2024年人形机器人行业板块中报回顾及中期策略

行业动态及观点

特斯拉：预计2025年有上千台人形机器人应用于特斯拉工厂

2022年10月，Tesla在AI Day上发布Optimus；2023年12月，Tesla发布Optimus GEN2 。 今年，特斯拉多次发布Optimus 视频，今年10月有望发布 GEN 3。 1-2月， Tesla发布Optimus Gen-2 叠衣服/在工厂行走等视频。尽管马斯克表示叠衣服这一动作并非自主 完成，但未来将能在任意环境中自主完成，或说明机器人小脑及运控能力已经相对成熟。 5月5日，Tesla发布了Optimus在特斯拉工厂产线上分拣电芯的90秒演示视频，并配文说，“最近正在努 力变得有用！”。视频中，Optimus的端到端神经网络经过训练，能够对电池单元进行准确分装；能够 在机器人的FSD计算机上实时运行，仅依靠2D摄像头、手部触觉和力传感器等。此外，在X平台的评论 回复中提到灵巧手的主动自由度将提升至22个，提升灵巧手的主动自由度或成为行业技术趋势。 6月14日，马斯克在股东大会上表示，目前已有2台人形机器人在工厂，预计明年将有上千台机器人在特 斯拉工厂工作，同时机器人也将更加智能，甚至可以通过观看视频学习并完成某项任务。

Figure AI：OPEN AI 加持下智能化或全球最优

2023年，Figure在官网展示了Figure01的行走视频，约1.68米，重约60公斤，有效载荷20公斤，续航时 间5小时，前进速度 1.2 米/秒。  1月上旬， Figure AI 宣布与宝马合作，在汽车制造环境中部署通用机器人。 3月13 日，Figure AI 公司发布了Figure 01 机器人最近进展。根据视频显示，在与 OpenAI 合作 13 天 之后，目前机器人可通过自然语言实现与人类的多轮对话，理解人类语义，完成拿出苹果、整理餐具的 需求，已具备初步的学习能力。 8月6日，Figure02发布。手臂/髋/膝关节分别应用A2/L1/L4三款旋转执行器，活动最大角度范围达 148°/195°/135°。由执行器配备的滚针结构推测可能采用了摆线针轮减速器或行星结构的变种减速 器。膝盖或手臂肘关节附近新增的蜂窝状可压缩组织，预计是为了提供运动缓冲。灵巧手持续迭代，电 子皮肤升级，手掌和指腹增加凸起状的点阵式黑色表皮。智能化应该是目前全球最优水平：搭载6个摄 像头驱动AI视觉系统、配备VLM系统进行语言推理、CPU/GPU计算和AI推理能力提高了3倍，预计集成 OpenAI的多模态大模型。

智元：行业首次，具身智能有了类似自动驾驶的演进路线

8月18日，智元发布了“远征”与“灵犀”共计5款商用人形机器人新品：远征A2、远征A2-W、远征 A2-Max、灵犀X1及灵犀X1-W；同时，还展示了在机器人动力域、感知域、通信域、控制域一系列自主 研发的技术成果。 以智元远征A2交互服务机器人为例： 软件：基于多模态大模型，多通道的信息处理能力让人机交互更轻松舒适；融合声源定位、人脸和唇形 检测算法，即使在嘈杂环境中也能准确拾音，保持高达96%的准确率；基于动作大模型（ActionGPT）， 机器人可根据语音指令和意图端到端生成仿人自然动作；利用HIMUS（High-performance Multimodal Mapping System）3D-SLAM算法和VectorFlux规控算法，低延迟低漂移性能，支持在复杂多变动态环 境中实现L4级别自主移动。硬件：自研一体化关节，高动态性能，抗干扰能力强。采用高槽满率绕线工艺，具备超高512Nm的峰值 扭矩，动态性能强劲，保证了长时间稳定运行。结合RTMOF（Real-Time Robust Motion Framework） 非线性模型预测控制和强化学习算法，以及高效的动态规划引擎，能快速生成全局最优轨迹，并不断优 化运动策略，抗干扰能力强，实现在不确定环境中行走敏捷可靠、灵活自如。 360°激光雷达+6颗高清 摄像头融合感知，实现全景无盲区。

