2024年地平线机器人研究报告：国产智驾方案龙头，业绩成长性佳

1、公司概览：国产智能驾驶方案龙头

1.1 业务介绍：主营智能驾驶软硬件解决方案，稳居国产龙头地位

地平线主要提供汽车智驾方案。公司 2023 年的收入大约为 15.5 亿，其中汽车产品解决 方案以及非车解决方案分别占比 94.8%和 5.2%。根据灼识咨询，按照中国市场高级辅 助驾驶（ADAS）和高阶自动驾驶（AD）解决方案装机量计算，地平线排名第四，是唯一 一个进入前五的中国公司，2023/2024H1 市场份额分别为 9.3%/15.4%。

1）汽车解决方案又可以分为汽车产品解决方案、授权和服务业务。

产品解决方案：提供集成了算法、专用软件和处理硬件的解决方案，用于提高驾驶 安全性和体验。 Horizon Mono：主动安全高级辅助驾驶解决方案，旨在提高日常驾驶的安全性 及舒适性，目前 Horizon Mono 上嵌入了征程 2 或征程 3 处理硬件。Horizon Pilot：高速领航辅助驾驶（NOA）解决方案（（归为为高阶自动驾驶解决 方案），提供安全、高效的驾驶体验，目前嵌入征程 3 或征程 5 处理硬件。 Horizon SuperDrive：高阶自动驾驶解决方案，尚未贡献硬件收入，将配备最先 进的处理硬件，旨在于所有城市、高速公路和泊车场景中实现流畅和拟人的高 阶自动驾驶功能，计划嵌入最新的征程 6 处理硬件。 其他汽车解决方案：乘用车的汽车舱内解决方案，可根据感知输入以更好地了 解驾驶员和乘客并与之互动，从而使旅程更加舒适和有趣。

授权及服务业务： 授权：授权客户使用地平线的算法及软件，收费与算法、软件和开发工具链的 复杂性、先进性和多样性有关，按预先确定的固定金额支付授权费。特许权使 用费为定期收取，有些项目基于量产车辆数量收取特许权使用费。 服务：为客户提供设计及技术服务，例如提供技术文件、派遣技术人员和参加 技术咨询会等，收取服务费。

2）非车解决方案：通过第三方经销商提供非车场景的解决方案，为设备制造商赋能，使 得他们能够设计和制造更高智能水平的设备和器具，例如家用服务的割草机、健身镜、 空气净化器等，以及其他娱乐场景中的产品等。

回溯公司发展历史，地平线是中国首家提供前装量产的 ADAS 和 AD 解决方案的公司。 2017 年，公司发布了第一代智能驾驶芯片征程。其实在 2015-2018 年，地平线最早展开 的是 AIoT（人工智能物联网）领域，通过实现路径较短的物联网产品获取可观的收入。 2019 年的 11 月，在创始人余博士的带领下，公司明确了专注汽车智能驾驶技术落地的 方向，而裁撤其他业务方向。2020 年，搭载征程 2 的 Horizon Mono 量产首发，这是地 平线发力汽车领域的重要里程碑。2021 年，搭载征程 3 的 Horizon Mono 在理想 ONE 车 型上首发。2022 年，公司进一步发力，从 Horizon 的辅助驾驶能力进一步拓展到 Pilot 的 高速 NOA 领域，搭载征程 3 和征程 5 的 Horizon Pilot 先后首发。时至今日，地平线又 推出了面向城市 NOA 场景的 SuperDrive，预计在 2024 年开始通过授权创收、2026 年 开始量产。

1.2 管理层背景和股权架构：业内领军人物带队，管理层投票权高

核心管理层技术背景深厚，业内著名。地平线的创始人余凯博士曾领导过百度深度学习 实验室，是国际著名的机器学习专家，也是深度学习技术在中国产业应用的主要推动者 之一。其技术背景深厚，在国际学术会议和杂志上发表了 100+篇论文，被同行引用数万 次，曾获得 2013 年国际机器人学习大会最佳论文奖银奖。地平线 CTO 黄畅博士也是业 界及学术界知名专家，其学术引用超过 20,000 次，并拥有超过 80 项国际专利。公司总 裁陈黎明博士，兼具技术背景和商业经验，曾在博世集团担任多个高级职位。

