2024年机械设备行业半年度投资策略：景气复苏，科技起舞

1.复盘：子赛道走势分化，估值较年初有所下探

截至 2024 年 6 月 14 日，年初至今机械设备板块累计下跌 10.06%，在 SW31 个一 级行业中排名第 22 位，相较沪深 300 涨跌幅为-14.64pct。从年初至今累计涨跌幅 情况来看，机械设备涨跌幅走势与沪深 300 涨跌幅于年初至年中基本保持一致但回 调幅度更大。 子板块来看，从二级板块年初至今累计涨跌幅情况来看，通用设备/专用设备/轨交 设 备 / 工程机械 / 自 动 化 设 备 年 初 至 6 月 14 日 累 计 分 别 变 动 -20.6%/- 12.0%/5.8%/13.6%/-13.0%。其中工程机械为表现最好板块，受益于挖机内销持续 复苏（5 个月同比保持增长），叠加龙头自身优势，柳工、徐工等均表现亮眼；轨交 设备也受益于替换周期以及铁路投资超预期等因素，表现较机械整体行业表现也较 佳；自动化设备中人形机器人板块因量产落地时间不及预期有所回调；通用设备、 专用设备或受制造整体景气度影响，板块表现并不亮眼。 个股表现方面，机械设备板块累计涨跌幅排名前 20 的个股中属于通用设备/专用设 备/自动化设备/工程机械/轨交设备板块的公司分别有 3/8/2/4/3 家。机械设备一级行 业涨幅前五个股宗申动力/金盾股份/山推股份/柳工/广日股份年初至 6 月 14 日累计 涨幅分别为 95.2%/78.1%/68.4%/67.7%/66.7%，分别属于其他通用设备/其他专用 设备/工程机械整机/工程机械整机/楼宇设备板块。

估值方面，子赛道基本保持同频变动，相较年初有所回调。截至 2024 年 6 月 14 日， 通用设备/专用设备/轨交设备/工程机械/自动化设备 PE-TTM 分别为 27.8/22.2/18.2/ 20.6/34.0 倍，分别处于近十年历史中的 10.3%/4.2%/48.0%/42.1%/5.8%分位，除 轨交设备和工程机械外各子板块均处于较低分位水平；与年初相比，各子板块相较 年初估值水平均有所下滑。个股持股机构数与机构持股比例层面，截至 2024Q1 末 持股机构数量排名前五位的公司分别为汇川技术/中国中车/中集环科/杰瑞股份/三一 重工，对应持股机构数分别为 271/126/113/112/112 家，机构持股比例排名前五的 个股恒立液压/中国通号/中国电研/一拖股份/国机重装对应持股比例分别为 84%/84% /82%/82%/81%，就持股机构数量以及持股比例而言，基本面扎实、业绩表现稳健 的 赛 道 龙 头 标 的 （ 如 汇 川 技 术 、 恒 立 液 压 ） 更 容 易 受 到 青 睐 。

2.人形机器人：量产可期,关注最终方案及核心零部件供应 商

2.1Optimus：Demo 机持续迭代，预期明确，量产空间提升

人形机器人未来有望替代复杂的人类运动，马斯克预计量产以后人形机器人产品将 达到数百万台，单价在 2 万美元以下，打开对应市场想象空间。人形机器人指形状 及尺寸与人体相似，能够模仿人类运动、表情、互动及动作的机器人。人形机器人 作为一种相对较新的智能服务机器人，预期将在日常工作中与人类形成密切的关系。自 2021年马斯克提出 Tesla Bot概念设计以来，市场持续发酵。其中 2024年 6月， 马斯克在年度股东大会上预测，人均拥有 2 个人形机器人，则全球存量人形机器人 会在 100 亿台以上，每年人形机器人需求在 10 亿台，若特斯拉占比 10%，则其至 少每年有 1 亿台产量。与此同时，特斯拉已经在工厂部署了两个 Optimus 机器人， 预计 2025 年能达到量产，并有超过 1000 个 Optimus 机器人在特斯拉工厂工作，还 能将单价控制在 2 万美元以下（成本在 1 万美元），自此打开市场更大的想象空间。 特斯拉人形机器人样机迭代速度极快，在应用场景和运动性能方面均展现出较大突 破。特斯拉人形机器人自概念机亮相以来进展迅速，从 2021 年 8 月 AI Day 首次展 示人形机器人概念开始，仅一年就推出 Optimus Gen-1 概念机（2022 年 10 月）， 且已具备基本运动能力，随后在 2023 年 3 月（运动能力、感知能力增强）、5 月 （运动控制能力显著提高）、9 月（视觉和感知能力明显提升）均获得不同程度的进 步；2023 年 12 月，Optimus Gen-2 视频发布，二代在运动性能（更快的移速）、灵 巧手的感知（二指捏鸡蛋）、轻量化（减重 10kg）方面均有所突破。2024 年 1-2 月， 特斯拉发布视频，展示 Optimus Gen-2 首次应对家居测试场景（叠衣服对应的 to c 场景）时的出色表现及更高水平的运动性能（有史以来最快步速以及更流畅的表 现）。之后在 2024 年 6 月的年度股东大会上，马斯克透露下一代 Optimus 双手和双 臂将拥有 22个自由度，甚至能够弹奏钢琴，这意味着人形机器人将拥有更优的灵活 度。

