2024年智能汽车行业专题报告：L4算法公司入局助力传统车厂城市NOA落地

L4跨界入局L2，优势在于数据驱动+软件架构兼容

面向完全无人驾驶，渐进式与跨越式方案齐头并进

在自动驾驶领域，渐进式（L2+至L4）和跨越式（L4）两种路线一直并存。渐进式公司以特斯拉、华为、小鹏、蔚来、理想为代表，跨越式公司以 Waymo等海外公司、及百度、小马智行等国内公司为代表。 根据小马智行楼天城，L4自动驾驶与L2高阶辅助驾驶的最大区别在于，L2需要保证每一个可用场景的“正确率”，而无需保证在所有场景中都可用， 将接管率控制在一定水平之后，研发的重点应该在于降低成本和扩大使用范围；而L4真正的作用在于替代人类司机的难点就在于corner case，L2中 忽略的或不应该处理的部分反而是L4中最应该解决的部分。 根据Momenta曹旭东，可规模化Robotaxi最重要的是安全，要在几个城市大规模商用需要接近10万台车，需要达到100-1000倍人类的驾驶安全水平。

渐进式（L2+至L4）和跨越式（L4）的两类自驾公司，均向跨界方向发展

当前城区NOA的场景与L4的场景较为接近，此前L4公司在Robotaxi场景积累了大量的算法能力、数据闭环能力等。我们认为，后续智驾方案会逐渐收 敛，智驾硬件也会逐渐标准化，消费者对智能驾驶功能的追求更多在于性能和成本的平衡，若L4算法公司面向多家主机厂客户，积累了大量量产经 验和技术，技术迭代较快，形成数据闭环，或可相较主机厂自研方式具备一定优势。

L4算法公司Momenta于2019年提出L2+L4两条腿产品战略，两项业务在技术和数据方面协同优势明显。Momenta与智己合作研发，截至24年5月25 日智己无图NOA功能已落地深圳、广州、苏州、上海；文远知行与博世合作研发基于ORIN的高阶智驾方案，2024年3月成功于星途星纪元ES上量 产，可实现高速NOA功能；元戎启端到端方案有望年内量产万台；轻舟智航为头部新势力研发的J5智驾方案全面量产；23年8月，搭载小马智行 方案的极石01上市。

特斯拉将推出创新的Robotaxi（自动驾驶出租车）业务，小鹏、长安汽车开始探索L4业务。马斯克表示，客户车辆每月赚取的收益将远大于每 月的花销，这将为车主带来收益，同时特斯拉也可以抽取分成。车主可以根据自己的需求灵活地选择加入或者退出Robotaxi车队。车主只需在 特斯拉App上点击一下，车辆就会加入车队，在车主离开的时候开始自己赚钱。小鹏汽车在2022年就开始了对L4自动驾驶的探索，小鹏G9 Robotaxi获得了广州市智能网联汽车载客测试牌照。根据2024年7月12日长安汽车投资者交流问答，长安汽车在科学城智能网联汽车示范区内投 放68辆自动驾驶出租车，这将促进规模化示范应用和新型商业模式探索。

L4公司转型L2+优势：创始人多为算法背景出身，重视AI技术和数据驱动

中国L4算法公司的创始人普遍拥有科技大厂AI行业工作背景，普遍拥有成熟的技术和丰富的行业经验。几家中国L4算法公司核心团队成员分别来自 Waymo、百度、商汤、特斯拉、英伟达、Facebook等科技公司。根据轻舟智航官网，公司研发人员占比高达80%，研发人员中硕博占比近80%，拥有5 年以上相关行业经验的员工占比超过60%。 中国L4算法公司更注重AI技术的应用。根据元戎启行周光，自2023年8月起公司自动驾驶算法采用端到端系统。根据Momenta曹旭东，由于L4级别自 动驾驶长尾问题高达百万量级，无法依赖人工解决，必须使用数据驱动，公司在2020年就使用深度学习AI（deep learning）算法用于规划，到2023 年该算法成熟后逐渐上车，而Tesla的V11版本还是使用规则（rule base）去做规划。

L2+端到端技术革新，传统车企加速量产

华为及新势力在智驾表现上较为领先

通过梳理大量试驾视频，同时结合试驾体验，综合智驾覆盖率，行驶过程接管次数等因素，我们发现目前鸿蒙智行的城市NCA覆盖最广，绕行能力强，博 弈能力也较强；小鹏的城市NGP使用也有所进步，可用路段扩大；蔚来的NOP+可使用范围较大，避让能力较强；理想高速城快的表现良好。

传统主机厂已组建一定规模的智驾自研团队

据中国汽车工程学会统计，目前汽车行业人才储备以传统技术为主，在应对数字化转型和智能化发展上面临严重的人才短缺问题。 传统主机厂已组建一定规模智驾自研团队，后续L2+有望加速落地。通过梳理，传统主机厂大部分已组建规模较大的智能驾驶团 队，如比亚迪（约4000人）、长安（约2000人）等，位列主机厂智驾人才规模中的第一梯队。

