2025年禾赛科技研究报告：智驾平权驱动出货量高增，机器人感知需求爆发开辟第二增长曲线

一、禾赛：全球激光雷达行业引领者，出货量迎来爆发式增长

（一）激光雷达行业引领者，赋能 ADAS/自动驾驶/机器人等领域

全球领先的激光雷达供应商。禾赛科技是全球领先的激光雷达研发与制造企业，成立于 2014 年 10 月，自 2016 年起逐步聚焦激光雷达产品的研发、制造和销售，公司在上海、硅谷、斯图加特等地均设有办公室，客户 遍及全球 40 多个国家。公司的激光雷达产品可应用于多个领域：(1)具有高级驾驶辅助系统(ADAS)的乘用车或 商用车；(2)客运和货运服务的自动驾驶汽车车队或自主移动领域；(3)最后一英里送货机器人、街道清扫机器人 和限制区域的物流机器人等其他应用领域。禾赛将激光雷达的制造工艺融入到研发设计流程中，在促进产品快 速迭代的同时，保证其高性能、高可靠性与低成本。禾赛在光学、机械、电子等激光雷达核心领域有着卓越的 研发能力和深厚的技术积累，其激光雷达产品已成功经过市场验证。

智驾安全新标杆：高性能激光雷达筑牢防护屏障。用于 ADAS 的激光雷达通常倾向于采用前向兼容，以实现自适应巡航和交通的辅助功能。汽车制造商已开始将激光雷达集成到 ADAS 系统中，以便更好地观察车辆所 遇到的不断变化的环境。除了要求激光雷达具有车规级的可靠性和坚固性外，还要求激光雷达可灵活嵌入到汽 车中。禾赛的 AT 系列、FT 系列和 ET 系列是其面向 ADAS 市场的突破性产品：

AT128 采用专有的垂直集成技术，拥有 128 个通道，探测距离从 0.5 米到 200 米不等，强大的扫描镜 光束转向系统可提供 120°的水平视场，分辨率为每秒 1,536,000 点，并采用了干扰抑制技术。禾赛于 2024 年 1 月推出了全新旗舰超远程激光雷达产品 AT512。AT512 的各项关键指标均创行业记录，包括 在 10%反射率条件下探测距离超过 300 米，以及每秒 1230 万点的点速率图像质量。

ET25 是一款超薄型远程激光雷达产品，专为安装在挡风玻璃内侧而设计，高度仅为 25 毫米，使车辆 外观更加美观。预计 ET25 将搭载禾赛新一代 TX/RX 系统，功耗低于 12 瓦，并采用低噪音设计，从 而为驾驶员和乘客带来舒适的体验。

FT120 是专为盲点检测设计的纯固态激光雷达产品，面向 ADAS 前装量产领域，采用了升级的垂直集 成技术，具有 75°的宽垂直视场角、W 95.79 x D 76.84 x H 134.08 毫米的紧凑尺寸和干扰抑制技术。

革新移动出行生态：激光雷达驱动多场景无人车队规模化商用。摄像头需要通过深度学习算法来探测物体 并确定其与车辆的距离，这可能并不可靠，相比之下，激光雷达可以通过发送和接收激光脉冲来直接测量物体 的距离。激光雷达通过每秒测量数百万个点，感知并构建周围环境的三维视图，输出结果称为点云，汽车通过 分析点云来准确感知周围环境并安全导航。识别物体和测量距离的能力是使用激光雷达的主要优势，而具有高 精度和高可靠性的激光雷达产品可以大大提高安全性。禾赛用于自主移动领域的激光雷达产品线主要包括 Pandar 系列和 QT 系列。

Pandar128 专为汽车量产而设计，为自主移动应用提供了理想的解决方案。128 通道 360 度环视激光雷 达具有无与伦比的探测范围和点密度，可在更大范围内实现卓越的感知能力，并为自主移动系统提供 更长的反应时间，这对于中高速行驶时的安全操作至关重要。Pandar128 还提供更高级别的入口保护， 有助于确保在各种天气条件下的可靠性。尽管 Pandar128 的通道数比前一代产品 Pandar64 增加了一倍， 但仍保持了类似的紧凑外形，可无缝集成到车辆外观中，实现更美观的配置。

宽视场 QT128 是 QT64 的升级型号，是盲点检测领域的尖端产品。它具有 105°的宽垂直视场角，是覆 盖车辆盲点的理想选择。它还具有卓越的短距离性能，可在 10%反射率下检测到 0.1 米以内的物体， 优化 0.4°最细垂直分辨率，以及应用禾赛的干扰抑制技术。

智慧服务新跃迁：三维感知系统激活机器人自主进化潜能。激光雷达通过优秀的空间感知能力，赋能服务 机器人精准执行任务，提升服务质量和用户体验。机器人市场客户在小型无人驾驶车辆上安装激光雷达用于自 主导航，主要应用于清洁机器人、配送机器人、割草机器人、农业机器人，禾赛通过提供具有成本竞争力的卓 越感知解决方案，为机器人市场的参与者提供支持。

XT 系列是禾赛面向机器人市场的产品系列。2020 年 10 月推出的 32 通道中端 XT32 是其首款垂直集 成产品。XT 系列是一款高性价比、高能效的解决方案，适用于多种应用，包括自动化仓储、物流、 机器人、测绘和中低速自动驾驶。在这些应用场景中，传感器并不需要超高分辨率和超长距离，相反， 它们需要在性能、质量和成本之间取得谨慎的平衡，XT 系列为满足这些特定的工业需求而开发的。