2.2 国内厂商：demo 机侧重硬件、运动性能展示，量产预期集中在近两 年

国内厂商总结：商用量产进度集中在近两年，成本集中控制在几十万元内，工业、 生活端均存潜在应用场景，demo 机更侧重运动性能、硬件性能的突破。从现有最新产品来看，国内厂商基本都推出了最新的人形机器人 demo 机。从商用化进度来 看，目前宇树 G1、傅利叶 GR-1 已经开始出售交付，开普勒先行者计划将于 2024 年下半年进行量产出售，达闼 XR4 预计进入消费者家庭的时间则预计在 2025 年， 优必选 Walker S 将在 2024 年年底小批量产。从远期售价看，国内厂商预计量产以 后整机成本控制在几十万元以内，其中宇树 G1 零售价 9.9万元人民币起，智元远征 A1 希望将成本控制在 20 万元以内，开普勒先行者预估对外售价为 2-3 万美元。从 应用场景来看，目前国内厂商产品面对工业和消费端场景均存，其中优必选 WalkerS、小鹏 PX5、智元远征 A1、开普勒先行者主要面对工业化场景，优必选 Walker X、小米 Cyber One、达闼 XR4 更多偏生活场景，傅利叶 GR-1、宇树科技 G1 在两种场景中均在探索应用机会。

我们对国内厂商发展历程进行复盘以及对应产品进行分析：

优必选 Walker S：五年四代产品，商业化程度高，目标是在成本可控的平台 上让机器人走进家庭服务，未来零售价格潜力在小几十万人民币价格区间内。 优必选科技自 2015年开始研发双足机器人Walker系列。最初的原型机于2016 年出现，只有下半身，验证了步态行走、斜坡自适应等算法。2018 年 1 月，发 布第一代 Walker 机器人，实现了中国双足机器人行走能力的突破。2019 年 1 月，发布第二代 Walker 机器人，增加了人机交互能力；2021 年 7 月，发布第三代Walker X，实现了更快更稳定的运动能力，更轻更安全的交互，同时AI能 力提升，更聪明更亲和，2023 年，公司研发工业版人形机器人 Walker S（已 进入蔚来工厂实训）。公司创始人兼 CEO 周剑表示：“优必选的目标是在成本 可控的平台上让机器人走进家庭服务。Walker 目前的单位成本可控，未来的零 售价格潜力会在一台普通家用中型轿车小几十万人民币价格区间内。”

Walker S 于 2023 年发布，于 2024 年 2 月进入蔚来工厂实训，实现全球 首例人形机器人在汽车工厂流水线与人类协作完成汽车装配及质量检查作 业。身高 1.7m，拥有 41 个高性能关节，高爆发与力柔顺驱动关节、刚柔 耦合混连结构等全新构型提升了整机的运控能力。导航方面，Walker S 配 备数颗高分辨率的 RGBD 视觉传感器，拥有全面升级的视觉定位导航，手 眼协调操作，步态控制，多模态路径规划垂域模型等技术。应用场景方面， Walker S 主要为工业环境作业而设计，能在工业场景的移动产线上稳定步 态行走，可与工厂系统连通，获得产线状态及信息，并实时回传采集数据 并传输至工厂系统。实现信息的即时共享，实现精准安全同步的作业。感 知方面，通过处理工业场景下的 3D 点云信息，Walker S 能精准识别复杂 结构体的 6D 位姿，并结合手眼协调能力，决定合适的抓取点和抓发，完 成抓取工作。且在 2024 年 4 月，Walker S 成功接入百度文心大模型进行 任务调度应用开发，快速构建了任务规划与执行能力，其创新应用和实现 难度在全球范围内属于行业第一梯队水平。

小米 Cyber One：2022 年 8 月发布，构建未来科技生态，关注多种应用场景 服务功能。公司 2018 年成立小米机器人实验室，2021 年对外发布第一代四足 机器人 Cyber Dog，2022 年 8 月正式对外发布人形机器人 Cyber One。Cyber One 身高 177cm，体重 52kg，拥有 21 个关节自由度。最大模组峰值扭矩可达 300N·m，配合双足控制算法，实现 3.6km/h 的行走速度和稳定的姿态平衡。 感知方面，Cyber One 搭载了视觉、听觉、触觉等多种传感器。深度相机和 AI 相机通过计算机视觉算法建立三维环境模型，实现视觉避障、目标识别与跟随。 通过自然语言处理算法，可识别 45 种语义和 85 种环境音。

宇树科技 Unitree G1：创始人王兴兴于 2016 年创立宇树科技，在全球高性能 四足机器人领域，宇树实现了一系列重要里程碑：最早提出技术方案，最早将 其商业化，并且多年来一直处于全球出货最多、销量领先的位置，全球出货量 至少占 60%以上。公司 2023 年 8 月发布全尺寸通用人形机器人 Unitree H1， 其国内第一台能跑的全尺寸通用人形机器人，自研自产核心零部件（伺服电机、 减速器和控制器等），于 2023 下半年完成小批量量产和发货，零售价几十万人 民币以内。2024 年 5 月，宇树发布最新产品 Unitree G1，售价 9.9 万元起，已 经开始批量销售。

Unitree G1 于 2024 年 5 月发布，零售价 9.9 万元起，其旨在实现更强大 的高度互动和智能响应的全领域 AI 化身应用。标准版智能体身高 127cm， 重量 35kg，具备 23 个自由关节，能够模拟人体的自然动作和表情，具备 更大的关节运动角度空间，能实现原地平躺起身以及腿部折叠、耍金箍棒、 开可乐、砸碎核桃、颠锅、焊接等动作。感知方面，G1 搭配深度相机“Intel RealSense D435”以及 3D 激光雷达来实现 360°探测感知。G1 模仿&强化学习驱动并接入机器人大模型 UnifoLM（Unitree 机器人统一大 模型），在 AI 加速下每天都在升级进化。此外，进阶版 G1 EDU 提供了不 同模块方案的搭配，与 G1 相比具备更大的膝关节扭矩、手臂负载及更高 的自由度（腰部加选 2 个自由度、单灵巧手 7 个自由度及加选 2 手腕自由 度），算力方面，G1 EDU 还可以再选配高算力模组 NVIDIA Jetson Orin 支 持二次开发，为更高水平 AI 化身应用助力。