智驾成为影响购车的重要因素，高阶智驾选装率快速提升

在华为、小鹏等头部车企的带领下，智能驾驶对消费者购车决策的影响逐渐加强。根据大疆，2023年，辅助驾驶及相关功能已成 为影响购车的第5大因素，较2021年的排名上升了9位。 2023年以来中国高阶智驾选装率快速提升。根据极氪，从2023年国内某头部厂商各月高阶智驾选装率趋势来看，2023年12月该车 企高阶智驾选装率达到48.73%，较2023年1月上升35.9pcts。 2024年以来L2+装配率继续快速提升。根据佐思汽研，2022/2023/2024年1-4月国内乘用车L2.9级ADAS功能装配率分别达到 3.17%/4.88%/6.66%。

23年智驾技术主线一：BEV+Transformer算法推动智能驾驶量产落地

2021年7月AI DAY，特斯拉首次展示基于Transformer的BEV感知方案，实时感知生成向量空间。 BEV（Bird‘s-eye-view）指俯瞰图视角，Transformer利用主干网络对各个摄像机进行特征提取，再利用Transformer将多摄像机数据从图像空 间转化为BEV空间（向量空间）。 Transformer vs CNN： Transformer是一种基于注意力机制（Attention）的神经网络模型，通过注意力机制去挖掘序列中不同元素的联系及相 关性，而CNN的局部感受野限制了它们在长距离依赖性建模方面的能力。BEV+Transformer vs 2D+CNN： BEV+Transformer可以消除遮挡和重叠，提高检测精度。BEV视角下的物体，不会出现图像视角下的尺度 （scale）和遮挡（occlusion）问题。BEV能够实现“局部”端到端优化，感知和预测都在同一个空间进行，输出“并行”结果。

23年智驾技术主线二：特斯拉Occupancy感知引领行业发展

2022年10月AI DAY，特斯拉Occupancy感知进化，不识别类别也能判断物体运动状态，引领华为GOD、理想Occupancy跟 随。  2022年10月1日的AI Day中展现了Occupancy Network 感知技术：基本的思想是将三维空间划分成体素voxel，通过0/1赋值对voxel进行二分 类，实际中的赋值可以是概率值，表示voxel存在物体的概率。Voxel的属性除了是否被占据，还包含语义信息和速度信息（Occupancy Flow） 等。其中速度信息是一个三维向量，用于表述voxel运动的速度和方向，通过occupancy flow可以用于判断物体是否运动。 Occupancy是特斯拉算法的又一里程碑式进步：占用网络相较于BEV，有了Z轴上的扩展，是一种通用的2D特征转3D特征的转换，不局限于通 用障碍物检测，可以扩展到更多3D空间任务。同时在引入速度信息后，动态描述向4D过渡。

L4算法公司入局助力传统车厂城市NOA落地

L4级Robotaxi算法公司发力城市NOA，获得传统车厂青睐

行业技术处于变革时代，端到端大模型逐渐成熟并大规模推送，我们认为不排除基于规则的规控算法会被逐渐被替代； 新势力及华为拥有一定的先发优势，未来智驾有望出现“杀手锏”级应用，并成为购车的决定性因素；国内L4级Robotaxi公司于2019年开始发力量产城市NOA，并与多家车厂展开合作。 传统车厂有望得到赋能：L4级Robotaxi公司在前期积累了较多的路测数据，并且基于城市路况在感知与规控算法方面有一 定积累，技术人员能力并不输于新势力。同时L4级Robotaxi公司从L4业务拓展到L2+业务一定技术延续性，与传统车厂具 有较大的合作潜力，助力传统车厂在高阶智驾方面能力提升。

各主机厂智能驾驶动态

长城汽车:发布端到端大模型，蓝山智驾版NOA表现优异

长城围绕数据驱动全面构建了智能驾驶的研发体系，核心三要素“数据、算法、算力”全面布局。长城发布了千亿级参数的智能驾驶大模型 Drive GPT，构建了SEE端到端智驾大模型，可实现感知、决策、规控全链路一体化整合。在算力层面，根据长城官方公众号，截至24年7月4日，长 城汽车自建的超算中心算力规模达到1.64EFLOPS。 魏牌蓝山智驾版试驾表现较为良好。长城汽车董事长魏建军先后于24年4月、24年6月在保定、重庆试驾魏牌蓝山智驾版的城市NOA功能，魏牌蓝山智 驾版基本的硬件组成包括：Orin-X的域控平台，1个激光雷达、3个毫米波雷达、11个高清摄像头、12个超声波雷达、以及高精度定位感知单元。

比亚迪:年内城市NOA有望覆盖全国，多供应商深度合作

腾势轻图城市NOA功能有望在24年年内覆盖全国。24年6月，腾势在深圳OTA了城市NOA功能，根据赵长江，腾势轻图高快NOA将在7月初覆盖全国，轻图城市NOA将 在今年内覆盖全国。 比亚迪 BEV+Occupancy 融合感知算法于今年上车，未来将搭载1000T、2000T舱驾一体芯片。2024年1月，比亚迪首次发布“璇玑”智能化架构。公司未来将搭 载算力达1000T、2000T的“舱驾一体”芯片。算法方面，公司推出并增强2D感知算法，加大BEV+Occupancy占用网络融合算法投入，该方案将于今年上车。 比亚迪今年有望上市10余款激光雷达车型。根据发布会，2024年比亚迪将推出10余款搭载激光雷达的高阶智驾版车型，未来比亚迪高阶智驾系统会在20万元以 上车型提供选装，30万元以上车型全面标配。 我们预计比亚迪将在智能驾驶技术方面有巨大提升，公司将根据不同价格带，与不同智驾方案商开展深度合作。

报告节选：

编辑：火腿肠