工控设备行业的波动与下游行业周期密切相关，自2008年以来，我国工业控制行业已经经历了四轮周期。
中国工业自动化行业市场规模长期将呈L曲线缓慢发展状态。从2002年至2022年，市场的复合年增长率(CAGR)超过了15%，展现出了行业的高景气,市场规模自2021年超过2900亿元。预计到2026年，市场规模突破3000亿元。
市场整体增速趋缓，但新兴领域增速不减。新能源、半导体以及机器人领域，因其技术创新和市场需求的持续增长，成为了自动化市场新的增长点。伴随着设备更新的要求，对于传统行业的智能化、自动化改造，在一些传统领域也表现出一定增速，如印刷、食品等行业。反馈系统、控制系统及驱动系统市场份额占比约65%。从细分产品份额上看，自动化控制系统包括控制系统、驱动系统、运动系统、反馈系统、执行系统以及其他六大类子系统。其中，反馈系统、控制系统和驱动系统市场份额最大，分别占比23.6%、21.6%、20%
工控行业下游客户分为OEM型和项目型。OEM型市场主要面向批量生产自动化和智能化制造装备的客户，项目型市场是指工程整体自动化系统的设计和实施;OEM型市场包括机床、风电、电子制造设备、纺机等;项目型市场包括电力、化工、市政、冶金等领域。项目型市场占比有扩大趋势。2023年，中国0EM市场规模达1052.52亿元，项目型市场规模达1857.57亿元。从市场份额看，0EM和项目型市场分别占比36%和64%，且项目型市场占比有扩大趋势。到2023年末，OEM市场跌幅收窄，有触底反弹的迹象，新增和存量市场相关的政策行情都很可能影响其未来的发展方向。
预计2024年0EM市场中新兴领域高速增长，因设备更新带来部分传统领域回暖。预计在2024年，0EM市场中，氢能、风电、工业机器人、半导体等行业能以较快速度增长。因新能源、半导体以及3C电子领域技术创新和市场需求的持续增长，成为了自动化市场新的增长点。此外，国务院发布了鼓励更新国内设备的政策，提出要推动各类生产设备、服务设备更新和技术改造，鼓励汽车、家电等传统消费品以旧换新，推动耐用消费品以旧换新。2024年传统0EM市场有可能提振，其中包括机床、食品饮料设备等行业。
变频器整体存量市场竞争加剧。变频器下游包括起重机、电梯、纺织、冶金、电力、建筑等应用领域。2017-2023年，中国低压变频市场规模总体呈现上升态势，到2023市场规模已达304.07亿元。但2021-23年期间，市场规模增速疲软。受新冠病毒以及国际局势紧张、出口需求减少、消费下降的叠加影响，低压变频市场萎靡不振，到2023年出现负增长。
低压变频器头部企业市场集中度加快提升。低压变频器市场集中度在提升，国内厂商份额提升加快。2018年至2023年，低压变频器领域三巨头ABB、汇川技术、西门子份额变化明显，汇川份额提升6.10ct，ABB份额提升4.0oct，西门子份额提升2.7oct。除ABB和西门子份额有提升外，其他海外公司份额均在下降，国内企业份额占比提升，如英威腾、伟创电气、众辰电子等。此外，市场集中度也在提升，2018-2023年，低压变频器CR5市场份额由48,7%提升至60.1%(+11.4pc)，CR10由67.6%提升至75.5%(+7.9pct)，头部企业的市场集中更加明显。
伺服市场集中度在提升，国产新兴伺服厂商不断涌现。2018年至2023年，同服领域汇川技术、西门子、安川份额变化明显，汇川份额提升22pct，西门子份额提升4.65pc，安川份额下降3.18pct。其中，汇川以超高的发展速度赶超外资，并连续三年保持中国市场份额第一,并且还在持续扩张中。(市场集中度也在提升。2018-2023年伺服CR5市场份额由48.87%提升至59.41%(+10.27pc)，CR10由65.52%提升至76.6%(+11.08pct)，头部企业的市场集中更加明显。
小型PLC国产替代稳步提升，主要得益于汇川技术的规模扩大。小型PLc市场集中度保持稳定，国内厂商份额稳步提升。2018年至2023年，小型PLc市场西门子份额稳居首位，汇川技术、信捷份额变化明显，汇川份额提升12.59pct，信捷份额提升2.83pct。除西门子、施耐德份额有提升外，其他海外公司份额均在下降，国内企业份额占比提升，国产化率由21.01%提升至28.4%(+7.4pct)。
新冠病毒加速了工控企业的国产替代步伐。工业自动化本土品牌市场份额自2019年的37.9%逐渐增长到2022年的43.7%。我国自动化市场的国产替代正在稳步进行，内外资厂商竞争博弈加剧。近年来国内前7大低压变频器厂商市场占有率稳中有升，2019年至2023年市场份额从22.7%提升至28.9%，内资供应商增长率提升加快，而外资供应除ABB以外整体呈现负增长。在低压变频器的内资供应商中，2023年汇川技术位市占率居第二，市场占有率提升2.1%，达到17%，与市占率第一的外资厂商相差不到!pct。近年来国内前4大伺服厂商市场占有率提升快，2019年至2023年市场份额从10.3%提升至38.1%，主要得益于汇川技术市场份额的快速提升，从6.2%提升至28.2%。
国内厂商在技术和研发能力上，与国际主流厂商相比还存在一定差距。国内能够自主研发生产大型PLC产品的厂家还相对较少，但值得关注的是，和利时、南大傲拓、中控、蓝普锋等企业都在持续发力，在中大型PLC领域有所布局。西门子、三菱电机的大型PLC产品在运算速度、更新时间等高速实时控制的指标上，以及I0模块数量上等都领先于国产PLC产品。
2024年工控出海将进一步延续。2023年，汇川科技实现国内市场营收同比增长29.6%，同时实现了海外市场营收同比增长96.5%。除此之外，2023年，英威腾国内业务营收同比增长4.9%，海外业务营收同比增长30.6%;伟创电气国内业务营收同比增长39.4%，海外业务营收同比增长49.3%。总体看来，内资企业在逐步实现国产替代的同时，也在稳步扩大海外市场。,工控企业海外营收占比均较高。根据我们的梳理，九家工控企业2023年海外营收占比中，鸣志电器和江苏雷利海外营收占比较高均超过了45%。而伟创电气在2023年海外营收占比仍保持提升趋势中，达到24%。汇川技术海外营收占比相对较低，2023年占比仅为5.7%。
工控厂商有望凭借自身技术实力逐步完善跨界布局人形机器人。人形机器人的核心在于控制和执行，工控企业在工业自动化领域长期耕耘，通过电机电控、伺服、变频驱动、PLC控制等基础器件，对工业控制领域具备深度理解能力，逐步开启人形机器人领域布局。在应用层面，人形机器人会在工业自动化非标准方面率先启动，而后逐步拓展至服务层面。
丝杠分为滑动丝杠、滚动丝杠以及静压丝杠。丝杠是一种将电机端旋转运动转化为直线运动的机械部件，广泛应用于具有直线运动功能的机器设备中。按照按摩擦特性，丝杠分为滑动丝杠、滚动丝杠以及静压丝杠，其中滚动丝杠在人形机器人领域适配性更高，包含滚珠丝杠和行星滚柱丝杠，可应用于人形机器人灵巧手、线性执行器等部位。
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