傅利叶智能 Fourier GR-1：2023 年 7 月发布，自研 FSA 高性能一体化执行 器，目前已实现小批量交付，预计 2024 年量产上千台人形机器人。傅利叶智 能 2015 年在上海正式成立，于 2019 年 6 月正式立项人形机器人项目；2023 年 7 月，傅利叶智能发布了首款通用双足机器人产品 GR-1，GR-1 身高 1.65m， 重 55kg，最多拥有高达 54 个自由度（灵巧手 11*2 个自由度），最大关节峰值 扭矩达 230N·m，步行速度可达 5km/h，负重能力为 50kg。它采用电驱动技术， 内置 32 个自研 FSA 高性能一体化执行器，确保了高度的精确性和灵活性。 GR-1 具备快速行走、敏捷避障、稳健下坡、抗冲击干扰等运动功能，可应用 于接待引导、安防巡检、工业制造、医疗康复、科研教育和家庭服务等场景。 GR-1 于 2023 年 9 月开始预售，据张江科投，截至 2024 年 3 月份傅利叶人形 机器人目前已实现小批量交付，正加紧对其“大脑、小脑、肢体”等核心系统 进一步研发攻关，预计今年将实现上千台人形机器人量产。

智元机器人远征 A1：2023 年 8 月发布，目前面向工业制造领域，未来希望将 整机成本控制在 20 万元以内。智元机器人于 2023 年 8 月发布了其首款具身智 能的通用人形机器人远征 A1。该机器人身高 175cm，重 55kg，整机承重 80kg， 单臂最大负载量为 5kg。它拥有 49 个自由度，关节电机峰值扭矩为 350N·m， 并采用水冷散热技术。远征 A1 腿部采用反关节设计，步速可达 7km/h。它的 灵巧手拥有 12 个主动自由度和 5 个被动自由度，并配有末端相机，可模拟触 压感。在感知方面，远征 A1 配备了 RGBD 相机、激光雷达、IMU（惯性传感 器）和麦克风阵列。远征 A1 主要面向工业制造领域，在发布会上展示了汽车 制造总装线、分装线上进行装配、搬运与检测等精密操作。在工业落地后， “远征 A1”才会考虑进军 to C 端，在包括照护、做饭、清洁等家庭场景落地。

小鹏 PX5:2023 年 10 月发布，“直腿”行走步态自然，超轻量级类人手臂驱控 一体，计划优先用于小鹏的工厂和销售场景。2023 年 10 月，小鹏发布首款人 形机器人 PX5，展示了越障行走、踢足球、骑平衡车等动作。PX5 具备卓越的 稳定性，能够适应多种复杂地形，并具有平衡能力；采用“直腿”、大跨步的行 走方式，步态更自然。PX5 配备超轻量级类人手臂，单手 11 自由度，双指保 持力 1kg，采用刚柔混合驱动，提供对不同形状物体的抓取包覆姿态，实现了 驱控一体化。目前该项目仍处于早期，未来计划优先在小鹏的工厂和销售场景 进行实地应用，并将智能汽车同源技术应用于智能机器人，将其与 AI 汽车深度 链接。

开普勒先行者 K1/S1/D1:2023 年 11 月发布，自研行星滚柱丝杠执行器及旋转 型执行器，三型号满足多元场景需求，计划于 2024 下半年实现人形机器人量产，预估对外售价为 2-3 万美元。开普勒于 2023 年 11 月发布了“先行者系列” 通用人形机器人，包括 K1、S1 和 D1 三个型号。先行者系列身高 178cm，重 85kg，拥有 12 个自由度的智能灵巧手和 40 个关节自由度。具备复杂地形行走、 智能规避障碍、手部灵活操控、强力负重搬运、手眼协同操作和智能交互沟通 等功能。开普勒自主研发了行星滚柱丝杠执行器和旋转型执行器，前者集成了 滚柱丝杠、驱动器、减速器和编码器，比普通电机定位更精准、爆发力更迅速， 后者峰值扭矩达 200N·m，高扭矩电机结合智能算法，提供强大动力驱动支 持，持久输出，重复定位精度达到 0.01 度。先行者系列机器人还搭载了 100TOPS 高算力主板和自研星云系统，并通过视觉 SLAM 实现 3D 建模和视觉 识别，感知周围环境。应用方面，先行者 K1 适用于教育科研、自动化生产线 和智能搬运等场景；S1专为户外巡检设计，具备防水、防尘和防辐射能力，适 用于复杂环境巡检、应急救援和户外安全作业；D1 适用于危险环境检测和安 全隐患排查等高危环境作业。

达闼“七仙女”XR4:2023年 8月发布，60+个柔性关节，主要面对C端场景， 希冀 2025 年走进千家万户。达闼科技先后推出了 Ginger1、Ginger2 和 XR4 三款人形机器人。Ginger1 于 2019 年推出，拥有 34 个自由度的柔性关节，搭 载多个传感器，可实现智能抓取、自主行走、自动避障和自动平衡，主要应用 于迎宾导览、商业促销、教育科研、养老陪护等领域。Ginger2 于 2022 年推 出，身高 158cm，重 62kg，41 个柔性关节，灵巧手 7 个自由度，抓取能力为 5kg，主要应用于康养陪护、教育科研、直播卖货等更广泛场景。2023 年 8 月， 达闼在北京亦创国际会展中心首次推出 XR4，身高 165cm，重 65kg，全身大 量采用轻质高强度的碳纤维复合材料，拥有 60 多个智能柔性关节，采用并联 驱动结构和高扭矩密度电机，单腿峰值扭矩高达 600N·m，灵敏度和动态性 更高。XR4 通过多模态大模型 RobotGPT 赋能，具备多模态融合感知、认知、 决策和行为生成能力，从而实现高性能的具身智能。此外，它还基于数字孪生 的深度强化学习完成自主智能训练，可以生成机器人多种步态和动作。达闼的 初心是，到 2025 年，七仙女（XR4）能够走进千家万户，为人类提供智能化 服务，实现“机器保姆”的梦想。

