2024年地平线机器人研究报告：智驾解决方案龙头，驶入成长的快车道

国内智驾芯片领军企业，公司软硬件协同能力优秀

专注智驾芯片领域，三大解决方案支撑公司业务

公司是国内领先的乘用车高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案提供商。 地平线机器人成立于 2015 年，由余凯、黄畅及陶斐雯与一群科学家及企业 家创立。2016 年，公司发布第一代 BPU（Brain Processing Unit），2017 年发 布第一代处理硬件——征程，2020 年，公司达成一家知名汽车公司车型搭 载征程 2 的 Horizon Mono 的量产首发，2021 年理想汽车理想 ONE 搭载征 程 3 的Horizon Mono 实现量产首发，同年公司处理硬件交付量达到 100万， 2022 年公司实现理想汽车理想 L8 Pro 搭载征程 5 的 Horizon Pilot 的量产首 发。 2023 年，公司与大众汽车集团通过合营企业酷睿程实现定制驾驶自动 化解决方案的深度合作。2024 年 4 月，公司发布基于最新的 BPU Nash 架 构的征程 6 处理硬件，基于征程 6 的高阶自动驾驶解决方案 Horizon SuperDrive 将于 2024 年开始通过算法及软件授权创收并于 2026 年开始量 产。截至 2024 年 6 月 30 日，公司处理硬件交付量达到 500 万，累计获得 275 款车型定点，主要客户已包含理想、比亚迪、均联智行、四维图新在内 的行业领先的 OEM 和国产汽车制造一级供应商。

公司软硬件协同能力优异，三大解决方案满足客户需求。公司目前提供全 面的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案组合，其中：1）Horizon Mono： 公司的主动安全高级辅助驾驶解决方案，目前嵌入征程 2 或征程 3 处理硬 件，截至 2023 年，Horizon Mono 已获超过 200 款 OEM 车型选择；2）Horizon Pilot：公司的高速领航辅助驾驶(NOA)解决方案，目前嵌入征程 3 或征程 5 处理硬件，截至 2023 年，Horizon Pilot 已获超过 25 款车型选择；3）Horizon SuperDrive：公司领先的高阶自动驾驶解决方案，计划嵌入最新的征程 6 处 理硬件。随着智能汽车处理越来越多来自摄像头、雷达和激光雷达等传感器 的实时信息，高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案需在保证最佳性能的 前提下，还需要保持高能效、低延迟的特性。公司核心优势在于发展硬件的 基础上，同时注重算法和软件架构的更新，因此公司设计了促进软件开发和 定制的多种工具，包括 BPU（融入公司对先进软件和算法理解的汽车专用 处理架构）、地平线天工开物（能够在处理硬件上准确高效地部署算法和软 件）、地平线艾迪（软件开发平台，帮助软件开发人员优化从部署、训练、 验证、评估到迭代的整个软件开发流程），得益于公司软硬协同的开发理念， 公司解决方案具有明显的高性能、高能效、高性价比的差异化优势。

创始人为公司实控人，上汽为第一外部股东

公司股权相对分散，积极打造产业链资源。公司创始人余凯博士、黄畅博士 及陶斐雯女士余博士通过其家族信托及受控制实体持股比例分别为 13.30%/3.00%/1.30%，分别拥有公司 53.92%/12.16%/0.53%的投票权。上汽 集团为公司第一外部机构股东，占公司 7.87%的股权，同时大众汽车旗下 CARIAD、SK Hynix、比亚迪、舜宇光学、宁德时代等产业内企业均为公司 股东，产业内企业持股可作为公司稳定客户，提升公司收入稳定性并凸显公 司较高的市场价值。公司通过 Pirates Gold Holding Limited 等 3 个员工持股 平台合计占比 11.09%（截至全球发售完成后），激励员工发展与提升，有利 于公司长期发展。目前，公司有 9 个全资附属公司，地平线香港成立于 2015 年 8 月，为投资控股公司，地平线信息、地平线安亭、地平线技术主要负责 开发软件产品及提供相关服务，北京地平线机器人、地平线深圳主要负责销 售软件产品及提供相关服务，地平线上海主要负责研究与开发，公司通过全 资附属公司 Horizon Together Holding Ltd.与大众汽车集团的联属公司进行 战略合作于 2023 年成立酷睿程，酷睿程从事研发、制造高阶自动驾驶应用 软件及高阶自动驾驶系统，并提供产品的售后服务、培训、咨询、测试及技 术服务，大众汽车和公司分别于酷睿程持有 60%及 40%的股权。