JT 系列是专为机器人领域打造的平台化迷你型超半球 3D 激光雷达，于 2025 年 1 月 7 日在 CES 2025 正式发布并已向客户量产交付。该系列采用禾赛第四代自研芯片，具备多种线数配置，如 JT16（16 线）、JT128（128 线）等，可满足不同精度需求，在 SLAM 3D 建图中表现出色。外形极为小巧，底 部直径最小仅 55 毫米，体积相比同类减少 70%，重量仅 200 - 250 克，能隐蔽式嵌入安装，视窗露出 高度不超 30 毫米。JT256 拥有全球最广的 360°x187°超半球视野，感知范围超 1.5 个标准足球场， 相比同类提升超 60%，最小探测距离为 0 米。运行功耗低至约 4.3W，降低约 40%，还运用全球首创 波形处理技术，对雨雾噪点滤除效率达 99.9%，可适应多种严苛环境，为移动机器人、配送机器人、 清扫机器人、割草机器人等各类机器人提供零盲区三维感知，助力实现精准导航与高效作业。

（二）经营分析：出货量高速增长，利润端扭亏为盈

出货量高速增长，营收稳居行业榜首。2024 年禾赛激光雷达总交付量为 501,889 台，创历史新高，同比增 长 126.0%，连续 4 年实现交付量翻倍，2024 年第四季度激光雷达总交付量为 222,054 台，同比增长 153.1%，超 过 2023 年全年。2024 年禾赛 ADAS 激光雷达交付量为 456,386 台，同比增长 134.2%，第四季度 ADAS 激光雷 达交付量为 193,238 台，同比增长 140.3%。尽管 2024 年禾赛 ADAS 激光雷达出货量被速腾聚创小幅反超，但 预计 2025 年禾赛 ADAS 激光雷达出货量有望再次登顶，达到 110 万至 130 万台（总出货量 130 万至 150 万台， 其中机器人领域激光雷达 20 万台），主要得益于 ATX 的助力。2025 年 1-2 月，禾赛以 77,568 台的出货量再次 位居行业榜首。禾赛的总收入从 2021 年 7.21 亿元增至 2024 年 20.77 亿元，收入端始终位居行业榜首，其中产 品收入从 2021 年 7.06 亿元增至 2024 年 19.66 亿元。

毛利率高于竞对。禾赛毛利润从 2021 年 3.82 亿元增加至 2024 年 8.85 亿元，逐年稳步增长，毛利率近几年 维持在 40%上下水平，显著高于竞对。2024 年毛利率的增长主要归功于机器人激光雷达和 ADAS 激光雷达成本 和规模的有效优化。禾赛的毛利率高于同行，一方面得益于其更优的产品结构，禾赛拥有高毛利的 L4 Robotaxi 与机器人业务，L4 业务占全球市场超 70%，10 家头部 Robotaxi 公司 9 家用其产品。另一方面，除了自身规模 效应领先外，禾赛自 2017 年自研芯片，垂直整合度高，凭借技术与自建产线优势，进一步优化效率。

研发费用占大头，期间费用率稳步下行。禾赛研发费用率在期间费用率中占比最高，三费费率整体呈下行 趋势。其中，研发费用率从 2021 年 51.1%下降至 2024 年 41.2%，销售费用率相对稳定，维持在 9%左右的水平， 管理费用率从 2021 年 32.8%下降至 2024 年 15.3%。

利润端率先实现扭亏为盈。禾赛 2021 年至 2024 年归母净利润分别为-24.56、-7.47、-4.76、-1.02 亿元，亏 损逐年收窄，亏损率从 2021 年 341%收窄至 2024 年 5%，且在 2024 年第四季度率先实现 GAAP 净利润盈利。预计 2025 年公司将实现年度层面 GAAP 净利润盈利，未来净利润将保持强劲增长态势，海外销售渠道以及机 器人业务将进一步贡献更高的利润率。

二、行业分析：智驾平权驱动车载激光雷达放量，机器人感知市场未 来广阔空间

（一）智驾平权驱动车载激光雷达放量

智驾从低阶向高阶不断过渡，激光雷达渗透率上行。智能驾驶系统由感知、决策、执行三大环节构成软硬 件体系。感知层涵盖车载感知系统（摄像头、雷达等传感器）和路侧辅助系统（高精地图、卫星定位等）；决 策层负责数据收集分析、路线规划及车辆预判控制；执行层负责车辆驱动、转向和制动。在感知环节，超声波 雷达主要用于倒车雷达等近距离探测场景，毫米波雷达主要用于自动驾驶等远距离探测场景，而激光雷达则主 要用于高精度测量和扫描等场景。目前智驾行业处于 L2 向 L3 过渡阶段，近年来，L2 成乘用车标配，L3 部分 车型量产，L4/5 放量尚需时日。激光雷达在 L1-L2 低阶智驾中不是必需，可以用摄像头或毫米波雷达等低成本 替代方案，但随着智驾从低阶向高阶不断过渡，激光雷达在 L3 级智驾中逐步成为必需，在 L4-L5 级别使用数量 逐渐增加。在 L4 和 L5 级别中，智能驾驶汽车分别需实现特定场景的完全自动驾驶和不限场景的完全自动驾驶， 激光雷达在此过程中发挥的作用愈加重要。Robotaxi 目前为自动驾驶最大的机会之一，美国和中国在累计测试 里程方面处于市场领先地位，随着科技的不断进步与研发投入的持续增加，未来 Robotaxi 相关技术预计将持续 取得突破与发展，其市场规模也将进一步扩张。从硬件配置来看，一辆典型的 Robotaxi 通常普遍搭载 5 个左右 的激光雷达，这些激光雷达从不同角度对车辆周边环境进行全方位扫描，为车辆提供精确且全面的环境数据。 鉴于 Robotaxi 市场的扩张趋势以及每辆 Robotaxi 对激光雷达的可观需求，激光雷达未来的市场规模无疑将呈现 出不断扩大的态势。