2.3 国外厂商：demo 机侧重流畅度、交互能力，Tesla 商业进程预期较 快

国外厂商总结:量产时间集中在 2025 年及以后，应用场景主要在工业领域，产品进 展侧重具身智能的流畅度、交互能力。从商业化进度来看，海外量产交付进度整体 较不明朗，其中 Digit 拟于 2024 年交付第一批，2025 年全面上市出售；特斯拉在 2024年6月年度股东大会上表明现已在工厂部署了两个Optimus机器人，预计2025 年进入量产且超过 1000 个 Optimus 机器人在特斯拉工厂工作；Atlas 在 2024 年进 入汽车工厂之前均作为人形机器人研究平台存在，商用化进程较慢，于 2024 年 4 月，波士顿动力公司官宣抛弃先前液压版本 Atlas，已转入对全电动 Atlas 的研发。 从远期售价来看，Digit 售价为 25 万美元/套，而 Optimus 在大规模生产情况下，售 价将达两万美元（成本控制在 1 万美元）。从应用场景来看，国外人形机器人厂商目 前主要以工业场景为主，其中 Digit 专注物流行业，Atlas 目前在工厂制造场景训练 较多，Sanctuary AI 公司的 Phoenix 除了工业场景以外，亦在医疗场景有所应用， 而 Optimus 旨在全方位实现客户需求的任何功能，成为综合全能型人形机器人。

我们对国外厂商发展历程进行复盘以及对应产品进行分析：

波士顿动力—Atlas：液压版自 2013 年推出后持续更新，实现动静态环境自主避障，探索人形机器人运动潜力，主要作为人形机器人研究平台，商业化进程 缓慢。于 2024 年 4 月官宣将液压 Atlas 转为全电动 Atlas 的研发。2013 年 7 月，波士顿动力发布初代人形机器人 Atlas，电源与网络连接需要系绳，非常 耗电，且需要人工提前输入程序。2015 年 DARPA 比赛中，Atlas 加入锂离子 电池组，实现无绳行走。2016 年 1 月，波士顿动力发布新视频，Atlas 能够完 成移动家具、清理地板等家务工作，但执行任务仍非自主，且操作速度较慢； 2 月，波士顿动力发布新版本 Atlas。2016-2021 年，波士顿持续发布新视频， 视频中 Atlas 逐渐掌握后空翻、跑酷、树丛慢跑、跳舞等高难度动作。2023 年， Atlas实现与非静态环境交互，能够自主判断物体重量并调整自身平衡。与跑酷 阶段处理的静态障碍相比，它迈出了重要一步。2024 年 2 月，Atlas 进入汽车 制造场景工作，涉足商业化领域，此前 Atlas 一直是一个人形机器人研究平台 而非商业化产品。

2024 年 4 月波士顿动力宣布 Atlas 告别重型复杂的动力液压系统，转而研 发新一代全电动版本。全电动版本的 Atlas 将比以前任何一代更强壮、更 灵巧、更敏捷，通过探索几种新的机械手变体满足 Atlas 在客户环境中的 各种预期操纵需求；在官网的展示视频中，全电动 Atlas 于完全躺下的状 态下，通过腿部折叠直接蹬地而起，头部旋转了 180°，展示了唯有全电 动驱动下人形机器人的灵活性。

Agility Robotics—Digit：2019 年推出首代，多次迭代后，专为仓储物流场景 打造，售价 25 万美元/套，预计将于 2024 年交付第一批，并且于 2025 年全面 上市销售。Agility Robotics 成立于 2015 年。2019 年 2 月，Agility Robotics 发布初代 Digit 机器人，在 Cassie 机器人设计的的基础上增加了上躯干、手臂、 传感器和额外的计算能力。10 月，发布新版本 DigitV2，噪声更小，视频中两 台机器人协作完成拾取和放置箱子，实现完全自主。2023 年 3 月，发布 Digit V4版本，增加了用于人机交互的头部和机械手。2023年9月，Agility Robotics 打造的世界第一家人形机器人工厂 RobotFab 接近完工，并预计于年内投产。 2024 年 2 月 Agility Robotics 于 2 月 27 日发布了 Digits 在工厂的视频，展示了 2023 年 10 月时，Digits 在工厂长时间连续工作下，仍能保证高效率，高任务 完成率的强大性能。

最新版 Digit 机器人身高 175cm，重 65kg，最大运动速度可达 1.5m/s，最 大负重 16kg，售价 25 万美元/套，Digit 机器人预计将于 2024 年交付第一 批，并且于 2025 年全面上市销售。Digit 作为 Agility Robotics 精心打造的 物流机器人，用途多样，可以执行多种任务并适应不同的工作流程，身形 非常适合在仓库内工作，便于部署在现有仓库或基础设施中而无需改造。 目前，Digit 已经能在非平坦的地面上行走、抓取和运送塑料手提袋、整理 包装箱等，在提高仓库效率方面潜力巨大。

Sanctuary AI—Phoenix：2023 年发布，配备世界顶尖灵巧手，配备智能控 制平台 Carbon。Sanctuary AI 成立于 2018 年。2023 年 5 月发布 Phoenix 机 器人，目标是“世界上第一个人形智能通用机器人”。Phoenix 机器人高 170cm，重 70kg，最大负重 25kg，虽然设计了双腿但是在轮式平台上滚动，最高速度可达 1.4m/s。目前虽然有自主工作能力，但主要由人类远程操控。全 身自由度 20 个，配有世界领先水平的灵巧手，兼顾速度、精度和力度，可与 人类的手部灵活性和精细操作相媲美，并具有模仿触觉的专有触觉技术。此外， Phoenix 配备智能控制平台 Carbon，该平台不仅包含了试点学习和强化内容， 还加入了大型语言模型人工智能，集成现代 AI 技术，将自然语言转化为现实 世界中的行动，未来有望像 ChatGPT 一样进行对话并接受自然语言的指令。 2023 年，Phoenix 入选《时代》杂志 2023 年度最佳发明名单，成为榜单上唯 一的人形通用机器人。

