2024年Q2车企智驾路测体验比较专题报告

一、算法框架：特斯拉引领，国内加速跟进

特斯拉智能化进展全球领先

2020年为特斯拉“硬件为先，软件随后”策略的重要窗口，【大模型】是特斯拉引领本次变革 的核心抓手。【HydraNet/FSD芯片+Transformer/Dojo】等6次硬件变化升级+3次软件架构的 重大创新变革，均体现特斯拉第一性原理的经营思想。

国内车企智能化紧跟特斯拉节奏

智能驾驶软件算法架构历经两次框架变化： 1）2D+CNN小模型向Transformer大模型进化，智驾迭代由工程师驱动转为数据驱动：2020年 特斯拉BEV上车，数据后融合变为特征级融合，提升数据利用效率和结果准确性，同时数据标注 由人工转为模型自动，迭代提效；2022年占用网络落地，泛化能力进一步增强，实现感知维度端 到端；2023年数据驱动算法持续迭代，规控环节端到端落地，rule-base比例降低，能力优化。 2）模块化端到端进化为全栈端到端，World Model逐步完善，数据驱动变为认知驱动，向L4迭 代。特斯拉FSD v12起转向智驾环节全栈端到端，数据闭环后World Model逐步演化完善，基于 历史数据去理解未来的范式进步为基于常识和规律自我学习进化的范式，实现无接管的L4智驾。

华为：ADS3.0落地端到端，数据引擎加速迭代

华为ADS智驾系统历经三次迭代：2021~2023年，BEV+GOD（类似于占用网络）支持感知端大 模型化，实现感知维度端到端，在感知硬件逐步简化的同时支持无图模式城市NCA加速开放； 2024年华为重磅迭代模块化端到端，覆盖感知及规控环节，全场景贯通。

小鹏XBrain架构面向全场景智驾：Xnet+XPlanner

软件维度：小鹏Xpilot/XNGP/XNGP+迭代围绕【增加learning-base使用率，端到端全覆盖】的 目标架构，XNGP落地BEV+Transformer架构实现感知维度端到端，规控环节逐步引入learningbase；2024年XNGP+有望在rule-base基础上实现感知-规控模块化端到端XBrain。 Xbrain：XNet 2.0融合了行业最高精度的纯视觉占据网络，可实现动/静态BEV、占据网络三网 合一；基于神经网络的XPlanner可结合分钟级以上的时序连续动机，并依据周边环境信息及时变 通，生成最佳运动轨迹。5月OTA上车的XNGP+将实现上述感知大模型升级和规控大模型上车。

蔚来：NT2.0硬件标配，感知端到端对标FSD v10+

蔚来自NT2.0平台起加速自研算法迭代，24年4月底迭代全域领航NOP+，对标FSD v10+。 硬件维度：蔚来自NT2.0平台起全系切换英伟达，标配4*OrinX芯片（2主控/1冗余/1训练）以及 1激光雷达/11摄像头+5毫米波雷达+12超声波雷达，标配硬件支持3.8EFLOPS端云一体化算力。 功能维度：蔚来于23年初上车自研高速NOP领航智驾，23年中/底分别将BEV/占用网络架构迭代 上车，23年底/24Q1城市领航分别开城6/20万km，24年4月底实现全域领航辅助NOP+推送。 软件维度：落地感知维度端到端，全域推送NOP。蔚来打造NAD Arch智能驾驶架构，该架构包 含Lane 2.0感知网络、NADCloudM云、NADHVH等算法模型应用。其中，Lane 2.0可支持城区 场景路口通行的实时感知，NADCloud M可借助云端大模型，提升感知能力；而NADHVN可通 过数据驱动的规划网络，使全域领航辅助NOP+拥有更细腻的交互能力。

二、智驾-启停：特斯拉环节完整，华为等缺失

智驾功能开启权限——华为：前置学习+人脸识别

华为智驾系统对驾驶员使用条件添加了适度限制，ADS进阶和高阶包中的功能仅在车机上登录车 主账号或车主授权账号后才可使用。 问界：（1）车主首次使用：问界系在使用ADS系统前，首先需要登录车主华为账号，进行TOF 3D人脸识别，为确保车主充分理解 ADS 功能的适用范围、使用方法和注意事项，确保安全驾驶，车主需要在手机AITO应用中进行视频学习及智驾考试，未完成 ADS 考试等情况下，部分 ADS 参数会置灰不可设置。（2）车主后续使用：问界系后续使用华为ADS时需要通过人脸识别，但 在设置中可关闭，后续跳过人脸识别直接使用。（3）更换驾驶员：授权非车主对应华为账号或 实际中保持车主账号登录状态（官方警告：因不当使用账号、被他人登录账号所引起的全部责任 由驾驶员承担）。 阿维塔：（1）车主首次使用：与问界类似，需进行视频学习及智驾考试。（2）车主后续使用 或更换驾驶员：每次必须通过人脸识别，人脸识别无法关闭。