核心管理团队经验丰富，核心技术团队已培养成熟。公司创始团队为业内 顶尖人才，董事会主席余凯博士为国际著名科学家，在计算机工程领域拥有 约 25 年的研发经验，在创立本公司之前，余凯博士于 2012 年 4 月至 2015 年 6 月担任百度研究院副院长，于 2013 年百度发起中国首个高阶自动驾驶 项目之一的过程中发挥了重要作用，加入百度前，余博士于 12 年间在德国 和美国担任多个关键研发职位，包括西门子中国研究院神经计算部门的高 级研究科学家、NEC Laboratories America 媒体分析部门主管，余凯博士于 2015 年 7 月获委任为公司董事，并于 2024 年 3 月调任为执行董事，主要负 责公司整体战略及业务发展。黄畅博士是计算机工程领域的顶尖研究员，作 为业界及学术界知名专家，其学术引用超过 20,000 次，并拥有超过 80 项国 际专利，黄畅博士于 2014 年 11 月至 2015 年 8 月担任百度集团股份有限公 司主任研发架构师，于 2017 年 11 月获委任为公司董事，并于 2024 年 3 月 调任为执行董事，主要负责公司整体研发工作。公司自成立以来，公司努力 吸引全球知名机构及业内同行的顶尖技术人才，现已组建一支由全球知名 科学家领头的业内知名研发团队，不断突破产品创新的界限，推动高阶自动 驾驶行业的发展。

营业收入稳定增长，利润压力逐步缓解

营业收入高速增长，毛利率维持高位。2021 年至今，公司营业收入高速增 长，23 年收入达到 15.52 亿元，近 3 年 CAGR 82.32%，2024H1 公司收入达 到 9.35 亿元，同比大增 51.51%。从产品拆分来看，公司业绩增长主要得益 于：1）公司定点覆盖度提升：公司获得的车型定点从 2021 年 44 款增加至 2024H1 275 款；2）客户扩大：公司利用灵活的业务模式及行业领先的开放 平台进一步扩大客户群规模，目前公司客户包含理想、比亚迪、奇瑞、四维 图新等 OEM 厂商及一级供应商。2023 年产品解决方案和授权及服务业务 的快速提升主要受于大众集团合作拉动，公司向酷睿程提供的授权及服务 业务产生的收入为 3.51 亿元，占公司授权及服务业务收入的 50%以上。从 各产品毛利率来看，核心业务产品解决方案业务的毛利率略微下降主要系 用于处理硬件的物料采购成本较高及对早期产品解决方案采取更具竞争力 的定价策略以提高市场份额，待产品进入放量期，公司毛利率有望回稳。授 权及服务业务 2024H1 实现提升，主要由于规模经济及专业知识增强导致公 司向客户提供授权及服务业务的履行成本相对较低。公司 2024H1 归母净利 润为-50.98 亿元，同比+169.96%，公司归母净利润为负主要由于公司持续高 强度研发投入拖累。跟随公司业务快速放量及公司新解决方案 Horizon SuperDrive 的部署，公司利润端压力有望逐步缓解。

高度重视研发投入，保持核心竞争力。公司维持高研发投入，23 年研发费 用达到 23.66 亿元，主要系公司分配大量资源增强研发能力以支持算法、软 件和处理硬件的开发，预计研发费用中短期保持稳定，大力研发投入有助于 公司长期高速发展。研发是公司持续增长动力，公司目前研发费用率低于国 内同行，高于国际同行，主要与收入规模及业务成熟度有关，跟随公司收入 爬坡，研发费用率有望平抑。截至 2024 年 6 月 30 日，公司在中国及海外 获授 673，包括 266 项算法相关专利、203 项软件相关专利、109 项处理硬 件相关专利及 95 项其他专利；公司员工总数达到 2319 人，其中研发人员 1696 人，占公司员工总数的 73.1%，体现公司增长动力充足。