2024 年 4 月 Sanctuary AI 发布第七代 Phoenix 机器人，其具有改进的类 人动作范围、视觉感知和触觉传感能力。较于前代具体改进包括延长正常 运行时间、加快构建速度、降低制造成本、改进硬件（如手腕、手和肘部 的动作范围和耐用性）、小型化液压系统、提高视觉和触觉精度。新一代 机器人显著加快了任务自动化速度，从数周缩短到不到 24 小时，提高了 50倍。这些改进使得机器人更接近人类行为，并加速了人工智能基础模型 的发展。

Figure—Figure 01：2023 年 2 月发布初代机，OpenAI 大模型加持下体现具 身智能属性。Figure 是一家成立于 2022 年的新兴公司，2023 年 2 月，推出人 形机器人 FIgure 01，demo 机已完成行走任务。2024 年 2 月，Figure 表示正 在与 ChatGPT 制造商 Open AI 合作，“为人形机器人开发下一代 AI 模型”。此 外，Figure 还表示，它还将使用 Microsoft 的 Azure 云服务进行 AI 基础设施， 训练和存储。3 月，Figure 发布 Figure01 新视频，Figure01 在 OpenAI 大模型 支持下，展示出较高的具身智能水平：1）视频中，Figure01 能够详细描述周 围环境；2）在面对“我能吃点东西吗”的含糊指令时，自主判断桌面上唯一 的食物（苹果），并将其准确放入人类手心，并能用简短语言解释自己的的行 为；3）能根据目前的环境进行常识推理，并指导自身行为；4）视频原速播放， 动作流畅，语音清晰自然，甚至模仿了人类说话时的迟疑等习惯。这一事件具 有重大意义，表明语言大模型对具身智能的催化作用。

3.OPE 行业：政策与技术创新双轮驱动，高景气度有望延 续

3.1 行业概况：千亿级大市场，产业链日趋成熟

3.1.1 市场规模：汽油为主动力源，割草机为主品类

户外动力设备（OPE）是主要运用于草坪、花园或庭院维护的设备。户外动力设备 （OPE）即以户外为主要应用场景的装置设备，属于动力工具的一种，多用于草坪、 花园或庭院维护。若按动力来源划分，可分为燃油动力、有绳（外接电源）和无绳 （锂电池）设备等；若按设备类型划分，可分为手持式、步进式、骑乘式和智能式， 手持式主要包括吹风机、修枝机、打草机、链锯、高压清洗机等，步进式主要包括 割草机、扫雪机、梳草机等，骑乘式主要包括大型割草机、农夫车等，智能式主要 为割草机器人。

户外维护需求旺盛，OPE 市场规模持续扩大。随着私人和公共绿化面积的提升、人 们对于草坪和园林维护的重视加深、新能源园林机械产品的快速发展，OPE 市场快 速发展。根据弗若斯特沙利文数据，2020 年全球 OPE 市场规模为 251 亿美元，预 计将于 2025 年达 324 亿美元，2020-2025 年 CAGR 为 5.24%。 按动力来源划分，以汽油动力设备为主，无绳设备将快速发展。2020 年汽油发动 机/有绳/无绳/零件&附件产品的市场规模分别为 166/11/36/38 亿美元，分别占整体市场份额的 66%/4%/14%/15%，2025 年市场规模将分别增长至 212/13/56/43 亿美 元，CAGR 分别为 5.01%/3.40%/9.24%/2.50%。

按设备类型划分，割草机占据主要市场空间。根据 Statista 数据，2020 年全球割草 机市场规模为 301 亿美元，预计将于 2025 年达 395 亿美元，CAGR 为 5.6%。根据 大叶股份招股说明书，2018 年全球园林机械行业中草坪割草机/专业操场设备/割灌 机/链锯的设备需求份额为 34%/13%/9%/11%。

3.1.2 产业链：产业链日趋成熟，国内厂商崛起势头明显

户外动力设备产业链包括上游零部件供应商、中游工具制造/代工商及品牌商、下游 建材商超。上游包括锂电池、电机、控制器、电器件、五金件、塑料粒子等行业， 其中关键零部件电机、电池、电控及钻夹头都由专业供应商从事生产加工业务。中 游主要是户外动力设备的设计制造，既有代工商（主要集中于国内江浙三带），又 有下属于 OPE企业的各大品牌商，根据品牌定位可分为高端级和大众级两类。下游 渠道商主要为户外动力设备的零售商、经销商、电商，包括各大建材商超及电商平 台等。产品最终销售给家庭和专业消费者，应用于家庭园艺、公共园林和专业草坪。其中，家庭园艺主要为欧美等发达国家和地区的私人住宅花园，公共园林主要为市 政园林、房地产景观、度假休闲区等，专业草坪主要为高尔夫球场、足球场等。

电动 OPE市场集中度较高，整体 OPE（汽油+电动）市场以欧美供应商为主。根据 弗若斯特沙利文数据，2020 年全球电动 OPE 市场规模为 47 亿美元，占全球 OPE 市场的比例为 18.6%，预计将于 2025 年达 69 亿美元（占比为 21.3%），2020-2025 年 CAGR 为 7.98%。根据 Stanley Black&Decker Investor-Presentation，2020 年 全球整体 OPE（汽油+电动）市场前五的公司为 Stanley Black&Decker（收购 MTD， 美国）、Husqvarna（瑞典）、Stihl（德国）、Toro（美国）和 John Deer（美国）。

3.2 发展趋势：政策与技术创新双轮驱动，中国出口景气度提升

3.2.1 海外环保政策陆续出台助推园林机械行业产品向去汽油化方向发展

从政策驱动来看，环保政策为催化剂，加速锂电替代燃油设备。北美加利福尼亚、温哥华以及纽约等地区陆续推出减排相关禁令，禁止汽油动力类户外设备或园林机 械设备销售，其中包括草坪设备、发电机和高压清洗机等。在欧洲，OPE 产品也受 到欧洲排放标准的管理，自 1999 年起循序渐进地经历了 5 个阶段，而最为严格的 第五阶段标准从 2018 年开始逐步实施。综合来看，我们认为伴随世界各国对于碳 排放量的控制趋严，园林机械产品的动力源技术也会相应随之改变，生产高效且节 能环保的产品将成为园林机械行业内先进企业的共同目标。