激光雷达“千元机”加速城市 NOA 渗透，助力智驾平权。NOA 按场景分为高速领航和城区领航，高速NOA 场景简单、应用广。早期城市 NOA 多用高精地图定位，但因采集成本高、覆盖率低、更新慢，难大规模 应用。如今随着车端算力和传感器升级，多数厂商采用轻地图+单车感知方案实现城市 NOA。城市 NOA 工况远 比高速 NOA 复杂，极端危险情况较多，对车辆感知要求极高。从高速 NOA 到城市 NOA 技术难度大增，传统 摄像头在夜间、隧道等场景面临挑战，激光雷达主动发光，不受外界光线影响，能覆盖长尾场景，辅助汽车做 出可靠决策，在城市 NOA 落地中作用关键。国内智能驾驶发展，高速/城区 NOA 加速，激光雷达上车量剧增。 比亚迪通过“天神之眼”系统推动智驾平权，计划将高阶智能驾驶功能下放至 10 万元级车型，推动行业从“高 端选配”转向“安全标配”。比亚迪实现了无高精地图的城市 NOA，覆盖全国复杂道路场景，旗舰车型搭载双 Orin X 芯片，支持实时动态博弈算法，可在极端路况下完成高难度操作。中低端车型则以 1 颗激光雷达作为安 全冗余，重点补足视觉算法在 Corner case 中的短板。比亚迪通过“硬件预埋+软件订阅”模式，如城市 NOA 包 终身订阅价低于 1 万元，重构车企盈利模型，推动高阶智能驾驶功能普及。激光雷达是城市 NOA 感知端核心， 激光雷达加速迈入“千元时代”将有力推动全民智驾时代的开启。华为、速腾聚创与禾赛等企业成为核心推动 力量，速腾聚创推出的 MX 以及禾赛的 ATX 激光雷达以低于 200 美元的价格实现量产，推动行业均价从 2016 年的 50 万元骤降至 1500 元级别，渗透率从 2023 年的 24%向 40%跃进。这种“技术迭代+成本重构”的双重驱 动，使得激光雷达从 L4 级高端车型的“奢侈品”转变为 L2+级车型的“安全冗余标配”，重塑了“纯视觉方案 与多传感器融合”的行业竞争格局。

半固态产品成为车规级激光雷达市场的主流。激光雷达按扫描技术架构可以分为整体旋转的机械式激光雷 达（一维扫描）、收发模块静止的半固态激光雷达（二维扫描）以及固态式激光雷达（无扫描）。机械式激光 雷达通过电机带动收发阵列进行整体旋转，实现对空间水平 360°视场范围的扫描，其测距能力在水平 360°视 场范围内保持一致，探测精度较高，技术相对成熟，过往曾占据较大市场份额。半固态方案的特点是收发单元 与扫描部件解耦，收发单元（如激光器、探测器）不再进行机械运动，具体包括转镜方案、微振镜方案（MEMS）、 棱镜方案等。转镜类半固态激光雷达依靠一个旋转的反射镜实现激光的扫描，通常包含一个电机和镀膜反射镜， 反射镜可以是三面或四面，通过匀速旋转实现全方位扫描。转镜类激光雷达具有结构简单、可靠性高的优点， 但扫描频率和精度可能受到电机性能和反射镜材料的影响。固态式方案的特点是不再包含任何机械运动部件， 技术路线尚未定型，具体包括相控阵（Optical Phased Array, OPA）方案、Flash 方案等。固态激光雷达更可靠、 小巧、经济，能满足感知性能需求且符合车规级要求。其中 Flash 方案有局限，功率密度低，探测距离短，更适 合近距离补盲。补盲激光雷达成本低于前向激光雷达，但比摄像头、毫米波等补盲传感器贵，且一辆车常需多 颗，安装成本高，大规模上车还需时间。以禾赛为例，其产品矩阵覆盖多种技术形态：FT 系列作为纯固态激光 雷达，通过全固态架构实现体积微型化与成本优化；QT、Pandar、XT、JT 系列则为机械式激光雷达，以旋转 扫描实现 360°环境感知，适合对探测精度和范围要求极高的专业领域；AT、ET 系列的半固态激光雷达，则通过部分机械结构与固态电子元件的结合，在性能与成本间取得平衡。从行业发展趋势来看，随着固态激光雷达 在可靠性、探测精度等方面的技术突破，叠加其在成本控制和量产适配性上的天然优势，未来有望成为市场主 流选择。

速腾聚创：激光雷达全球领导者，向机器人技术平台公司迈进1。速腾聚创（RoboSense）于 2014 年成立， 是全球领先的激光雷达制造商。其主要业务包括激光雷达硬件产品（应用于 ADAS 及机器人领域）、软硬结合 的感知解决方案及其他服务。公司在定点合作客户数、车型数及 SOP 定点合作客户数方面，全球排名领先。技 术研发上，速腾聚创经过 7 年深耕，自研出全球首款激光雷达专用数字化 SPAD-SoC 芯片 M-Core，在扫描、发 射、接收等系统完成芯片化布局，M-Core 相较 FPGA 版本，电路板面积减少 50%，功耗降低 40%，成本大幅下 降，为 M、E 平台产品的高性价比大规模量产筑牢根基。其技术储备丰富，产品覆盖全固态（E 系列）、半固 态（M 系列）、机械式（R 系列），在发射、接收、扫描模块布局多元，如率先将车规级二维 MEMS 芯片引入 M 平台，打造出截至 2024 年 11 月行业量产体积最小、功耗最低的主雷达，具备主流技术路线产品切换能力。 产品层面，公司持续迭代，2021-2023 年先后实现 M1、M1Plus、M2 量产，且产品尺寸、接插件无重大变化情 况下性能提升，便于客户低成本升级。2024 年，公司推出成本低于 200 美金的 MX 产品，MX 在三大系统进行 芯片化重构，基于自研 M-Core 芯片，运算处理能力强，相比 M1P，PCBA 数量减少 69%，主板面积降低 50%， 光学器件数量减少 80%，仅用一对收发模组，体积下降 40%，厚度下降 44%，功耗降至 10W 以内，成本大幅 下降且可制造性提升。此外，2025 年 1 月 3 日公司在 AI 机器人发布会上发布 EM4（千线超长距离）、E1R（机 器人用）、Airy（半球形&机器人用）三款激光雷达，发布灵巧手 Papert 2.0 以及 Active Camera 视觉解决方案， 进一步向机器人技术平台公司转型。