依托优秀的管理团队、技术能力和逐步清晰的商业化思路，地平线备受资本界青睐，融 资之路并不算非常艰难。其身后的投资结构多元，既有 5Y Capital、高瓴、红杉、Baillie Gifford 等财务资本，也有上汽、宁德时代、比亚迪等国内产业方，还有大众、英特尔、 SK 海力士等大型全球产业方。

紧随 IPO 后，创始人余博士持有公司 13.3%的股权，上汽拥有公司 7.87%的股权，大众 的子公司 Cariad 拥有公司 2.07%的股权。整体股权较为分散，大量 IPO 前的投资者占 据了大部分股份。

核心管理层投票权高。地平线设有不同投票权架构。根据不同投票权架构，股本包括 A 为普通股及 B 为普通股。就需要地平线股东大会投票表决的任何事项而言，每股 A 为普 通股赋予持有人行使十票的权利，而每股 B 为普通股则赋予持有人行使一票的权利。公 司余博士、黄博士所持有的股份为 A 为普通股，因此他们虽然持股数量为 13.13%/2.96%， 但投票权占比较高，分别为 53.64%/12.09%。

1.3 业绩情况：收入高速增长，研发保持高投入

公司过往几年的收入稳步高速增长，主要是得益于持续的产品推出和客户拓展。2023 年， 公司收入同比增长 71.3%至 15.5 亿，其中产品解决方案/授权和服务业务同比增速分别 为 59%/100%。2024H1，公司收入同比大幅增长 152%至 9.35 亿，授权和服务业务同 比高增 352%，收入占比提升至 74%。

公司毛利率维持在 70%-80%左右的水平，盈利性较为领先。其中产品解决方案的毛 利率受到上游采购”格的影响有时会有波动，授权业务的毛利率基本维持 98%+的水平， 服务毛利率大约在 70%-80%的范围。公司 2024H1 毛利率大幅提升，主要是与授权与 服务业务占比提升有关。

为了维持长期竞争力和技术优势，公司持续大力投入研发，研发费用率高达 150%+。因 此，当前公司仍然处于亏损状态，2023 年归母净亏损大约为 67 亿人民币，2024H1 归 母净亏损 51 亿人民币。

2、行业分析：智驾方案万亿空间，比拼量软硬一体化的能力

2.1 市场空间：2030 年智驾方案望达万亿空间，国产细分市场成长性佳

根据灼识咨询，全球智能驾驶解决方案市场从 2023 年开始进入高速成长阶段。2023 年， 全球高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的市场规模大约为619亿人民币，过往2019- 2023 年 CAGR 大约为 25.7%，而 2023-2030 年预计进一步提升，CAGR 高达 49.2%， 至 2030 年市场规模有望增至超过 1 万亿人民币。其中高阶自动驾驶将成为市场的主体， 高阶自动驾驶和高级辅助驾驶市场规模分别为 9982 和 190 亿。

中国市场也是为似的。根据灼识咨询，2023 年中国高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方 案的市场规模为 245 亿人民币，至 2030 年有望增长到 4070 亿人民币，2023-2030 年 CAGR 高达 49%。其中高阶自动驾驶到 2030 年有望成长至 4032 亿人民币，2023-2030 年 CAGR 达到 58.5%。

我们认为驱动市场成长的主要因素包括： 1）量上看，智能驾驶技术快速迭代，拉动渗透率提升、智驾搭载量增长； 2）”上看，随着高阶自动驾驶等级的提升，产品 ASP 有望提升； 3）政策方面，各个国家和地区的鼓励政策为智能驾驶奠定了发展基础； 此外，就中国市场而言，我们认为国产替代为大势所趋，国产芯片细分市场成长性更佳。