公司费用端承压，短期处于亏损状态。公司近 3 年不断改善费用端支出， 销售费用率从 2021 年 45.29%降至 2024H1 的 21.23%，管理费用率从 2021 年 68.35%降至 2024H1 的 26.02%，三费合计从 2021 年 358.68%下降到 2024H1 的 199.15%。期间费用率管控有助于实现净利率的提升，公司净利 率从 2022 年低点-962.86%提升到 2023 年-434.33%，毛利率及净利率均处 于国内同业较高水平。

公司客户集中度较高，酷睿程为公司第一大客户。得益于公司优秀的产品 和灵活的合作模式，截至 2024 年 10 月，公司的高级辅助驾驶和高阶自动 驾驶解决方案已获得 27 家 OEM 采用，装备于超过 285 款车型。2023 年 /2024H1 公司来自前五大客户产生的收入总额分别达到 10.67/7.27 亿元，分 别占公司当期总收入的 68.8%/77.9%，其中酷睿程于 2023 年起成为公司最 大客户，公司 2023 年/2024H1 来自酷睿程的收入分别为 6.27/3.52 亿元，占 公司总收入的 40.4%/37.6%。酷睿程作为公司与全球汽车行业巨头大众集团 的合营企业，公司就公司的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案向酷睿 程授权并收取服务费用，并就产品的研发及制造向酷睿程提供技术支持，未 来公司来自酷睿程的收入将取决于酷睿程项目开发进度及销售情况，公司 也将持续向酷睿程授权更多知识产权以支援其持续开发的需求。

智驾空间广阔，地平线占据国内高级辅助驾驶及高阶 自动驾驶龙头地位

国内智驾强势崛起，中国 2028 年自动驾驶乘用车销量有望 达到 2720 万辆

国内汽车智能化程度高于全球平均水平，中国 2028 年自动驾驶乘用车销量 有望达到 2720 万辆。根据 SAE（美国机动车工程师学会）标准，智能驾驶 按智能化程度可分为 L0-L5。实现 L1~L2 级自动化系统通常被称为高级辅 助驾驶系统（ADAS），而支持 L3~L5 级系统的被称为高阶自动驾驶（AD）。 目前，自动驾驶技术正向 L2+发展，其中包括 NOA（自动驾驶导航）等功 能，L3 自动驾驶开始试点，而 L4、L5 级则允许车辆在无人干预的情况下 进行，为未来交通系统带来颠覆性变革。自动驾驶乘用车渗透率快速增长， 2023 年，全球自动驾驶乘用车渗透率达到 69.8%，而中国渗透率则高达 74.7%。预计自动驾驶乘用车渗透率有望进一步提升，2028 年全球自动驾驶 乘用车销量有望达到 6880 万辆，渗透率达 87.9%，而中国渗透率有望进一 步提升至93.5%，达到2720万辆。按照智能化程度拆分，2023年L1/L2/L3~L5 级车在中国自动驾驶乘用车中的渗透率为 32.6%/42.1%/0.01%，跟随国内汽 车电气化趋势显著及 OEM 及消费者接受度显著提升，中国 2028 年 L1/L2/L3~L5 级车占比有望达到 11.1%/69.9%/12.5%。

