2024年特斯拉专题报告：AI应用Robotaxi和人形机器人双轮驱动

特斯拉FSD演进复盘

FSD发展现状简介

FSD全称为Full-Self Driving （完全自动驾驶系统），是特斯拉研发的汽车高阶智能辅助驾驶系统。根据特斯拉2024年半年 报显示，截至2024年6月，特斯拉FSD（Full-Self Driving)已经实现累计行驶里程数超过16亿英里，约合25.7亿公里，其中 基于“端到端”技术的FSD V12版本的累计行驶里程数超6亿英里，约合9.7亿公里。并且其里程积累速度在2024年3月份 FSD V12版本推出后得到加速。AI算力方面，截至2024年6月，特斯拉AI训练算力容量约合4万个H100 GPU等效算力，随 着特斯拉在德州超级工厂南侧扩建项目的推进，届时特斯拉将拥有更大规模的H100算力集群，根据公司预计，到2024年年 底，特斯拉预计会拥有等效于9万个H100的GPU算力。

特斯拉智能驾驶历代硬件方案梳理

HW1.0：2014年特斯拉发布Autopilot，使用HW1.0，搭载来自以色列 Mobileye EyeQ3芯片，毫米波雷达来自博世，硬件选型都是基于成熟供应商 产品，在HW1.0时代，特斯拉在其中的开发角色是多传感器融合及应用层软件 开发。 HW2.0：于2016年发布，特斯拉基于英伟达及英飞凌系列产品进行开发，算 力得到大幅度提升。 HW2.5：可以看作HW2.0的小版本更新，增强了冗余及可靠性，增加了行车 记录仪及哨兵模式两项功能。硬件层面毫米波雷达供应商从博世更换为了大陆。 HW3.0：于2019年发布，此版本硬件抛弃了英伟达及英飞凌的芯片及MCU， 使用了自研高集成度的SoC+MCU，此阶段，特斯拉已经具备芯片设计、图像 识别算法、多传感器融合及应用层软件开发全栈能力。

特斯拉智能驾驶历代硬件方案梳理

HW4.0：2024年2月，特斯拉Model Y更新了最新的HW4.0。根据特斯拉官方描述，升级 HW 4.0 之后，特斯拉 Model Y 将拥有“5 倍提升芯片算力”，根据HW3.0 144TOPS测算，HW4.0算力将达到约720TOPS，搭载特斯拉第二代特斯拉自研 FSD芯片。传感器方面将从原来的8个摄像头降低为7个摄像头，并且取消了超声波雷达，但其最远探测距离可达 424 米，而 且支持 500 万像素摄像头，从而实现“9.2 倍出行安全”，支持自动辅助导航驾驶、自动辅助转向、自动紧急制动、侧撞预 警、前撞预警、自动远光灯等功能。

特斯拉机器人关键技术分析

特斯拉Optimus人形机器人概览

特斯拉Optimus二代人形机器人：2024年 7月上海人工智能大会首次亮相，相比一 代，重量减轻10kg，为63kg，行走速度提 高30%。且在头部增加了上下左右两个自 由度。 主要构成：特斯拉Optimus人形机器人主 要部分有控制部分、电池组件、14个直线 执行器、14个旋转执行器、结构件等。 能量消耗：其携带电量为2.3kWh，基本可 以满足一天的用电需求，类比正常人类， 静坐功率约为100W，轻走功率约为500W。灵巧手：配备了全新的双手，能够抓握更 重的物体并进行更加精细的操作。

特斯拉Optimus人形机器人：28个执行器

总体：人形机器人结构执 行执行器共计28个，其中 14个旋转执行器，14个直 线执行器； 14个直线执行器：肘关节、 腕关节、髋关节、膝关节、 脚踝关节等活动角度在 180°左右的部分采用直线 执行器； 14个旋转执行器：肩关节、 小臂、髋关节、腰部等活 动角度可能超过180°的部 分采用旋转执行器。