华为：依托华为系汽车销量增加，激光雷达出货量激增。华为自 2016 年前后布局激光雷达赛道，2020 年 发布 96 线车规级激光雷达产品。随着华为问界 M9 和智界 S7 上市，其 192 线激光雷达实现量产上车，该雷达 检测速度、精度和广度均处于行业领先水平，具备 250 米超远距精确识别能力、184 万点/秒成像能力，垂直分 辨率达 0.1°，最高扫描频率达 20Hz（业界普遍水平为 10Hz），具体参数还包括最远测距 250 米、10%反射率 下测距 180 米，水平角分辨率在 20Hz 扫描时为 0.25°、10Hz 扫描时为 0.125°等。该 192 线激光雷达主要用作 前向主激光雷达，识别前向目标，目前主要搭载在智界 S7 和问界 M9 中，问界 M7 后续也将逐渐切换为此款雷 达（此前搭载速腾聚创产品）。华为更多依托 ADS 全家桶对生态车型一站式输出方案，2024 年以来，随着华 为系汽车特别是问界品牌的热销，华为激光雷达出货量增长迅猛。

图达通：深度绑定蔚来，2025 年有望借壳上市。图达通（Seyond）2016 年成立于硅谷，在硅谷、苏州和上 海设有研发中心，在宁波、苏州等地拥有制造基地。作为图像级激光雷达及解决方案提供商，已推出猎鹰（Falcon）、 灵雀（Robin）、捷豹系列等多款激光雷达产品。其技术布局覆盖 1550nm 和 905nm 两大路线，与 EEL 和 VCSEL 等 905nm传统激光雷达技术路线不同，在 1550nm 远波激光雷达产品上较为领先。1550nm 激光雷达高精度、探 测距离长且安全，适用于高端自动驾驶车型；905nm 激光雷达成本低、性价比高，正渗透至中低端智驾车型， 目前两大产品线均已量产落地，如 1550nm 的旗舰产品 Falcon 累计交付超 35 万，905nm 技术平台的 Robin W 也 在蔚来 ET9 实现前装量产交付。图达通深度绑定蔚来，蔚来九款车型基本由其独供，并在国内外与多家主机厂、 自动驾驶公司以及智慧交通、智慧矿区等领域的企业开展合作。2 月 12 日，图达通拟通过借壳香港 SPAC 公司 TechStar 上市。

（二）激光雷达赋能机器人感知，未来市场空间广阔

以人形机器人为代表的具身智能市场空间广阔。人形机器人作为人工智能与机器人技术的融合载体，凭借 类人感知系统、仿生结构和运动模式，正成为工业 4.0 时代的关键创新方向，其核心应用场景可划分为三大领 域。在生产制造端，人形机器人可有效应对人口老龄化带来的劳动力短缺挑战。在汽车制造、3C 电子组装等精 密制造环节，以及在农业采摘等重复性劳动场景中，具备高精度操作能力的机器人正逐步替代传统人工。社会 服务领域呈现更广泛的应用空间，涵盖公共服务、家政管理、物流配送及安保巡逻等多元化场景。这类机器人 通过整合语音交互、环境感知等技术，可完成从基础服务到复杂决策的多层次任务执行。特种作业场景则聚焦 高危环境替代需求，包括核电站巡检、深海探测、民爆物品处理等危险作业场景。在航空航天领域，机器人可 执行空间站长期驻守、航空器维护等高难度任务，突破人类生理限制，极大拓展地外探索的时空维度。人形机 器人依据功能实现可划分为 5 个能力等级。L1 为基础能力实现，具备稳定走、跑、跳及初步交互功能；L2 是 初级智能实现，能在特定场景完成特定结构化任务，但泛化能力弱；L3 为场景智能实现，可在特定场景处理大 部分非结构化任务，有一定泛化能力；L4 是多场景适配，能在不少于 3 个场景完成大部分非结构化任务；L5 是全面智能实现，可通过简单学习完成各类任务，达成真正具身智能。从产业技术现状来看，当前全球多数全 能型人形机器人处于 L1 等级，少数头部企业新品及轮式等其他形态人形机器人正朝着 L2 探索，并从工业制造 的 to B 端向服务领域的 to C 端拓展。例如，2024 年 5 月特斯拉 Optimus 机器人在工厂实训，能准确分装及纠错 电池单元；10 月展示做饭、调酒等服务功能，交互和运动能力更出色。综合技术与需求情况预计，2024-2028 年，全能型人形机器人整体处于 L1，主要落地于科研场景，服务于高校、企业等科研团队，其他形态人形机器 人加速向 L2 演进，我国整机市场规模约 20-50 亿元。2028-2035 年，人形机器人整体迈入 L2，以特种场景应用 为主，工业场景逐步落地，整机市场规模达 50-500 亿元。2035-2040 年，进入 L3 等级，工业场景形成规模，服 务场景开始落地，整机市场规模达 1000-3000 亿元。2040-2045 年，达到 L4，实现工业与服务场景规模应用， 整机市场规模达 5000 亿-1 万亿元。2045 年后，整体进入 L5，超 1 亿台人形机器人进入各行业，整机市场规模 可达 10 万亿元级别。