3.2.2 锂电化为大势所趋，智能机器人或成新破局点

锂电化趋势顺应居民家庭园林维护需求。汽油割草机采用传统汽油发动机，具有功 率大、切割效果好等优点，但随着相关环保政策的出台，燃油机产品禁令以及缩减 排放量问题将对其发展增添诸多限制；交流电动力类割草机以交流电机为动力，成 本较低，但需连接电源，便携性差；直流电动力类割草机以直流电机为动力，以可 充电电池为动力源，具有使用方便、高效率、低噪音、节能环保等优势。其中锂电 直流割草机以锂离子电池为动力源，一般多采用直流无刷电机，随着锂电池行业的 技术积累，锂电割草机目前正在向大功率、长续航时间、智能化等方向发展，更贴 合市场需求。根据富世华集团公告显示，在家用割草机市场上，锂电类步进式和机 器人割草机占比未来将进一步提升。

智能化方面：割草机器人方兴未艾，未来智能化园林机械或为一大爆点。以割草机 器人为核心的智能化园林机械产品具有自动化、信息化的特点，在提高工作效率的 同时，可以减少人力成本和时间成本。传统割草机器人存在诸多痛点：例如需预埋 线、割草效率低、工作面积小、雨天工作困难等。为解决上述行业痛点，目前智能 割草机器人领域已大致分成两类玩家：一类为以富世华、宝时得、MTD 为代表的割 草机公司推出新式割草机器人，并不断更新换代以适应市场需求；另一类为九号公 司、科沃斯等新能源、机器人公司，通过在机器人产品基础上添加创新割草算法功 能以实现割草机器的智能化。

3.2.3 中国为重要产业基地，出口景气度渐趋改善

18-21 年中国出口割草机数量及金额整体攀升，22-23 年景气度有所扰动。2018- 2021 年，中国出口割草机数量和金额逐年增长，CAGR 约 24%。2023 年受海外需 求及海外环保政策等因素影响，景气度有所扰动。根据中国海关总署数据，2023 年 中国出口三大类割草机数量共计 1374 万台，同比下降 23%，金额共计 17 亿美元， 同比下降 31%。从单价来看，中国出口割草机的附加值有所下降，2023 年三大类 割草机平均出口单价为 121.97 美元/台，同比下降 11%。从贸易伙伴来看，美国、 德国、英国为核心出口对象，2023 年中国三大类割草机合计出口美国/德国/英国的 数量占比分别为 12%/10%/9%，金额占比分别为 23%/12%/6%。从季节性来看，由 于市场主要在北半球，当地春季和夏季为园艺活动主要季节，Q1 和 Q2 为销售旺季， 由于存在备货周期，每年的 1、2、12 月为出口旺季。

2024 年中国割草机出口有所回暖。根据中国海关总署数据，2024 年 3 月，中国出 口割刀水平旋转草坪、公园或运动场机动割草机数量为 145 万台，同比增长 25%， 出口金额为 2.05 亿美元，同比增长 13%，出口单价为 141.07 美元/台，同比下降 9%；2024 年 4 月，中国出口同品类割草机数量为 140.47 万台，同比增长 80%，金 额为 1.82 亿美元，同比增长 48%，出口单价为 129.5 美元/台，同比下降 17%。综 上所述，在 2023 年同期行业下降的低基数上，2024 年开年中国割草机出口实现高 速增长，预计伴随海外需求渐趋回暖，下游渠道补库逐步展开，24 年中国割草机出 口有望延续增长态势。

3.3 行业催化：美国地产仍保持韧性，降息预期或提振市场信心

美国房地产仍保持韧性，降息预期或提振市场信心，中美合作趋势进一步增强有望 带动出口端边际复苏。根据美国新建住房销售水平与同比情况以及住宅固定资产投 资水平情况，美国房地产市场仍保持较强韧性。综合考量海外降息预期，我们认为 降息周期或将带动房贷利率下行，从而带动美国地产消费复苏。除美国地产韧性带 动出口链弹性外，我们认为中美合作趋势进一步加强下也将带动整体出口链板块的 边际回暖。

4. 启航低空经济新纪元，eVTOL 成低空经济新星

4.1 行业：低空经济发展前景广阔，eVTOL 成为重要载体

4.1.1 低空经济蓬勃发展，各类载体前景广阔

“低空经济”：指以低空空域为依托，以通用航空产业为主导产业，涉及低空飞行、 航空旅游、支线客运、服务、科教等众多行业的经济概念，是辐射带动效应强，产 业链条较长的综合经济形态。“低空”：根据国务院、中央军委发布的《关于深化我 国低空空域管理改革的意见》，“低空”是指真高 1000 米以下，可根据不同地区特 点和实际需要，具体划设低空空域高度范围。低空经济的载体以直升机、电动垂直 起降型飞机（eVTOL）和无人机为主。

直升机：直升机市场规模稳定增长，根据中国航空工业集团有限公司发布的《民用 直升机中国市场预测年报（2023-2032）》，2022 年民用直升机飞行时间约 20 万小 时，民用直升机机队规模为 1037 架，轻型直升机仍然是我国民用直升机机队的主 力，占比达到 40%。报告预测到 2027 年直升机飞行总量突破 26 万小时，2022 至 2027CAGR 为 5.4%；到 2032 年突破 37 万小时，2027 至 2032CAGR 为 7.3%。预 测到 2027 年，中国民用直升机机队规模将达到 1449 架，2022 年至 2027 年 CAG R 为 7.0%；到 2032 年，机队规模将超过 2000 架，2027 年至 2032 年 CAGR 为 6. 7%。在经济社会快速发展推动下，伴随低空空域政策改革的跟进，中国通用直升 机预计将保持快速发展。

