2024年汽车行业智驾中期策略：特斯拉打开智驾技术新高度，降本是国内产业链首要目标

1、技术角度：特斯拉端到端打开智驾新高度，中美智驾阶段性脱钩

2022-2023：特斯拉引领下感知技术收敛，国内头部厂商城市NOA功能开始落地

2020-2022年间特斯拉在北美提出并成功验证了“BEV+Occupancy”感知架构，国内厂商从2022/2023开始陆续跟随： BEV鸟瞰图解决了此前落地城市NOA功能过程中对高精度地图强依赖的问题。2021年AI DAY，特斯拉提出以Transformer为主干网络的BEV空间构建方式，也即通过Transformer模型将多视角图像信息重建至向量空间下，且该向量空间在大模型的加持下拥有更高的环境感知精度，从而降低对高精度地图的依赖。 Occupancy则在2D BEV的基础上增强对于物体高度信息的感知，有效解决了对于异形障碍物识别的问题。Occupancy占用网络的核心思想在于将三维空间划分为无数个微小立方体，面对障碍物时“不再考虑这个物体到底是什么，只考虑对应区域的微小立方体是否被占用”。

2024：明确端到端为智驾算法迭代方向，但具体技术路线尚未收敛

模型层面：基于全局端到端自动驾驶模型。目前特斯拉未召开第三届AI Day，行业内尚不知道特斯拉端到端自动驾驶模型具体的网络架构，我们仅能从23年CVPR以及马斯克采访/博文的只言片语中得到一些基本的判断。1）特斯拉端到端模型很可能是基于生成式AI。2）在特斯拉很可能在原有Occupancy模型的基础上构建世界模型，为端到端提供场景演化的理解。

数据闭环：数据闭环流程简化，云端算力为数据闭环中最核心的环节 。随着模型架构的改变，数据闭环流程也随之改变。在FSD V11的技术栈下， 数据闭环包括数据采集->数据清洗->自动化标注->模拟仿真->云端训练-> 模型部署等多个环节。若模型架构从判别式模型向生成式模型转变，训练方 式从有监督向自监督转变，并省去了复杂的数据清洗和自动化标注环节（仅 需要删选出来人类优质的驾驶行为数据即可），数据闭环流程大幅简化。 云端算力资源的重要性进一步提升。马斯克曾多次在推特上表示“FSD V12 端到端模型迭代主要受到云端算力资源的掣肘”。特斯拉针对超算中心大幅投入，云端算力快速提升。截至22年AI Day，特 斯拉具有1.4万个A100（<5E FLOPS算力），到23年8月马斯克直播时特斯 拉已经具备1.6万个A100+1万个H100+Dojo，算力合计超过16E FLOPS， 同时马斯克提到特斯拉23/24年对超算中心的年投入都会超过20亿美金。在 大幅投入的背景下，特斯拉云端算力快速提升，至24年4月，具有约35E FLOPS云端算力，预计到24年底提升到85E FLOPS。

2、应用角度：平价化是用户买单的前提，降本是当前产业链首要目标

规模效应降本

对于智驾Tier1而言，规模效应降本体现在以下两个方面： 研发成本：研发投入主要包括给芯片厂商的开发费和智驾域控制器系统开发的成本（简单理解为攒板子投入的资源）。以德赛为例，在IPU04研发初期，需要一次性支付英伟达大额的开发费，随着出货量的增多，开发费逐步摊薄。同时，高阶智驾处于0-1阶段时，项目的定制化属性强，随着产业发展到1-10的阶段，项目的标准化程度增强，单个项目需要投入的研发成本下降。物料采购成本：智驾域控除了主控SoC芯片以外，还包括大量电子元器件，如MCU、存储芯片、交换机以太网芯片、Serdes等，此外还需要PCB、结构件、水冷板、连接器等。随着出货量的增多，在物料采购端同样具有规模效应，进而降低BOM成本。

技术降本

低算力跑高算法，城市NOA硬件门槛降低。提高软硬件的协同效率，城市NOA的硬件门槛逐步降低：在高阶智驾0-1阶段，头部厂商主要基于双OrinX（508Tops）平台落地了城市NOA功能，随着当前一代智驾在算法端逐步成熟，行业技术创新的重心也逐步从算法端向后端更底层的部分转移，以此来提高软硬件协同效率，进而实现降本。目前城市NOA的硬件门槛逐步从双OrinX降低到单OrinX，成本大幅降低，如智己LS6/L6、零跑C10/C16、乐道L60等均仅搭载单OrinX芯片，目标实现全国无图城市NOA。

从技术实现实现的角度： 元戎启行：自研DeepRoute-Engine的推理引擎技术压榨芯片算 力：元戎启行推理引擎技术包含了模型解析前端、图融合终端、后 端算子的自动生成和编译优化等等多方面工作，具有自有的框架支 持底层算子，可适配多种主流的神经网络模型，针对智能驾驶做专 门的优化，以此来实现更高的软硬件协同效率。 Momenta：通过核心算子自动调优、跨层融合、模型压缩等技术 方式使模型运行效率提升500%，算力需求降低90%，仅通过单 OrinX+单激光雷达是实现无图城市NOA功能。

纵向一体化降本

L2 ADAS前视一体机的供应模式简单，由芯片厂商或Tier 1负责算法环节；而由于L3功能复杂度高，因此在原有产业链基础上，逐步分化出单独的算法供应商，供应模式复杂度提升。但随着技术路线的逐步收敛、高阶智驾产品标准度提升，产业链之间逐步整合、减少环节，通过增强纵向一体化能力实现降本。

芯片厂商英伟达、地平线均积极补足算法能力，未来将具备提供智能驾驶完整解决方案的能力；智能驾驶算法龙头Momenta组建芯片团队，补足底层能力；经纬恒润作为传统汽车电子 Tier1 具备强大的制造能力，投资辉羲智能布局高算力芯片。

3、行业渗透率开始从1到10，高阶智驾即将走向千家万户

新势力厂商和自主品牌纷纷在20-30万价格带主力车型上搭载城市NOA功能

内卷压力之下，新势力厂商和传统主机厂的新能源品牌纷纷在20-30万价格带主力车型上搭载城市NOA功能，2023年20-30万成为城市NOA功能渗透率最高的价格带。 20-30万价格带新能源车竞争激烈，根据乘联会数据，截至2024年3月，20-30万价格带新能源渗透率已达到57.3%。 23年以来小鹏 G6、智己 LS6 等代表性车型已率先将高阶智能化功能作为该价格带车型的卖点之一，24年以来更多该价格带的主力车型搭载城市NOA功能。

华为系朋友圈逐步扩大，头部效应增强

搭载华为ADS2.0 的车型于24年春节后陆续推送了全国都能开的无图城市NCA，功能可用范围大幅增加。 华为于智能汽车解决方案发布会上表示，到24年底，采用华为智驾系统的车辆将超过50万辆。

小结：预计24/25年可实现城市NOA硬件配置的车型渗透率可达到10%/15%

2023年是城市NOA功能落地的元年，城市NOA硬件配置渗透率约为5%，实际城市NOA功能渗透率仅为1.5%。2024年开始行业渗透率进入1-10阶段，我们测算24/25年城市NOA硬件配置渗透率分别为10%/15%，实际城市NOA功能渗透率为7%/11%。

测算口径说明：根据主机厂智驾车型规划测算； 硬件配置渗透率和功能渗透率的差异主要来自于部分相关硬件配置的车型城市NOA功能尚未向用户推送。 未假设特斯拉FSD入华，因此仅计入硬件配置渗透率，未计入功能渗透率。

报告节选：