国内加速渗透受 OEM 供应商、消费者需求及政策指引三方 拉动

全球及中国 ADAS 及 AD 市场增长潜力巨大。以 ADAS 和 AD 两类方案拆 分，根据着实咨询，2023 年 ADAS 在全球及中国乘用车市场渗透率均超过 50%。从销量上看，2023 年 60.3 百万辆全球新乘用车中，具备驾驶自动化 功能的智能汽车渗透率达到 65.6%，其中，AD 高阶自动驾驶方案占比 6.9%， 预计到 2030 年，AD 高阶自动驾驶方案占比有望超过 60%。中国作为全球 最大的新乘用车市场，预计 2030 年具备驾驶自动化功能的智能汽车渗透率 高达 99.7%，其中高阶自动驾驶方案占比达到 80.4%。从市场规模看，由于 AD 高阶自动驾驶解决方案具备更高处理能力、支持全驾驶场景下更先进的 功能，在市场规模中具备更高的占比。2023 年，全球 AD+ADAS 市场规模 达 619 亿元，其中，AD 高阶智驾市场规模达 33 亿元，占比 53.3%。根据 卓识咨询，预计到 2030 年，AD+ADAS 市场规模有望达到 10172 亿元， 2023-2030 年 CAGR 高达 49.2%，其中，高阶自动驾驶 AD 将占据 98.1%主 要市场，达到 9982 亿元。国内高阶自动驾驶 AD 占比高于全球，2023 年， 高级辅助驾驶+高阶自动驾驶合计市场规模约 245 亿元，其中，高阶自动驾 驶达到 160 亿元，占比高达 65%。预计 2030 年高阶自动驾驶有望维持高速 增长，达到 4030 亿元，2023-2030 CAGR 达到 58.5%。

中国汽车智能化程度高于全球核心原因主要为本土 OEM 强势崛起、消费 者接受度高及政府政策支持。1）中国 OEM 厂商快速发展。中国智能汽车 市场主要参与者包括中国 OEM、海外 OEM 及中外合营企业，中国 OEM 尤 其是领先新能源汽车制造商一直以 NOA 功能作为其最新车型的关键卖点 之一，跟随中国新能源汽车弯道超车、中国 OEM 厂商每 3~4 年更新车型、 每 4~5 年推出新一代车型的高更新频率看，中国 OEM 厂商正逐步渗透，在 中国智能汽车市场的渗透率以从 2019 年 19.8%提升至 2023 年 39.8%，预计 2029 年将成为第一大参与者，达到 60%市场份额。而中国 OEM 厂商的快 速发展必将带动国产供应链产品品质及成本效益的进一步突破。2）中国对 驾驶自动化巨大需求催生消费者接受意愿高。截至 2023 年 12 月 31 日，中 国 15 个最大城市的平均人口超过 1000 万人，全国有 94 个城市的汽车保有 量超过 100 万辆，人口密度及交通密度较高，随着隧道及立交桥的兴建，中 国道路日益复杂，中国消费者对自动化功能有较高的接受度和加强的偏好。 根据《2023 中国新车购买意向研究》，消费者在购买汽车时，驾驶自动化功 能已成为仅次于质量和性能的第三大考虑因素。3）国内政府大力支持智能 汽车及驾驶自动化技术的发展。2020 年，中央政府于 2020 年 2 月发布智能 汽车创新发展战略，勾画未来 30 年支持智能汽车发展的蓝图。2023 年 11 月，中国四部委会联合发布一项关于智能汽车的新试点工作,为采用更高级 别的高阶自动驾驶解决方案的车辆开放道路试点工作开绿灯，并为先进的 高阶自动驾驶技术的商业化铺路。在诸多政策的支持下，截至 2024 年 6 月 30 日，已有七家 OEM 取得城市路况 3 级高阶自动驾驶测试牌照，及十家OEM 取得高速公路路况测试牌照。其中，七家 OEM 中的五家以及十家 OEM 中的六家是公司 Horizon Pilot 的客户。

地平线已成为国内智驾解决方案龙头，产品力有望比肩国际 一线厂商

智驾产业链分工明确，决定权在 OEM 厂商。在传统汽车产业，整车制造商 （OEM）通常依赖组织紧密的供应链，由多层级供应商提供所需的各种组 件及整合系统。智能驾驶模块的产业链亦一样，由多层级供应商向 OEM 提 供组件及整合服务，然后由 OEM 将智能驾驶解决方案（ADAS 或 AD）部 署到车型上。由于严格的安全及品质保证标准，OEM 在选择供应商时通常 要经过漫长的验证及测试过程。因此，OEM 的供应商一般较稳定，往往集 中在业界经验丰富、声誉良好的头部企业。智能驾驶模块的上游供应商主要 包括提供制造、封装及测试服务的硬件制造商。智驾模块中游的核心是 ADAS 和 AD 开发及部署过程中涉及的算法、软件及处理硬件。除 ADAS 和 AD 外，周边元器件（如传感器等）在实现智能汽车感知周围环境方面也 发挥着重要作用。此外，还有地图服务公司提供高清地图。一级供应商负责 模块化设计及系统集成，包括机械系统、电气系统及冷却系统的设计，以及 将算法、软件及处理硬件与周边元器件集成，最后将集成后的智能驾驶系统 交付 OEM。有时，OEM 也会与关键组件供应商（如 ADAS 和 AD 供应商） 直接合作，开发客制化功能，并加快产品上市时间。