特斯拉Optimus人形机器人：直线执行器

特斯拉直线执行器主要将电机的旋转运动，通过滚珠丝杆转化为直线运行的执行机构。主要由无框伺服电机、行星滚珠丝杠、传感器、轴承 等机构构成。通过滚珠丝杆作用，最大可输出约8000N的拉力。 行星滚珠丝杠结构，可靠性高，且技术成熟，易在原有工业基础上进行改造从而设计成为直线执行器。但滚珠丝杠对于外部力量反馈不敏感， 因此通过添加力传感器达到感知外界反馈的作用。

直线和旋转执行器总成：国内在直线执行器方面布局的企业较多，如拓普集团，三花智控等。主要依托原有业务的技术积累，具备永磁伺服 电机、无框电机等各类电机的自研能力，具备整合电机、减速结构、控制器的经验等。 行星滚珠丝杠：国内在行星滚珠丝杆领域积累较深的有舍弗勒、北特科技、双林股份、贝斯特等，同样基于原有产品的相似性，拓展产品品 类，前瞻布局人形机器人赛道。

特斯拉Optimus人形机器人：旋转执行器

特斯拉旋转执行器主要将电机的高速旋转运动，通过谐波减速器减速，转化为机器人肢体运动。主要由无框伺服电机、谐波减速器、传感器、 机械离合器、轴承等机构构成。 谐波减速器具传动速比大，承载能力高，传动精度高，体积小，重量轻等优点。和普通减速器相比，体积及重量至少减少1/3。

谐波减速器：技术壁垒高，涉及刚轮和柔轮的结构、材料方面的设计。国内谐波减速器主要厂商为绿的谐波。  绿的谐波：主要产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等，广泛应用于智能机器人、数控机床、医疗器械等 领域。

特斯拉财务分析

2024年Q3全球销量逐渐修复

2020年Q1至2022年Q1，受益于2019年特斯拉新车Model Y发布，特斯拉销量大幅增长，2022年Q1同比增速达到了67.7%。  2022年Q1至2022年Q3，受外部不利因素的影响，特斯拉上海超级工厂屡屡停产，特斯拉销量有所下滑。 2022年Q3至2024年Q3，特斯拉通过主力车型降价和零息等促销模式驱动销量的持续增长，2024年Q3销量同比增速6.4%。

2024年Q3全球产量逐渐修复

2020年上海超级工厂大规模量产，特斯拉产量大幅增长，2020年Q4同比增速达到了71.4%。 2022年受外部不利因素的影响，特斯拉上海超级工厂屡屡停产，产量有所下滑。 2022年Q3至2024年Q3，销量增长带动产量逐渐修复，2024年Q3产量同比增速9.1%。

国内Model Y销量逐渐超过Model 3

特斯拉中国主力车型销量趋势与全球销量趋势基本成正比。 2021年1月Model Y在国内上市以来，销量增长显著，2022年Q1同比增速达到163%。Model Y逐渐替代Model 3，成 为特斯拉在国内最畅销的车型。 面对中国新能源汽车市场激烈的价格战，2024年Q1和Q2特斯拉主力车型在中国的销量同比小幅下滑。为提振销 量，特斯拉于2024年7月公布5年0息购车方案。

季度收入稳定提升，净利润逐渐收窄

公司2024年Q2营业收入255亿美元，同比增长2.3%，原因系公司总销量有所增长。 公司2024年Q2净利润14.8亿美元，同比下降45.3%。自2023年Q2开始，公司净利润逐渐收窄，原因系公司通过降低单车价格提升销 量，占据市场空间。

特斯拉产品矩阵及价格走势

目前特斯拉中国地区在售车型仅4款，除两款高端车型Model S和Model X外，特斯拉的销量主力为Model 3/Y。 其中，主力车型Model 3标准续航版价格由最高位的35.4万元下降至2024年1月份的24.5万元，价格下滑显著。 爆款单品→降价→促销→降本：特斯拉采用成本领先和单品战略。特斯拉打造爆款车型吸引用户后，通过降价提高单品销量，进而形 成规模效应，降低分摊到每辆车上的固定成本。

报告节选：

编辑：火腿肠