2.1.1 驱动因素 1：量上看，技术快速迭代，拉动智驾渗透率提升、搭载量增长

当前，智能车市场已进入发展的下半场，科技属性的重要性凸显。在智能车的上半场， 消费者更加关注续航里程、能源形式、内饰、外观等，而不关心科技属性。当前，随着 智能驾驶技术逐步走向成熟、技术从高”格带向低”格带下沉，2024 年消费者对智能驾 驶的关注度明显提升。我们预计，从 2025 年开始，智能车市场的消费者将开始期望智能 驾驶能力是量现货的，而不是量期货的。 所以，未来几年智能驾驶渗透率将快速提升。根据灼识咨询，2023 年全球新乘用车销量 为 6021 万辆，其中智能汽车销量大约为 3950 万辆，高级辅助驾驶及高阶自动驾驶的渗 透率为 66%。至 2030 年，这一渗透率有望提升至 97%，拉动智能汽车销量增至 8150 万辆，其中高阶自动驾驶汽车将成为销量的主体。

中国市场也是为似的。2023 年中国新乘用车销量为 2172 万辆，其中智能汽车为 1240 万辆左右，渗透率达 57.1%，其中主要是高级辅助驾驶汽车。灼识咨询预计，到 2030 年，随着自动驾驶渗透率的提升，智能汽车渗透率有望提升至 99.7%，拉动智能车销量 增长至 2980 万辆，2023-2030 年 CAGR 高达 48.1%。这将在很大程度上拉动智能驾驶 搭载量的增长。

2.1.2 驱动因素 2：”上看，高阶自动驾驶逐步推进，产品 ASP 有望提升

不同等级的智能驾驶需要搭载不同层次的智能驾驶硬件。以同一品牌的智能驾驶芯片为 例，根据佐思汽车研究估计，英伟达不同算力水平的智能驾驶芯片”格相差巨大，Xavier NX 售”仅 120-150 美元，Orin-X 售” 400-500 美元，而 Thor 售”估计高达 1500-2000 美元。 随着高阶自动驾驶渗透，智能驾驶解决方案的 ASP 有望增长。无论是全球范围还是中 国，5 年之内高阶自动驾驶都将替代辅助驾驶成为市场的主体。根据灼识咨询预估的数 据测算，2023 年全球/中国智能驾驶（高级辅助驾驶+高阶自动驾驶）解决方案的 ASP 分 别为 1567/1976 元，到 2030 年有望提升至 12481/13658 元。

2.1.3 驱动因素 3：各国鼓励政策为智能驾驶奠定了发展的基础

智能汽车不仅有助于能源革命，从科技属性上来说，智能出行也是未来人工智能发展的 重要落地场景，是（量家家必争之地的。全球主要经济体大力支持智能驾驶发展。例如中国， 2023 年 11 月，中国四部委会联合发布一项关于智能汽车的新试点工作，为采用更高级 别的高阶自动驾驶解决方案的车辆开放道路试点工作开绿灯，并为先进的高阶自动驾驶 技术的商业化铺路。欧盟强制规定新汽车必须配备 AEB 系统，提出了到 2030 年实现全 自动驾驶社会的愿景目标。各国的大力支持，为智能驾驶的发展奠定了政策基础。

2.1.4 国产替代为大势所趋，国产芯片细分市场成长性更佳

当前中国的芯片国产化率相对较低，提升空间大。根据盖世汽车研究院，2024 年 1-9 月 智能驾驶芯片的国产化率仅 18.5%，智能座舱芯片的国产化率仅 9.5%。据上汽大众智 能驾驶和芯片部门前负责人朱国章分享，2023 年芯片国产化率仅为 10%，在计算为芯 片领域，SOC 的国产化率约为 8%，智能驾驶芯片的国产化率为 5%，智能座舱芯片的国 产化率为 3%。尽管有不同的口径，但结论是一致的。当前我国大部分的芯片仍然依赖 进口，而这些芯片主要由欧洲、美国及日本的芯片企业所垄断。

中国国产芯片替代为大势所趋。12 月 2 日晚间，美国《联邦公报》最新文件显示，美国 工业和安全局（（BIS）修订了《出口管理条例》（（EAR），将 140 个中国半导体行业相关实 体添加到量实体清单的。中国半导体自主可控进程有望进一步加速推动，正如在 2023 年 初中共中央政治局第二次集体学习所强调的一样，量要保证产业体系的自主可控、安全可 靠，产业链必须具有很强的韧性的。因此，展望未来，我们认为在中国智能驾驶市场也是 一样，国产芯片市场的成长性更强。