地平线机器人已成为国内 ADAS 及 AD 解决方案龙头。目前，ADAS 和 AD 高阶自动驾驶解决方案的主要参与者为：1）对驾驶自动化具有深厚技术专 长，且专注于为汽车行业提供高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的供 应商，如 Mobileye、地平线机器人、黑芝麻智能等；2）为各行业提供通用 处理硬件的供应商，如赛灵思、英伟达、瑞萨等；3）及少数开发内部解决 方案的 OEM。整体市场格局不包括采用自主开发业务模式并自行开发该功 能的公司，因为其不会从市场采购 ADAS 和 AD 解决方案。根据 2024H1 数 据，地平线机器人为中国前五大 ADAS 解决方案提供商中唯一一家中国企 业，且在中国本土 OEM 的装机量中从 2023 年第二名 21.3%提升至 2024H1 的第一名 35.9%，其次为 Mobileye（26.9%）、赛灵思（17.7%）、瑞萨（5.7%）、 和 TI（2.3%）。而以总装机量计算，地平线机器人 2024H1 以成为国内第二 大 AD 提供商，英伟达排名第一（26.5%），华为排名第三（15.7%）。

华为蔚来自研芯片，地平线同理想合作紧密。从搭载车型看，国内主要参与 者包括地平线机器人、海思及黑芝麻智能，海外主要参与者包括英伟达、 Mobileye、高通、TI 及瑞萨。理想于 2022 年陆续推出 L7、L8 和 L9 车型， 2024 年又推出 L6 系列，这些车型的 Pro 系列全部搭载地平线机器人征程 5 芯片。2024 年 5 月，问界发布全新车型 M7 Ultra，搭载华为 MDC 610 芯 片，算力达到 210TOPS；阿维塔方面于 2024 年 9 月发布 07 系列车型，使用华为 ADS3.0 智驾系统。小米于 2024 年推出 SU 7 系列，搭载英伟达 Orin 系列芯片，截至 2024 年 11 月已出货 10 万台；小鹏于 2024 年 8 月推出车 型 M03，搭载英伟达 Orin-N 芯片，支持 LCC 车道居中辅助、ACC 自适应 巡航以及 360 度影像系统等多项功能；蔚来于 2023 年 12 月推出 ET9 车型， 每台车搭载 2 颗自研的 5nm 神玑 NX9031 芯片，计算性能预计高达 1000TOPS。

行业竞争壁垒极高，公司在系统处理效率、性价比及服务能力具备显著优 势。高级辅助驾驶及高阶自动驾驶解决方案作为智能汽车的大脑，准入壁垒 极高：1）严格的质量标准。方案上车需要通过严格的审查及审批流程，通 常需要耗费数年，且车规级组件需要承受恶劣的天气测试及路面状况测试， 对新进入者形成高壁垒；2）软件及硬件专业能力兼顾。OEM 厂商倾向于与 软硬件兼具专业知识的公司合作，需要投入大量资源进行软硬件开发，在硬 件能力优异的基础上，软件助力参数及条件优化、算法更新、以达到方案性 能的最优解；3）先发优势明显。智驾方案的设计要求供应商与下游 OEM 紧 密合作，深度参与产品测试、定义相关参数，且先行者有机会开发客制化产 品及解决方案的开源平台，客户转换成本高，一般不轻易更改供应商。公司 自 2015 年起开始自研智驾方案，截至 2024H1，获得 275 款车型定点，客 户包括中国前 10 大车企集团在内的 24 个车企，稳定搭载于比亚迪、大众 等车型上。性能方面，公司 J5 产品算力能力达到 128 TOPS，处于行业领先 地位，正着力追赶英伟达 Orin 芯片。在产品力方面，公司产品相较于以色 列 Mobileye 公司，在开放性、系统运算效率、服务及响应度、性价比等方 面已具备了竞争优势。虽然目前在产品性能上，国内供应商与海外仍有差距， 但凭借其灵活的业务模式，如允许客户在从算法到软件和开发工具再到处理硬件的全栈产品中选择任何解决方案及任何产品组合，且包含联合软件 开发、咨询服务等附加服务，在 OEM 厂商选择时具备显著竞争力，有望快 速赶超国际厂商。