无人机：无人机是低空经济中的核心产业之一。在国内多重政策支持背景下，中国 无人机产业发展迅速。据中国民航局《民航行业发展统计公报（2022）》，截至 202 2 年底，获得通用航空经营许可证的无人机通用航空企业 15130 家，比上年底净增 2467家。全行业注册无人机共95.8万架。行业无人机有效驾驶员执照15.28万本。 2022 年，全年无人机累计飞行小时 2067 万小时，同比增长 6.17%。而根据罗兰贝 格预测，2025-2050 全球城市空中交通载客无人机数量将呈现稳步增长态势，有望 从 2025 年的 3000 架增长至 2030 年的 12000 架，预计 2050 年将达到 98000 架。

eVTOL：eVTOL（Electric Vertical Take-off and Landing，电动垂直起降飞行器）, 是指采用电机驱动的具备垂直起降能力的飞行器。我国eVTOL行业正迎来快速发展 的机遇，目前在国内，亿航、峰飞、沃飞等公司正积极开展电动垂直起降飞行器的 研发。根据保时捷管理咨询预测，到 2030 年，在保守、中性、乐观的预期下，中 国 eVTOL 市场规模分别为 250、500、900 亿元人民币，相应的，在中性预期下， 中国 eVTOL 市场规模占全球 25%份额，即全球市场规模达 2000 亿元人民币。

4.1.2 eVTOL：低空经济重要载体，商业落地未来可期

eVTOL 机型丰富，技术路线多样。eVTOL 是指采用电机驱动的具备垂直起降能力 的飞行器，其中电机由电动力驱动，电动力包含电池、燃料电池等不同能源形式。 eVTOL 构型种类较为丰富，其总体构型可进行多种创新性的气动-推进一体化设计 和非常规气动布局设计，具体可细分为多旋翼型、复合型、矢量推进型（包括倾转 旋翼型及倾转涵道型）。 多旋翼型：适航认证难度相对较低，占地空间较小，具有垂直起降能力，灵活性和 稳定性较高，技术难度较低，但能效低，航程短，仅适用于短途运输。 复合型：能效较高，具有高速和长航程的能力，但有效载荷低，占地面积大，重量 大，不易折叠，灵活性较差。 倾转旋翼型：具有较高的速度和航程，且可满足不同的出行需求，既可垂直起降， 又可长距离飞行，但开发技术难度大，研发风险和成本高，且对载荷及乘员数量有限制，难以实现大规模运输。 倾转涵道型：具有高速和长航程能力，效率较高且兼具舒适性和安全性，但技术难 度极高，投资较大，产品开发与测试周期长。

eVTOL 性能优势明显，竞争能力突出，发展前景广阔。eVTOL 主要具有六大性能 特征：飞行安全性、运行可靠性、绿色环保性、运营经济性、智能自主性、体验舒 适性。1）飞行安全性：eVTOL 采用多电池系统、多电机驱动多旋翼,具有多套独立 可靠的动力系统提供安全冗余，大幅提升飞行安全性。2）运行可靠性：eVTOL 运 营环境复杂，对运行可靠性要求更高；电气化的eVTOL简化了传统动力及传动复杂 的机械结构，在各种功能上均实现了运行可靠性。3）绿色环保性：eVTOL 基于电 动化，没有发动机，符合零碳愿景和环保要求，同时能够大幅降低噪音，提升乘坐 体验和舒适度。4）运营经济性：eVTOL 在生产、设计、运营等方面均具有低成本 优势，随着规模化和供应链不断成熟，未来eVTOL运营成本将进一步降低，更加大 众化、普适化。（5）智能自主性：eVTOL 拥有智能驾驶技术，帮助感知、决策、控 制，实现高度自动化运行。（6）体验舒适性：eVTOL 可实现城内及城际空中交通 “门到门”无缝中转，缩短行程时间以提高通勤效率，同时具备噪音小，带来沉浸 式观光体验。

eVTOL 适用范围广，应用场景丰富。目前 eVTOL 可以满足少量乘客的城市飞行或 包裹递送，小型eVTOL在军事、航模、农业、安防等领域已有大量应用。随着全球 eVTOL 量产，应用场景将大幅拓展至城市客运（UAM）、区域客运（RAM）、城市 物流配送、商务出行、紧急医疗服务、私用飞行器等多种场景模式，大致可分为载 人客运、载物货运、公共服务、警务安防、国防军事及私人飞行等六大类行业场景。

4.1.3 先决条件：适航取证

民用航空器只有经过民航局适航审定合格才能够进入中国民航市场。根据中国民用 航空局（CAAC）发布的《中华人民共和国民用航空法》和《民用航空产品和零部 件合格审定规定》，适航审定分为三个阶段，分别是型号合格审定、生产许可审定 和适航合格审定。对于eVTOL来说，取证路径也要遵循民航要求进行各环节流程认 证和审批。一般来说，一款 eVTOL 的适航审批流程为适航证 AC（试飞）——型号 合格证 TC（机型可商业化，但每架产品需单独申请 AC）——生产许可证 PC（批 量化 AC 授权）。 型号合格审定：是中国民用航空局（CAAC）对民用航空产品（指民用航空器、航 空发动机或者螺旋桨）进行设计批准的过程。符合民用航空产品符合相应适航规章和环境保护要求的民用航空产品，CAAC 会根据《民用航空产品和零部件合格审定 规定》（CCAR-21）颁发型号合格证（Type Certificate，简称 TC）。型号合格证内 容主要包括型号设计、使用限制、数据单、有关适航要求和环境保护要求，以及对 民用航空产品规定的其他条件或限制，取得 TC 证则证明民用航空产品符合相应适 航规章和环境保护要求。型号合格审定主要包括五个阶段：项目受理和启动阶段、 要求确定阶段、符合性计划制定阶段、符合性确认阶段、颁证阶段。