2.2 行业格局： 逐汽车智能朝阳机会， 软硬件耦合是正确方向

智能驾驶解决方案市场玩家，包括 tier2 环节的硬件供应商、软件算法供应商，以及提供 模块化设计和系统集成的 tier1。这其中或有交叉，一些硬件厂商也具备软件算法能力， 也有一些软件算法供应商也承担 tier1 的 色。

2.2.1 硬件：算力和软件应用生态是胜负手，长期看智能驾驶芯片天然集中

根据灼识咨询，中国高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的 TOP3 均为海外企业， 2023/2024H1 合计市占率高达 73%/66%。地平线为第四，2023/2024H1 市场份额为 9.3%/15.4%，也是前五中唯一的中国企业。

在中国乘用车前装标配 NOA 高阶智驾计算方案市场中，英伟达、地平线占据大部分市 场。根据高工智能汽车，2023 年在中国乘用车前装标配 NOA 高阶智驾计算方案市场中， 英伟达占据大约 49%的市场份额，几乎占半壁江山。地平线紧随其后，占据 35%左右的 市场份额，在前五大供应商中增速最快，且与英伟达的差距正在不断缩小。 在中国自主品牌乘用车智驾方案中，地平线、Mobileye、瑞萨分别位列前三。根据高工 智能汽车，2024H1 中国自主品牌乘用车中，地平线、Mobileye、瑞萨、英伟达的智驾计 算方案分别占据 28.7%、23.3%、13.7%、12.3%的市场份额；在前视一体机中，地平 线、Mobileye、瑞萨分别占据 33.7%、27.8%、19.8%，整体较为集中。

从具体的芯片产品来看，销量最好的前十大产品为英伟达 Orin-X、特斯拉 FSD、华为昇 腾 610、地平线征程 5、MobileyeQ5H、MobileyeQ4H、TI TDA4VM、地平线征程 3 等。

这些装机量较大的芯片在算力和软件应用生态上有比较明显的优势，从而获得了销量更 大的车型项目： 1）算力方面，英伟达 Orin-X 算力高达 254 TOPS，领先市场。这帮助英伟达获得了新势 力车企的青睐，高工智能汽车研究院监测数据显示，2023 年仅理小蔚三家就贡献了 Orin 在中国市场前装份额的近 9 成。尤其是定位高端纯电品牌的蔚来，单车最高搭载 4 颗英 伟达 Orin-X，按照芯片搭载颗数测算，2023 年蔚来旗下车型搭载英伟达芯片总数占到整 体市场的 52.38%。 2）软件应用生态方面，特斯拉 FSD 芯片依托于特斯拉自研的自动驾驶软件，华为昇腾 610 依托于华为自研的 ADS 软件，地平线、Mobileye 依托于自身软件能力赋能整车厂。 可以说，只有依托于较强的软件能力，智能驾驶芯片才能够发挥出其真正的作用。即便 是搭载了大量的算力硬件，没有软件能力，大多数消费者也不会为此买单。因此，以智 驾作为重要卖点的车型，如果想要较好的销量，往往拥有相对较强的智驾软件。反过来， 智能驾驶芯片出货量较好的产品，实际上也是依托比较好的软件应用生态。

长期看，我们认为智能驾驶芯片行业天然集中。 1） 芯片行业为资金密集型产业，进入门槛高。自动驾驶芯片的研发需要巨额的资金投 入。例如，7 纳米芯片的一次性流片成本大约为 3000 万美元，约合 2 亿人民币。 2） 高投资风险，且具有较长的回报周期。芯片行业投资风险巨大，如果企业无法跟上 技术发展的步伐，或者技术研发失败，都将导致企业在市场竞争中处于不利地位， 甚至面临被淘汰的风险。从回报周期看，芯片从设计到量产上车需要 3.5 到 5.5 年 时间，且芯片上车到实际跑通商业模型可能还需要漫长的过程。 3） 技术门槛高。智能驾驶芯片不同于传统的 MCU 芯片，其复杂度高、算力大，更接近 于云端芯片或者超算芯片，在算力、性能、功耗等方面的要求非常高。 4） 规模经济，需要较大的出货体量分摊成本，因此强者越强。为了分摊高昂的研发和 流片成本，自动驾驶芯片需要达到一定的出货量。如果只有几十万的年出货量支撑， 难以分摊高昂的成本。