竞争壁垒

严格的质量标准为新进入者设置了较高的技术和时间壁垒

高级辅助驾驶（ADAS）和高阶自动驾驶（AD）解决方案作为智能汽车的核 心组件，需要满足严格的安全和质量要求。这些要求包括通过复杂的审核和 认证流程，通常耗时数年，并需达到车规级标准，例如： 1） 耐受极端温度（-40°C 至 150°C）；2） 适应多变环境（从潮湿到干燥）； 3） 承受恶劣路面条件（如极度颠簸）； 整车厂（OEM）更倾向与同时具备软硬件开发能力的公司合作，而不是仅 有单方面技术的企业。地平线在硬件、软件和软硬件协同上具备较大的竞争 力： 1） 对于硬件开发：处理硬件的设计和制造需要多年的工程积累和先进技术， 新进入者难以快速模仿或超越。地平线针对汽车行业不断变化的算法和 软件需求优化设计，充分发挥硬件性能。 2） 对于软件能力：由于算法和应用需频繁升级，具备强大软件能力的企业 更能把握技术发展趋势。地平线通过先进的软件和算法，实现最佳的系 统性能、高效性和最低延迟。 3） 对于软硬件协同：算法需针对特定参数优化，并与硬件深度整合。采用 软硬件协同开发模式的解决方案可提供最佳性能和效率。

先发优势形成行业 know-how 的长期积累，客户粘性高

地平线深耕中国这个全球最大的汽车市场，我们谈到高级辅助驾驶 （ADAS）和高阶自动驾驶（AD）解决方案需要极高的交付标准，量产需要 大量资金、人力和时间投入，新进入者难以快速与成熟企业竞争。而实现量 产的企业则能够通过实际应用获得宝贵的洞察，更高效地改进和迭代产品。 而成功适应复杂路况（如中国市场）的企业，在其他市场（路况较简单）中 的部署更为轻松。

地平线通过上述长期的积累形成显著的竞争壁垒： 1） 深度合作：先行者在早期阶段与 OEM 及一级供应商合作，深度参与产 品设计和参数定义，形成独特的进入壁垒。 2） 平台生态：建立开源平台，为客户提供定制化产品及解决方案，增加客 户黏性并提高切换成本。 3） 规模经济：凭借产业经验和规模效应，先行者能够为客户提供更具成本 效益的解决方案。 地平线获得了大量的客户和合作伙伴，并保持粘性。订单方面，公司解决方 案已被 27 家 OEM（42 个品牌）采用，覆盖超过 285 款车型，价格区间为 86,800 元至 429,800 元人民币。累计实现 SOP 的车型数量达到 152 款，十 大中国 OEM 均已选择公司解决方案用于其乘用车型的量产。新车型持续增 长。截至 2021 年、2022 年、2023 年及 2024 年 6 月 30 日，公司分别累计 获得 44 款、101 款、210 款及 275 款车型定点。

顶尖研发团队和强大的研发能力

公司以高比例研发投入和强大的专业团队为支撑，持续推动技术创新，巩固 其在 ADAS 和 AD 市场的领先地位。除了公司管理层余博士与黄博士具备 深厚的技术背景与行业认可度之外，研发团队包括前中国顶尖科技公司科 学家与架构师。团队成员学术出版物引用量超过 10 万次，73.5%的成员拥 有研究生学历。 截至 2024 年 6 月 30 日，研发人员占员工总数的 73.1%，2021 年至 2023 年 及 2024 年上半年，研发投入分别为 11.44 亿、18.80 亿、23.66 亿、10.49 亿 及 14.20 亿元人民币。体现出公司对创新的高度重视。

编辑：火腿肠