激光雷达驱动人形机器人视觉感知升级，拓展多元应用场景。从产业链结构分析，人形机器人行业参与者 可分为三大类型：以算法和 AI 系统为核心的“大脑”供应商、专注机械传动与动力系统的“身体”组件制造商， 以及整合软硬件系统的整体解决方案集成商。传感器在人形机器人实现与环境交互的过程中，担当着核心组件 的关键角色，构建起了一套层次分明、功能完备的感知体系。在视觉感知维度，视觉系统借助摄像头与图像传 感器，对周围空间展开细致捕捉与解析，从而为人形机器人搭建起空间认知框架，使其能够精准识别所处环境 中的物体、空间布局及动态变化。在距离和深度感知方面，激光雷达与毫米波雷达相互配合，前者利用激光束 探测物体并测量距离，后者通过发射和接收毫米波来获取目标信息，二者协同实现对三维环境的精确建模，为 机器人的导航、避障等行动提供关键数据支持。英特尔、速腾聚创等技术供应商堪称这一领域的典型代表企业。 英特尔凭借其在芯片技术和计算能力方面的深厚底蕴，为传感器系统提供高性能的运算支持与智能算法，使其 产品在数据处理和分析方面具备显著优势。速腾聚创专注于激光雷达技术研发，构建了从基础传感元件到复杂 感知系统的完整产品矩阵，能够为不同应用场景的客户提供一站式解决方案，满足从工业制造、物流仓储到智 能安防、自动驾驶等多领域对于精准环境感知的需求。

配备激光雷达的机器人优势尽显，强势拉动机器人激光雷达市场规模增长。采用配备激光雷达解决方案的 机器人，不仅能提高工作环境的安全性，还能降低劳动力成本。目前，机器人主要在封闭及半公开环境中行驶， 普遍应用 360°的机械式激光雷达，以此获得定位、导航环境识别以及识别躲避障碍物、实现智能移动的能力。 随着机器人技术日益成熟，其应用场景将拓展至开放环境，此时环境识别能力愈发关键。固态激光雷达解决方案因成本更低，能助力机器人在未知环境中了解周边信息，从而推动激光雷达在机器人市场的渗透率。为提升 机器人感知的稳健性与准确性，还需配备更多传感器，因此配备多个激光雷达的高度智能机器人成为趋势。受 机器人数量增多、激光雷达采用率上升以及每台机器人安装激光雷达数量增加的推动，机器人激光雷达解决方 案市场预计将呈指数式增长，从 2022 年的人民币 82 亿元，以 50.6%的复合年增长率大幅增长到 2030 年的人民 币 2162 亿元，且中国预计在 2030 年成为全球最大市场，约占全球市场的 31.8%。随着机器人向更高智能水平 发展，对精准环境信息的需求也日益增加，以支持其决策能力。激光雷达解决方案凭借提供高精度环境数据的 优势，可让机器人实时获取详细的 3D 环境信息，结合其他传感器时，还能进一步提高机器人应对复杂环境的 整体感知能力，在未来人形机器人中预计将发挥重要作用。此外，激光雷达技术的进步使整合水平不断提高， 成本持续下降，小型激光雷达提升了机器人的灵活性和适应性，拓展了应用范围。随着激光雷达的规模和价格 不断优化，其在机器人市场的使用率有望持续提升。同时，多个国家政府出台相关政策支持激光雷达及机器人 行业，如中国《“十四五”机器人产业发展规划》强调宽可视范围激光雷达的重要性，美国发布“国家机器人 计划”并分配大量研发预算，为行业发展提供了有力保障。

纯视觉方案可靠度存疑，需要激光雷达与摄像头互补。在人形机器人赛道中，像特斯拉那般旗帜鲜明走“纯 视觉”路线的企业极为少见，诸如宇树、智元以及美国的 Agility 等人形机器人公司，均在使用激光雷达。纯视 觉方案的可行性取决于机器人的使用场景：环境单一，如产线固定工站的检测任务机器人，视觉方案尚可勉强 应对；但人形机器人常处于复杂多变环境，且需与人交互，在强光、弱光条件下，仅靠视觉的可靠度存疑，从 保障人机交互安全、实现稳定感知等方面看，摄像头置信度不高。激光雷达具备路径规划和导航建图、障碍物 识别这两个关键功能，是所有需与三维世界交互的机器人必备能力，因而广泛应用于人形机器人以及服务机器 人、移动机器人、配送机器人、清扫机器人、割草机器人等类别。就目前人形机器人研发而言，导航避障能力 的迭代速度似乎未被重点关注，对外展示多聚焦于动作协调度、操控精细度及场景认知等方面，现阶段开发重 点可能在智能识别和操作控制，下一步才是大范围移动能力，毕竟现阶段尚难看到人形机器人在开放环境中长 时间行走、路线规划的公开展示。当前，激光雷达对人形机器人的作用主要体现在导航 SLAM 上，而在复杂环 境下，纯视觉方案存在局限性，摄像头近距离感知强但半米外显著下降，激光雷达能与摄像头等传感器互补， 赋予机器人更远范围、更高精度的感知能力。与智能驾驶相比，机器人对激光雷达需求有别：其一，因大部分机器人体积小，部署空间有限，需更小体积激光雷达以保证嵌入后的整体性与美观；其二，智驾多关注车道正 前方小视野，而机器人自由度高，需 360°无盲区无死角的空间感知，尤其室内场景下，更广的 FOV 和更高分 辨率比测距能力更关键；其三，机器人多依赖电池供电，激光雷达等传感器需低功耗，以延长电池寿命和工作 时间；其四，人形机器人为精准识别细小物体、复杂形状以及人类细微动作，所用激光雷达需具备高分辨率和 厘米级精度，提供丰富准确的点云数据。