生产许可审定：是 CAAC 对已获得民用航空产品型号设计批准并欲重复生产该产品 的制造人所进行的资格性审定，以保证该产品符合经批准的型号设计。生产许可审 定的最终批准形式是颁发生产许可证（Production Certificate,简称 PC）。持有或 已经申请 TC，具有申请 PC 的资格。生产许可证内容主要包括质量控制资料、组织 机构和生产设施。取得 PC 表明对于申请生产许可证的任何产品均已建立并能够保 持一个质量控制系统，以确保产品的每一项目均能符合相应型号合格证书的设计要 求。生产许可审定主要包括四个阶段：申请和受理阶段、评审准备阶段、质量控制 系统评审阶段、颁证阶段。 适航合格审定：在适航检查人员对航空器完成适航检查、确认航空器符合经批准的 型号设计并处于安全可用状态后，适航监察员即可完成适航证（Airworthiness Certificate,简称 AC）的签发。包括标准适航证、出口适航证、外国适航证认可书 和特许飞行证等。持有 PC 无需进一步证明即可获取 AC。取得单机适航证证明每架 航空器均按照批准的设计和经批准的质量体系制造。

截至目前，亿航 EH216-S 是全球首个三证齐全的 eVTOL 飞行器。2023 年 10 月 13 日，亿航 EH216-S 无人驾驶航空器获得 eVTOL 领域全球首张型号合格证（TC）。 2023 年 12 月 21 日，EH216-S 无人驾驶载人航空器获得由中国民用航空局颁发的 标准适航证（AC），成为全球首个获得适航证的 eVTOL 航空器，取得行业领先，正 式开启商业化交付。2023 年 12 月 28 日，首批完成适航认证的 EH216-S 无人驾驶 载人航空器分别在广州、合肥两座城市完成了商业首飞演示，标志着 EH216-S 在当 地景区将开展常态化空中商业飞行，稳步推进商业化运营。2024 年 4 月 7 日， EH216-S 无人驾驶载人航空器获得由中国民用航空航局颁发的生产许可证（PC）， 这是全球 eVTOL 行业内首张生产许可证，标志着 EH216-S 率先迈入规模化生产阶 段，为下一步商业化运营提供重要保障。

4.1.4 低空经济产业链长，涉及面广，应用场景多

低空经济产业链长，涉及到的企业众多，且下游应用场景广泛。低空经济产业链主 要包括上游环节的研发环节及原材料，其中原材料包括金属原材料、特种橡胶与高 分子材料等；中游环节的核心零部件、系统、总装集成，总装集成包括无人机、直 升机、eVTOL；下游环节的新型基础设施、运营服务以及低空经济+等应用场景， 包括农业、物流业、旅游业、巡检业等。

4.2 政策：顶层设计大力支持，地方政府积极响应

4.2.1 顶层政策支持，定调新增长引擎地位

中央强调重视发展低空经济，定调其新增长引擎地位。“低空经济”概念于 2021 年 2 月首次被写入国家规划，中共中央、国务院印发《国家综合立体交通网规划纲要》 提出，发展交通运输平台经济、枢纽经济、通道经济、低空经济。2023 年 12 月， 中央经济工作会议明确提出“打造生物制造、商业航天、低空经济等若干战略性新 兴产业”。2024 年 3 月 5 日，国务院总理李强在政府工作报告中再次指出，积极打 造生物制造、商业航天、低空经济等新增长引擎。低空经济的重要性被反复提及， 相关政策的出台为低空经济的发展奠定了坚实的基础。

4.2.2 地方政策纷纷出台，助力低空经济加速发展

地方政府积极响应国家政策，支持低空经济产业发展。多个省市将低空经济写入政 府工作报告，据不完全统计，目前有 24 个城市将低空经济写入政府工作报告。此 外，多个地区出台多项支持低空经济发展的政策措施。2022 年 6 月，深圳发布“20+8”产业政策，包含无人机在内的“智能机器人产业集群”被列为 20 个战略 性新兴产业集群之一。2023 年 12 月，深圳市交通运输局、工业和信息化局等七部 门联合印发《深圳市支持低空经济高质量发展的若干措施》，围绕引培低空经济链 上企业、鼓励技术创新、扩大低空飞行应用场景、完善产业配套环境四个方面提出 具体支持措施，政策支持力度前所未有。2023 年 12 月 29 日深圳市第七届人民代 表大会常务委员会第二十三次会议通过《深圳经济特区低空经济产业促进条例》， 该条例自 2024 年 2 月 1 日起施行。《条例》设九章，共六十一条，包括总则、基础 设施、飞行服务、产业应用、产业支持、技术创新、安全管理、法律责任和附则。 多个地方政府以资金、政策形式围绕技术创新鼓励、企业落户奖励补贴、基础设施 建设、产业配套完善、应用场景发展等方面展开支持，为低空经济的发展提供助推 力。

4.2.3 全球政策同频，低空经济未来可期

全球政策同频，促进低空经济产业发展。近年来，欧美日韩等发达国家也加快对低 空经济和 eVTOL领域的政策出台，助推相关产业发展的积极性。1）美国：2023年 3 月，白宫科技政策办公室（ASTP）发布《国家航空科技优先事项》，提出优先发 展 eVTOL 等 AAM 飞行器。2）欧洲：2023 年 12 月，EASA 颁布第四版 eVTOL 适 航认证的拟议符合性评审方法，对 eVTOL 适航标准进行更新和修正。3）日韩： 2020 年 7 月，日本颁布《增长战略跟进计划》，计划在 2023 年开始试行“飞行汽 车”业务；2023 年 1 月，美国联邦航空管理局（FAA）与韩国民航局（KOCA）就 未来先进空中机动性飞机的开发和运营达成合作，并共同努力促进先进空中交通项 目的安全监督；4）中东：2023 年 2 月，阿联酋和迪拜方在在世界政府峰会上批准 了迪拜飞行出租车垂直起落站的设计模型，预计站点将在三年内开始运营。

编辑：火腿肠