智驾功能开启权限——小鹏：前置功能学习

小鹏智驾系统对车主提出了一次性学习的要求，后续限制较松。 （1）车主首次使用：车主首先需要登录小鹏账户，为保障安全，部分辅助驾驶功能（包含超级 智能辅助泊车、停车场记忆泊车、车道居中辅助LCC、高速导航辅助驾驶HNGP、城市导航辅助 驾驶CNGP、全场景智能辅助驾驶XNGP）打开前设有功能介绍视频（无法快进或跳过），随后 需要进行安全测试，使用小鹏汽车APP扫码参加并通过安全测试方可使用对应功能。 （2）车主后续使用：无人脸识别等特殊要求。 （3）更换驾驶员：完成授权登录非车主账号或实际中保持车主账号登录状态不变（官方警告： 更换驾驶员时请退出大屏登录，关闭智驾功能，杜绝安全隐患）。

智驾功能启动——特斯拉：原地拨杆，即时响应

特斯拉启用FSD方便快捷，可原地拨杆启动。启用FSD前，可输入目的地，如果未选择目的地， 特斯拉将选择最可能的行驶路线或根据驾驶情况建议一个目的地。特斯拉FSD可原地拨杆启用， 当触摸屏显示灰色方向盘图标时，将换挡杆向下拨动到底一次，只要速度低于85mph(150 km/h) 就可以FSD，其中包括处于静止状态时。在控制设置中可以选择FSD不同模式，默认模式 为普通，如果需要，将默认的普通设置改为舒适或自信。舒适可以使驾驶更轻松，自信可以使驾 驶更有紧迫感。同时，FSD也可以选择“在本次驾驶中尽可能减少变道”，选择后，FSD会在当 前驾驶中减少变道。特斯拉仍将根据需要变道，以按照导航路线行驶。

智驾功能启动——华为：城市道路即可迅速激活

华为开启与激活NCA操作简便，智驾意图播报简洁。以华为问界M9为例，启用NCA需要提前开 始按照导航行驶，直至仪表显示屏上显示灰色NCA可用图标，此时驾驶员可短按方向盘左侧滚 轮以激活NCA。激活NCA后一段时间，车辆可能无法立即进入稳定的NCA状态，随后车辆会按 目标车速规则控制车速，直至平稳。另外，华为NCA对变道给予了不同的偏好，分为柔和、标 准、敏捷三种模式，不同模式下行使风格有所差异。实测NCA行驶过程中，变道、超车等意图 会于显示屏中显示，智驾意图语音播报较为简洁。

三、智驾-行驶：主动式场景选择判别能力边界

智驾-行驶：特斯拉基本无断点，国内仍需追赶

特斯拉在开城情况、城市断点方面领先，国内车企仍需追赶。 在开城情况方面，特斯拉已在美国实现全覆盖，而截至2024年5月31日，中国车企的高速领航实 现全国高速高架、快速路基本全覆盖，城市领航已在全国完成全量推送。 在城市断点方面，1）第一类断点：特斯拉启用FSD无明显行车状态限制，中国车企在出发地、 目的地附近城市领航不可用，多数车企切换导航后暂不可用。特斯拉基本达到全程城市领航无断 点；国内车企来看，问界在环岛等特殊场景时城市NCA不适用，小鹏在繁忙商业核心城区城市 NGP不适用，理想在城市地面仅少数路段城市NOA可用。2）第二类断点：各车企分化。

行驶中的断点的定义与分类

我们将行驶中的断点按性质分类为第一类断点和第二类断点。其中： 第一类断点：指车企先验性无法通过而主动退出导致的断点，可能是：1）因道路覆盖面不足导 致的断点，例如核心商圈、内环城区道路并未开通智能领航，进入道路前主动退出至驾驶员手动 接管；2）特定场景例如环岛、U型掉头等未被包含先验预设场景而提前退出领航导致的断点。 第二类断点：指车端瞬发性无法通过而强制退出导致的断点，可能是因具体突发场景处理能力不 足导致的断点，例如避让车辆行人等复杂场景系统判断无法处理，退出至驾驶员手动接管。

四、总结：特斯拉表现优异，国内相对靠后

特斯拉测试小结

美国纽约特斯拉FSD V12测试小结：总体表现优异。 优点：（1）在行人、车辆的意图识别上，FSD V12可以看懂无红绿灯道路上欲过马路行人的意 图并主动停车让行、遇到前方减速也可以溜车而不是直接停止、车道线前停车平稳，表明对于物 体的预测较为准确；（2）行驶丝滑，能够流畅变道、转弯、避让；（3）已经不提醒必须手扶 方向盘，但是仍有接管场景。 缺点：（1）由于FSD V12在小部分场景处理上偏慢，从而引发驾驶员接管，但是如果给予足够 的时间与耐心，也能处理部分接管场景；（2）车辆无声音传感器，对于鸣笛等声音不敏感，也 引发接管；（3）能够识别路面状况，如美国道路上的路障，但是对于不规则的颠簸路面还是不 能很好处理。

小鹏测试小结

京沪渝小鹏XOS 5.1.0测试小结：总体表现优秀。 优点：（1）对行人车辆的避让优秀；（2）行驶状态较为稳定；（3）智驾意图播报详实。 缺点：（1）XNGP使用路段较少，驾驶策略变保守；（2）U形掉头、环岛等复杂场景无法处理；（3）车辆行人感知能力尚待加强。

报告节选：

编辑：火腿肠