大 FOV 范围和高分辨率的激光雷达与深度相机协同赋能人形机器人工作。激光雷达凭借更广的测距范围、 更小的测距误差以及更大的 FOV（Field of View），可适配中高速运动与高复杂度环境，随着未来大批量量产 交付，售价有望降至千元级，因而更适合作为机器人的主传感器。机器人应用中，因场景不同对激光雷达需求 差异较大，更优先考虑大 FOV 范围和高分辨率，由于机器人移动缓慢且多在室内场景，无需太远测距能力，其 发射功率相比车载应用大大降低，加之机器人尺寸小，布置激光雷达的空间受限，需要更小体积、更高集成度 的产品，补盲激光雷达因视场角大、体积小，可在一些低速机器人应用中充当主传感器。若拓宽机器人范围， 目前扫地机器人广泛使用单点激光雷达，其体积小能满足扫地机器人检测障碍物的需求，而近期热门的割草机 器人因面向室外场景，则开始采用测距能力更强的 3D 高精度激光雷达。激光雷达的精度取决于单颗产品性能， 即便性能优异，其精度也仅能达到 1-22 厘米左右。然而，人形机器人在部分抓取场景中，对精度的要求需达到 毫米级，这主要依赖深度相机（如双目加结构光技术）来实现。激光雷达主要应用于对测距距离要求较远、需 抵抗环境光干扰的场景，在这些场景中发挥其独特优势。当激光雷达与深度相机协同工作时，能够构建起全天 候、广域且高精度的 3D 感知能力，从而更好地满足复杂应用场景的需求。

三、自研技术打通“量产-降本”链路，优质客户生态护航第二成长曲 线

（一）全栈布局+平台化迭代驱动降本，技术自研与规模量产构建生态壁垒

自研芯片化方案实现降本。传统激光雷达分立式设计对生产工艺精度要求极高，禾赛自主研发激光雷达专 用芯片并持续提升集成度，将分立元器件集成到芯片，实现对激光发射/接收通道的高质量控制和运算。这不仅 简化了结构、减少了零部件与装配步骤，让光学校准更具整体性，还实现了生产自动化，充分利用现有半导体 供应链。禾赛自 2017 年末成立芯片部门以来，布局激光器驱动芯片、模拟前端芯片、数字化芯片和 SoC 芯片 等研发，在收发端不断迭代芯片化架构。这种芯片化设计将发射系统的激光器、接收系统的探测器以及信息处 理系统的模拟和控制模组中的数百个分立器件集成于芯片，尤其强调收发模组芯片化对降本增效的关键作用。 凭借自研收发系统芯片，禾赛成功集成数百个激光收发通道，提高系统集成度，以低成本打造出像 128 线的禾 赛 AT128 这样的高线数产品。禾赛已完成 V1.0/V1.5/V2.0 激光雷达芯片化架构搭建，涵盖发射端驱动芯片和接 收端模拟前端芯片，并在 Pandar XT/AT128 等项目中实现量产供货。同时平台化实现了技术、物料供应链、制 造生产线的共享，产品系列间零部件和元器件高度共享，像 AT 和 ET 产品系列就有 70%可共享，极大降低了供 应链管理成本，使得 2023 年相比 2016 年，激光雷达单线收发成本降至原来的 1/20。目前，收发系统模组芯片 化是主要降本方式，未来向 SoC 集成芯片转型有望进一步提升集成度，持续推动降本与性能优化。

加速布局生产体系，凭借研发与制造深度融合模式满足激光雷达市场需求。在生产模式上，禾赛通过模块 化与平台化设计实现降本增效。模块化将雷达解构为高度集成芯片的功能模块，各子模块可独立迭代升级；平 台化基于同一产品架构衍生不同产品，如 Pandar 系列可实现多线数产品，既降低研发成本，又实现物料供应链 和制造生产线的共享。自建自动化工厂推动激光雷达生产从手工向自动化转变，目前禾赛已拥有三座自建工厂， 产能充足，为其在激光雷达市场的持续发展奠定了坚实基础。其主要生产设施杭州赫兹中心于 2023 年 9 月开始 量产，目前正在扩建以容纳更多生产线。在赫兹中心建成前，上海嘉定工厂自 2018 年起就承担着激光雷达产品 的批量生产任务以完成客户订单，且禾赛 2024 年将嘉定工厂部分生产线转移至赫兹中心。预测到公司未来的激 光雷达年出货量将达到百万台，禾赛投入了近 10 亿元，自主设计并建造了麦克斯韦研发智造中心，把最尖端的 研发技术、最高的测试标准、最先进的制造工艺，都汇聚在了一起。位于上海嘉定的新研发和智能制造中心麦 克斯韦中心于 2023 年 12 月开始试运营，专注于新产品的设计、测试和校准，中心设有业内首个 200 米室内激 光雷达综合测试道，模拟城市与高速路况，实现灵活、自主的测试场景构建，解决测试的随机性与意外性，大幅提升路测效率与质量。禾赛通过自建工厂实现了高度自动化生产，产线自动化率达 90%以上，生产一台激光 雷达仅需 45 秒。其采用智能制造技术和智慧云服务 MES 中央控制系统，应用大量智能工业机器人，实现 100 多道生产工序的自动化。杭州赫兹制造中心与上海麦克斯韦制造中心已相继投产运营，未来合计激光雷达年产 能可达 200 万台以上，其中赫兹中心未来有望实现年产超 100 万台 AT128 激光雷达的产能，麦克斯韦中心具备 约 120 万台激光雷达年产能力，助力纯固态激光雷达 FT120 实现量产上车。