2.2.2 软件：软件算法企业赋能 OEM 开发，安全要求下量软硬一体的为核心优势

随着技术逐步成熟，智能驾驶软件的竞赛加速。理想汽车在 2024 年 11 月底将车位到车 位的智能驾驶功能全量推送给 AD Max 的用户。特斯拉预计 2025Q2 或 Q3，FSD 驾驶的 安全性可能就会超过人为驾驶的安全性。小鹏汽车预计，2024 年年底的天玑 5.5 版本上 实现车位到车位的全场景智能驾驶，目标在 2025Q4 实现百公里效率接管在 1 次左右。

软件算法公司赋能汽车 OEM 自研软件算法。例如比亚迪的高端软件算法依托于 Momenta 的能力，吉利汽车与 Mobileye 建立了紧密的合作关系，大众积极与博世、地 平线等企业建立合作伙伴关系，上汽通过地平线加强自身的感知算法，赛力斯采用华为 的软件算法。即使是以自研软件算法为主的新势力，其中也不乏软件算法公司的支持， 例如轻舟智航协助理想将高阶智能驾驶功能在 Pro 版车型落地。

在芯片硬件上领先的英伟达，也开始发力软件。2023 年 8 月，前小鹏自动驾驶副总裁吴 新宙宣布加入英伟达，担任汽车业务副总裁，领导英伟达自动驾驶团队，直接向黄仁勋 汇报。根据英伟达招聘信息，2023 年 11 月，英伟达自动驾驶团队开始大规模扩张人手， 涉及岗位包括自动驾驶软件组、自动驾驶平台组、系统集成&测试组、地图&仿真组、产 品组五个部门的 25 个岗位，共上百个职位。软件之于硬件的重要性，由此可见一斑。 除了性能提升的需要之外，出于安全性的 度， 我们也认为自动驾驶软硬件耦合是正确 的方向。自动驾驶动辄涉及生命，对安全要求极高。倘若完全软硬解耦、开放生态，倘 若出了问题，很难归咎责任。多方协同意味着安全可靠性的受损。因此，我们认为自动 驾驶安全的要求下，软硬件一体，才是更加符合底层需求的方向。

3、竞争优势：软硬件一体，软件定义硬件、硬件支持软件

3.1 技术强：软件定义硬件、软件服务硬件

核心管理层软件出身，给公司带来了强大的软件兜底能力。创始人、CEO 余凯博士，在 机器学习领域有 25 年左右的积累，曾领导百度深度学习研究院。联合创始人、CTO 黄 畅博士在清华结束学业后，一直从事着计算机视觉、机器学习、模式识别和信息检索方 面的研究，曾在百度担任主任研发架构师、在百度美国研发中心担任首席架构师等。 硬件的优秀离不开软件。体现在： 软件可以赋能硬件的研发，软件定义硬件； 软件可以为硬件的商业化提供样板间，软件服务硬件。

1）软件定义硬件

依托软件，芯片可以实现定制化效果。在芯片设计的过程中，前期的设计过程灵活性较 大，需要设计人员对架构做出关键决策：确定所需的 ALU（算术逻辑单元）数量，决定 pipeline 的结构和数量、缓存大小的选择以及其他因素。这些选择构成了其余设计过程的 基础，因此设计人员仔细评估每个方面并考虑它将如何影响芯片的整体效率和性能至关 重要。倘若基于成熟的软件算法进行设计，并根据软件去调整硬件架构，便能够最大程 度的发挥硬件的能力，实现定制化的效果。 例如，地平线的芯片产品在流片之前，倘若软件部分已经定型，则硬件团队可以根据算 子需求做硬件架构的微调，在算子分配上做到极致，调整后再送去流片。

