必选智能机器人有限公司、北京京城机电产 业投资有限公司共同持股成立北京人形机器人创新中心有限公司，注册资本3亿人民币，经营范围含工业机器人制造、智能机器人研发、人工智能应用软件 开发、物联网技术研发、新材料技术推广服务、软件销售、科技中介服务等。

人形机器人当前多采用谐波减速器或行星减速器

以特斯拉为例，特斯拉人形机器人Optimus整体躯干共有28个关节执行器，其中旋转执行器（谐波减速器）14个，线性执行器14个。Optimus上配有3种共14 个旋转执行器，可以产生20Nm，110Nm和180Nm的扭矩。分别位于肩部6个、肘部2个、腰部2个和髋部4个旋转执行器。Optimus的旋转执行器采用谐波减 速器。特斯拉旋转执行器由角接触轴承、谐波减速器、交叉滚子轴承、编码器、无框电机、力矩传感器构成。其中力矩传感器、谐波减速器、无框电机和编 码器为旋转执行器重要零部件。这28个执行器可以完成Pitch（绕X轴旋转）、Yaw（绕Z轴旋转）和Roll（绕Y轴旋转）等不同动作。研发团队通过AI仿真模 型和实际验证，在低功耗、低成本和最轻质量的目标下，选取关节的最佳设计。

4 重点公司分析

双环传动：RV减速器市场领军品牌，产品谱系不断完善

双环传动Q1-Q3营收稳定增长，净利润表现超预期。双环传动2023年Q1-Q3实现营业收入58.72亿元，2017-2022年营业收入复合增速达 20.98%。2023年H1净利润6.14亿元，同比增长47.24%，目前已超过2022年水平。

双环传动利润率较上年持平，费用率稳中有降。公司2017至2019年毛利率、净利率持续下滑，2021年以来持续正增长，2023Q1-Q3毛利率、 净利率分别为21.37%和10.45%。公司三项费率占比在2017-2023Q3期间，由13.03%下降为5.12%，费用管控能力强。

中大力德：多品类覆盖，精密减速器积累深厚

中大力德营业收入与净利润恢复增长。中大力德2017-2022年营业收入复合增速达12.50 %，2022年实现营业收入 8.98亿元，同比下降 5.81%。 2023Q1-Q3中大力德营业收入8.22 亿元，同比增长22.86%。 2017-2022年净利润复合增速达 2.15%，2022实现净利润 6634.18万元。2023Q1- Q3净利润为5727.88万元，同比增长34.47%。

利润率水平逐渐下滑，期间费用率总体呈现下降趋势，费用管控能力良好。2023年Q1-Q3毛利率为22.20 %，相较2022年下降1.9 pct；净利率 为6.97 %，主要系行星减速器降价所致。中大力德销售费用、管理费用及财务费用总体呈现稳步下降趋势，三费占比由2017年的 17.19%下降为 2023Q1-Q3的8.59 %，体现公司良好的费用管控，提升中大力德整体盈利能力。

丰立智能：IPO大力布局精密减速器产品及零部件

丰立智能营业收入下降幅度逐步收窄。丰立智能2017-2022年营业收入复合增速达10.71%，2022年实现营业收入4.29亿元，同比下降24.55%。2023Q1-Q3 丰立智能营业收入3.17亿元，同比减少9.56%。第三季度营收 1.17 亿，同比上升 7.61%，主要原因是第一季度收入下降导致，第二季度收入比第一季度环比 增幅 39.28%。第三季度环比略增。收入下降幅度逐步收窄。 2017-2022年净利润复合增速达11.05%，2022实现净利润4489.9万元。

丰立智能利润率趋稳，期间费用率总体呈现波动下降趋势。2023年Q1-Q3毛利率为19.81%，与上年同期基本持平；净利率为9.35%，净利率下降系募投项目 包括新建厂房、新增设备陆续转固增加计提折旧额而产能利用率暂时较低的所致。丰立智能销售费用、管理费用及财务费用总体呈现稳步下降趋势，三费占 比由2018年的10.25%下降为2023Q1-Q3的5.16%，体现公司良好的费用管控。

报告节选：

编辑：火腿肠