凭借业内领先专利数量与制造技术，引领行业标准制定。截至 2024 年 12 月底，禾赛在全球范围累计拥有 近 1800 项授权专利及专利申请。据智慧芽数据，其全球公开专利超 1500 项、授权超 600 项、PCT 国际申请超 200 项，国内申请 992 项、授权超 500 项，在全球及国内专利公开、授权数量和 PCT 国际申请量上均居全球激 光雷达行业首位。这些专利覆盖基础原理、系统架构、制造工艺、应用算法等多维度，范围涉及全球多国，通 过全面申请策略构建起坚实的知识产权保护网，在数量、覆盖领域的广度和深度上领先，为其全球市场长期发 展筑牢技术壁垒。SPAD 技术作为数字激光雷达核心，是未来激光雷达行业发展的关键方向，也是禾赛专利布 局重点。禾赛于 2020 年前瞻性布局 SPAD 技术，2023 年底完成对瑞士 Fastree 3D 的战略并购，成为全球数字激 光雷达专利技术储备最早且深厚的企业。Fastree 3D 是 SPAD 数字激光雷达技术先驱，技术源于瑞士顶尖学府 EPFL，在 CMOS 图像传感器和单光子探测器领域有超 20 年学术研究经验，处于国际领先，拥有诸多早期关键 基础专利，涵盖数字信号处理、高分辨率点云生成等。并购后，禾赛将其 SPAD 核心专利嵌入自研第四代芯片 架构平台，实现技术强强联合，显著增强在数字激光雷达领域的技术优势。在标准制定方面，禾赛牵头负责起 草国家标准 GB/T《车载激光雷达性能要求及试验方法》，是国家光辐射安全技术委员会 SAC TC284 成员。同 时，参与起草国际标准 ISO/PWI 13228《汽车激光雷达道路车辆测试方法》，推出美国国家标准 UL4700。此外， 禾赛代表中国加入国际电工委员会 IEC TC76 标准化委员会，参与 IEC 60825 光辐射安全标准的讨论制定。

（二）定点量产绑定优质客户，ADAS 智驾平权+无人驾驶双线布局

ATX 助力实现智驾平权，海内外头部车企定点合作。2024 年第四季度，禾赛于国际市场再度斩获战略性 成果，与一家欧洲顶级车企达成了具有深远意义的多年独家定点合作，该合作横跨至 2030 年，覆盖其燃油车与 新能源汽车的多款车型，这也是海外前装量产激光雷达领域迄今规模最大的订单，进一步稳固了禾赛在全球市 场的领先地位，充分体现出禾赛国际化业务布局的广度与深度，以及全球顶级主机厂对禾赛激光雷达产品力和 量产交付能力的高度认可，此次定点合作极大地巩固了禾赛在欧洲市场的战略布局，为其全球化拓展注入强劲 动力。在 ADAS 前装量产市场，AT128 助力理想、小米等国内顶尖新势力车企打造多款热销车型的全场景智能 驾驶系统。在千元机市场中，禾赛凭借革新性产品 ATX，ASP 仅 200 美金，有力推动智能驾驶技术的普及与商 业化落地，预计在千元机市场，禾赛 ATX 份额高于速腾聚创 MX 份额。ATX 具备极致性价比与极致性能的核 心优势，能够渗透至 10 万元级车型，为车企提供高质量、高性能且低成本的激光雷达解决方案，助力实现“智 驾平权”。目前，ATX 已获得比亚迪、奇瑞、长城、长安、岚图等 11 家国内头部车企的多款车型定点合作， 将于 2025 年开启大规模量产，并被众多客户规划为 2025 年量产车型的标配，ATX 预计今年出货量有望达 100 万颗，将逐步替代 AT128 成为禾赛主要营收产品。禾赛年度交付量连续 4 年翻倍，成为全球首家且唯一实现全 年盈利的上市激光雷达企业，也是全球首家全年经营和净现金流为正的上市激光雷达企业。截至目前，禾赛科 技已与 22 家国内外汽车厂商的 120 款车型达成量产定点合作，其中，2024 年中国市值最高的 10 家汽车制造商 中，有 9 家已与禾赛建立量产定点合作关系，充分彰显了禾赛的领先技术优势与市场认可度。为满足市场对激 光雷达日益增长的需求，禾赛全新产线将于 2025 年第三季度正式投产，预计到 2025 年底，年产能将飙升至 200 万台，这将为大规模交付提供坚实有力的保障。2025 年二月最新出货量禾赛稳居第一，市场份额高达 36%。未 来预计以 ATX 为首的市场占有率将进一步扩大，助力激光雷达渗透率。

固态、半固态激光雷达方案助力 ADAS 与无人驾驶。禾赛激光雷达已广泛赋能主机厂在城市 NOA 和主动 安全功能上大规模落地，成为高阶智驾不可或缺的“安全气囊”。在全球 Robotaxi 主雷达领域，禾赛与几乎所 有海内外自动驾驶头部玩家紧密合作。全球头部的 10 家 L4 自动驾驶公司中，有 9 家使用禾赛的高性能激光雷 达，Zoox、Nuro 等知名企业也在其中。禾赛作为百度长期战略合作伙伴，始终为其提供高性能激光雷达产品， 携手推动载人运营场景的商业化落地。第六代百度 Apollo 无人车的主激光雷达由禾赛独家供应，每辆车上搭载 4 颗超高清远距激光雷达 AT128，整车成本相较于 5 代车直接下降 60%。这款雷达探测距离超 200 米，能实现 360°高清三维感知，助力无人驾驶车辆全方位规划路线与安全避障。这是国内首次将 ADAS 半固态激光雷达 方案大规模应用于 Robotaxi，意味着 AT128 从前装量产领域拓展至 L4 级自动驾驶市场，为更多无人驾驶车型 提供性能卓越且价格亲民的激光雷达解决方案，有力推动了无人驾驶车辆大规模部署的进程。L4 级别自动驾驶 对安全的要求普遍被认为是人类驾驶员的 10 倍以上，这对感知传感器的性能、系统安全、鲁棒性等提出了更高 标准，也正因如此，激光雷达已被行业广泛视作 L4 级别自动驾驶的必备传感器。文远知行高阶智驾车型也同样 搭载禾赛 4 颗固态激光雷达。同时，禾赛与 Embotech、Outsight 达成战略合作，为宝马智能工厂的自动驾驶车 辆调度系统提供技术支持。禾赛的激光雷达搭配 Outsight 感知软件，助力宝马德国工厂实现车辆自动调度，该 方案已在欧洲三家工厂应用，未来将推广至更多工厂。禾赛助力九识实现无人配送车规模化应用。在 L4 级自动 驾驶市场，禾赛也为美团、Momenta、毫末智行、小马智行、轻舟智行等头部自动驾驶客户赋能，产品性能和 质量均得到市场充分验证。根据 Yole 数据显示，2023 年全球 L4 自动驾驶激光雷达市场中，禾赛以高达 74%的 市场份额稳居榜首，彰显了强大的市场竞争力。