2）软件服务硬件

地平线通过打造智驾样板间，让客户放心产品效果，从而更容易获得新项目。所谓的样 板间，就是地平线会打造全栈的软件方案，并让这个软件方案在一些关键的车型上面量 产落地，产生一种样板间的示范效果。这也是为什么地平线的获客相较纯做硬件的公司 更加容易的重要原因之一。可以说，软件为硬件的商业化提供了莫大的支持。

3.2 先发优势：用 J2 和 J3 跑马圈地，客户转换成本高、粘性强

地平线的策略是，先用低成本的 J2、J3 跑马圈地、与车企建立合作关系，构建软硬件 的生态。在这个过程中，地平线为客户提供了许多支持工作。不同于 Mobileye 的黑盒模 式，地平线对于自身的底层技术较为开放。实际上，底层越开放，双方的耦合度越高、 绑定得越深。换句话说，汽车 OEM 需要芯片厂提供的技术支持越多，越离不开芯片厂。 因此，地平线的客户转换成本高、粘性强。当双方建立了深入的合作，如果客户想要切 换到新的芯片，则需要习惯新的一套工具链、新芯片的算子架构，整体的转换成本很高。 这使得地平线拥有一个很高的客户粘性。

除此之外，行业有 know-how，先发企业可以沉淀自身的工程化能力，进入良性循环。 智能驾驶的高阶场景很复杂，涉及到传感器的布置、数据闭环、算法融合、算法调优等 各种问题。在每个量产项目中，可能会有非常多的试错。先发企业往往可以形成更好的 经验，帮助企业避免许多试错成本，形成自身的工程化能力。然后越做越有经验、越有 经验则可以获得更多项目，形成良性循环。

3.3 身份优势：公司为中国企业，受益于国产替代趋势

公司拥有大量的中国客户，例如理想、比亚迪、吉利、广汽、哪吒等，尤其是在本土 OEM 市场处于领先地位。2024H1，公司在中国自主品牌乘用车智驾计算方案中的市场份额已 经从 2023 年的行业第二成长为行业第一，市场份额高达 28.7%。

展望未来，我们认为中国的许多车企将形成较为稳定的供应格局： 1）个别量级比较大的车企，有希望自研芯片并实现商业化、跑通商业模型，比如华为系； 2）大部分企业将在旗舰、高端车型上选择海外高端品牌，从而在消费者心目中树立高端 形象，而在大量的走量车型上选择以地平线为代表的国产芯片品牌，在保障产品性能的 同时兼顾了成本。这为国产智驾芯片龙头地平线带来了巨大的商业机会。

4、成长驱动：硬件受益车企智驾下沉、软件受益大众自研

4.1 解决方案业务：Pilot 受车企智驾下沉拉动，长期看好 SuperDrive

2024 年 4 月，地平线在北京正式发布征程 6 系列芯片。整个 J6 系列的产品包括 J6B、 J6L、J6E、J6M、J6H 和 J6P，其产品的等级也是依次从低到高，算力涵盖的范围包括 10+TOPS 到 560TOPS（在 1/2 稀疏网络下的等效算力）。

地平线当前的三种解决方案中，聚焦辅助驾驶的 Horizon Mono 主要涉及的芯片产品是 J2 和 J3，售”大约 20-40 美金；而少部分的 J3 和 J5 主要应用于高速 NOA 场景的 Horizon Pilot。展望未来，J6 的产品将对现有产品结构进行重塑： 1） J6B 可能会替换原本的 J2 和 J3 产品，用于 Horizon Mono； 2） J6E 和 J6M 可能会主要用于 Horizon Pilot； 3） J6P 将主要应用于城市 NOA 场景的 SuperDrive。

J6 系列一经推出，获得车厂的广泛合作。发布会上，地平线官宣与多家 Tier1、软硬件 合作伙伴达成征程 6E/M 的合作，并公布到 2024 年第二季度将有超过 50 家生态伙伴推 出基于征程 6E/M 的准量产级产品。地平线创始人兼 CEO 余凯表示，量征程 6 系列将于 2024 年实现首个前装量产交付，并预计于 2025 年实现超 10 款量产交付。的据新华社报 道，J6 系列的意向合作车企包括上汽集团、大众集团、比亚迪、理想、广汽集团、深蓝 汽车、北汽集团、奇瑞、星途、岚图汽车等。