今年人形机器人行业主要动态总结

【特斯拉】1.25，23Q4财报电话会议中马斯克透露透露人形机器人可能在25年会有小批量交付。 【英伟达】2.21，黄仁勋宣布将在3.18日的GTC大会上公布机器人领域最新进展。 【优必选】2.22，首次发布Walker S视频，完成在蔚来工厂贴车标等简单工作。 【Figure AI】3.14，发布Figure 01视频，在Open AI加持下，完成理解人类语言并对话、识别/抓取物体等 智能化操作，#2024年有望成为人形机器人智能化元年。 【英伟达】3.18，GTC大会推出人形机器人大模型ProjectGR00T，展示了加入GR00T平台的人形机器人， 分别来自Agility Robotics、Apptronik、傅利叶智能以及宇树科技等。 【特斯拉】4月24日，24Q1业绩说明会上表明Optimus年底之前可能在真正的工厂里投入有限的生产，并执 行有用的任务，可能会在2025年年底之前开始对外销售，#明确量产节奏。 【宇树】5.13，发布Unitree G1，运动性能优秀，售价9.9万元起。#国产主机厂强势崛起。 【特斯拉】6.13股东大会，马斯克表示到2025年，将有超过1000个甚至几千个具有一定程度自主性的 Optimus在特斯拉工作，或能在2026年实现大规模的经济效益，#进度低于预期。 【特斯拉】7.3，宣布Optimus GEN2将于7月4-7日在上海举行的世界人工智能大会上首次公开亮相。此次 展出被特斯拉誉为“见证人形机器人的再进化”。 【英伟达】7.30，宣布其先进的机器人技术平台正式向全球机器人公司开放。 【Figure AI】先后于8.3、8.6发布Figure 02视频，旋转关节灵活度高，灵巧手持续迭代，搭载6个摄像头驱 动AI视觉系统，CPU/GPU计算和AI推理能力提高了3倍，预计集成了OPEN AI的多模态大模型。 【智元】8.18，发布双足机器人远征A2、轮式机器人远征A2-W等5款产品。 【宇树】8.19，官方发布G1量产版本，可实现单腿跳跃、自如上下梯等顶尖步态控制。 【世界机器人大会】8.21-8.25，主流人形机器人主机厂均参展，包括宇树、优必选、智元、星动纪元等27 款人形机器人。

股价复盘：T链事件主线驱动，智能化&国产链两大支线崛起

2024/04/17-2024/05/7：特斯拉 明确量产节奏，提振板块信心。 4月24日，特斯拉24Q1业绩说明 会上表明Optimus年底之前在真 正的工厂里投入有限的生产，并 执行有用的任务，可能会在2025 年年底之前开始对外销售，明确 量产节奏。 31个主要人形机器人标的平均涨 幅为14.9%，相较沪深300超额 收益为12.3%。 其中，斯菱股份、北特科技、安 培龙等标的受到机器人事件催化， 涨幅明显。

中报梳理

中报梳理概述

以下标的在24H1&24Q2营收/归母净利润均实现同增：北特科技、雷赛智能、东华测试、双环传动、伟创 电气、拓普集团、恒工精密、芯动联科、苏轴股份、斯菱股份、三花智控、恒立液压、江苏雷利、双林股 份、华依科技；以下标的H1毛利率同比改善：中大力德、兆威机电、恒立液压、斯菱股份、日发精机、鼎智科技、三花 智控、双环传动、双林股份、北特科技、贝斯特、五洲新春、苏轴股份、伟创电气、恒工精密、鸣志电器、 柯力传感、雷赛智能； 以下标的H1净利率同比改善：双林股份、斯菱股份、东华测试、雷赛智能、日发精机、苏轴股份、中大 力德、北特科技、双环传动、伟创电气、兆威机电； 以下标的同时满足以上3个条件：北特科技、雷赛智能、双环传动、伟创电气、苏轴股份、斯菱股份、双 林股份；  上述4类中报相对较好的标的，且估值（PE）低于中位数共14个：苏轴股份、双林股份、双环传动、恒 工精密、伟创电气、斯菱股份、三花智控、江苏雷利、柯力传感、拓普集团、贝斯特、东华测试、恒立液 压、雷赛智能（估值水平由低到高排序）。

营收：24H1平均同比+11.6%，24Q2为+13.5%

24H1收入同比增速前10，且24Q2前10：芯动联科、东华测试、拓普集团、伟创电气、浙海德曼、丰立智能、 苏轴股份、恒工精密; 24H1收入同比负增长：鼎智科技、华辰装备、中大力德、鸣志电器。

归母净利润：24H1平均同比+5.2%，24Q2为-0.1%

24H1归母净利润同比增速前10或24Q2前10：北特科技、东华测试、雷赛智能、斯菱股份、芯动联科、苏轴 股份、拓普集团、中大力德、双环传动、伟创电气、恒工精密; 24H1归母净利润增速后10，且24Q2后10：鼎智科技、日发精机、丰立智能、浙海德曼、绿的谐波、精锻科 技、步科股份、长盛轴承。

24H1&24Q2营收/归母净利润同比增速突出的标的梳理情况

24H1营收同比&归母净利润同比增速均处于前10：东华测试、芯动联科、苏轴股份、拓普集团、兆威机电、 双环传动、伟创电气、恒工精密； 24Q2营收同比&归母净利润同比增速均处于前10：东华测试、双环传动、伟创电气、拓普集团、恒工精密、 芯动联科。

毛利率：24Q2整体平均同比下滑0.3pct，环比下滑0.2pct

24Q2毛利率同比提升前5：恒立液压、中大力德、斯菱股份、苏轴股份、日发精机； 24Q2毛利率环比提升前5：日发精机、丰立智能、浙海德曼、恒立液压、长盛轴承； 24Q2毛利率同比/环比均出现改善：恒立液压、日发精机、五洲新春、长盛轴承、三花智控、雷赛智能、双 环传动、北特科技、安培龙、恒工精密。

归母净利率：24Q2整体平均同比下滑1.5pct，环比提升2.4pct

24Q2归母净利率同比提升前5：双林股份、雷赛智能、中大力德、日发精机、鸣志电器； 24Q2归母净利率环比提升前5：芯动联科、双林股份、日发精机、鼎智科技、柯力传感； 24Q2归母净利率同比/环比均出现改善：双林股份、日发精机、鸣志电器、中大力德、苏轴股份、三花智控、 雷赛智能、北特科技、双环传动、东华测试。

报告节选：

编辑：火腿肠