展望未来，SuperDrive 进一步完善产品矩阵，有望打开新的成长空间。公司预计，定 位全场景城市 NOA 的 Horizon SuperDrive 将于 2024 年开始通过算法及软件授权创收并 于 2026 年开始量产。公司规划的产品矩阵中，最先进的产品 J6P 算力高达 560TOPS， 未来将应用于全场景城市 NOA。

4.2 软件业务：以大众为代表的整车厂开启自研，带来大量技术授权需求

公司的解决方案基于全面的技术栈，包括用于驾驶功能的算法，以及促进软件发开和定 制的各种工具： 算法：全方位的算法能力涵盖感知、环境建模、规划及控制以及自动化功能，能够 满足各个层面的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的开发需求。 BPU：包括 ADAS 和 AD 的汽车应用量身定制的专有处理架构，通过 IP 授权将公司 的 BPU 作为独立模块进行商业化。 地平线天工开物：灵活易用的开发工具链，拥有丰富的示范算法、模型、开发框架 和开发工具。客户利用地平线天工开物开发工具链开发在地平线上进行的算法。 地平线踏歌：面向高阶自动驾驶的安全、简单、用户友好的高阶自动驾驶嵌入式中 间件。地平线踏歌提供了标准化的车规级服务和工具，大幅提高量产落地的开发效 率。 地平线艾迪：软件开发平台，旨在高效完成模型的自动迭代。提供即用型软件架构， 客户无需从头开始构建复杂的系统，而是专注于开发其专有模型。

依托于大众，公司过往几年的授权和服务业务快速成长。2023 年，授权和服务收入 9.6 亿，同比翻倍，2024H1，授权和服务业务同比高速增长 352%至 6.9 亿人民币。经过梳 理，我们会发现，与大众相关的两个主体（Cariad 和酷睿程）在 2023 年一共为公司带来 了 4.5 亿的授权和服务收入（（占 2023 年该分部收入的 46%），2024H1 为公司带来了 3.5 亿的授权和服务收入（占 2024H1 该分部收入的 51%）。

实际上早在 2022 年，大众集团和地平线就在筹划业务合作，2023 年正式成立合资公 司。2022 年 11 月，地平线和大众就双方成立酷睿程订立合资企业协议。2023 年 11 月， 酷睿程正式成立，大众持股 60%、地平线持股 40%。根据双方订立的协议，大众和地平 线各自提名酷睿程 4 名董事中的两名，大众集团有权提名酷睿程董事会主席。未来，地 平线将持续向酷睿程授权更多的知识产权，以支持其持续开发的需求。

除此之外，公司有望拓展海外其他车企的机会。智能驾驶大趋势下，我们认为海外车企 也将逐步加速智能驾驶软件的开发。而相比较中国车企，海外大部分车企在智能驾驶上 的进展较慢，且工作节奏远不及中国企业。在此背景下，我们认为未来公司有希望逐步 拓展大众以外的其他海外车企授权及服务的机会。

4.3 长期商业模式探索：授权服务业务挂钩整车销量，且有望探索订阅模式

在行业中，技术服务费的收费方式既有按照重要节点收费的，也有可能会挂钩整车的销 量。例如大众和小鹏汽车的软件及平台合作、EEA 相关的合作便是这样，在实际 SOP 之 前，大众为小鹏支付一定的服务费，上车之后，这笔技术服务费则会挂钩大众相关车型 的销量。 地平线的授权服务业务也有望逐步挂钩整车销量。在地平线的招股书中，公司也表示有 些项目基于量产车辆数量收取特许权使用费。不过根据主要项目的测算，在当前的授权 服务业务中，大部分为按照重要节点收取的授权和服务费用。我们预计，未来地平线有 希望逐步将授权服务业务更多与车企的销量挂钩，从而使得授权服务的收入更具有持续 性。 在更遥远的未来，地平线有可能探索软件订阅模式。过往在智能驾驶能力较弱的情况下， 特斯拉 FSD 的订阅情况不佳。倘若数年之后，城市 NOA 在市场上普及，拥有较高的用 户粘性和较好的客户体验，各个主体有希望探索软件订阅模式。

编辑：火腿肠