（三）布局机器人板块，有望开启第二增长曲线

机器人应用领域广阔，且利润率高于传统车规级市场。随着机器人技术快速发展，市场对激光雷达需求愈 发旺盛，其凭借高精度环境感知能力，在机器人自主导航和避障方面成为不可或缺的关键传感器。禾赛凭借 JT、 QT、XT 和 Pandar 系列成功在蓬勃发展的高毛利机器人市场占据领先地位，产品可灵活应用于各类智能机器人， 如人形、移动、配送、清扫、割草机器人等，推动消费类机器人、自动驾驶、工业自动化等机器人应用发展。 2024 年 12 月，禾赛面向机器人市场单月交付激光雷达已突破 2 万台，2025 年在机器人领域预计交付量达 20 万 台，占整体预期交付量约 13%-17%，毛利率预计维持在较高水平。禾赛正为宇树科技的机器人提供领先的 3D 感知技术，XT 系列以其高精度、高可靠性和强大环境适应能力，赢得宇树科技高度认可。宇树科技专注于消费 级、行业级高性能四足机器人研发、生产及销售，旗下四足机器人 B1 和全球首款能完成原地空翻的全尺寸电驱 人形机器人 H1 均搭载 XT 系列 3D 感知技术，能实时构建周边 3D 地图，在智慧建造、勘探搜救、安保巡检等 多个场景展现强大应用潜力。宇树科技 CEO 王兴兴肯定了 XT 系列技术对提升机器人智能化水平及保障行业应 用的作用。宇树机器狗搭载禾赛 XT 系列车规级激光雷达，拥有厘米级精度三维环境感知能力，能在复杂环境 精准导航和避障，提升其在复杂地形适应能力和高危环境作业安全性。禾赛还与农业机器人建立了合作， Agtonomy 是全球最大轻型工程设备制造商的无人农业车辆解决方案合作伙伴，集成禾赛激光雷达，使农民能够 轻松监控实时工作进度、实现农业精准自动化，可以 24 小时管理作业车辆，为现代农业提供了经济实惠且实用 的解决方案。基于禾赛第四代芯片架构打造的禾赛 FTX 和 JT 系列凭借视野广、体积小、高性价比特点，在机 器人领域拥有广泛应用前景。随着科技飞速发展，3D 感知技术成为机器人和自动驾驶领域关键技术，XT 系列 3D 感知技术的成功应用展示了其在机器人和智能制造领域的巨大潜力，未来有望继续引领机器人和自动驾驶技 术创新与发展。

禾赛最新迷你激光雷达系列赋予机器人非凡的感知精度和工作效率。禾赛与国内外多家机器人公司开展合 作，客户遍及全球 40 多个国家，覆盖割草、配送、清扫、移动机器人等多个领域。从早期 2020 年的 Pandar 高 线束激光雷达、XT 系列开始，禾赛产品就已应用于机器人产品。在 1 月 7 日开幕的 CES 上，禾赛面向机器人 领域的迷你 3D 激光雷达 JT 系列正式全球发布。该系列产品发布即交付，已向客户交付超 2 万颗。其中，JT16 激光雷达已搭载在 MOVA 全新割草机器人 MOVA1000 上，共同展出吸引了全球参会者的广泛瞩目。传统 2D 单线激光雷达难以满足新一代智能割草机对高清、大范围感知和高效避障的需求。而 JT16 激光雷达大幅提升了 MOVA 系列智能割草机器人的三维环境感知能力，助力其实现建图、定位、避障等功能，在户外作业时不受夜 间或强光等光线条件限制。作为 3D 高性能激光雷达，JT 系列主要有 3 个突出特点。其一，视野覆盖广，具备 360°x187°超半球视野，十分适合人形机器人；其二，小巧轻盈，相比以往机械雷达做到了极致，可灵活嵌入 式安装到各类机器人中；其三，搭载禾赛自研芯片平台，源于禾赛车规级平台，将车载芯片应用于机器人领域。 搭载 3D 激光雷达后，MOVA 智能割草机器人能自主导航与避障，精准识别庭院障碍物，降低安全隐患，结合 先进户外环境算法，无需繁琐布线或安装 RTK 基站和信号杆，即可简单快速设定边界，适配多种庭院场景，割 草效率更高，为 C 端用户带来便捷草坪护理体验。未来双方将携手打造更多高科技家用机器人产品。这也标志 着禾赛机器人领域产品在 C 端消费市场迈出重要一步。未来几年，智能割草机器人行业增长机遇巨大。根据 Statista 数据预测，2022 年到 2032 年，欧洲割草机器人市场将以 10.3%的年复合增长率快速扩张。除无人割草 机市场外，JT 可赋能多个市场，短期内即可显著提升收入与利润，其中涵盖泳池机器人、扫雪机器人，预计今 年下半年，工厂用无人叉车以及无人农业机器人等产品也将应用 JT 技术。禾赛还将继续在机器人领域深耕，加 大投入，根据客户需求提升传感器性能，赋能更多机器人应用场景，携手 MOVA 等合作伙伴打造更智能、高效、 环保的草坪管理解决方案，推动智能割草机器人成为更多家庭的刚需产品。

编辑：火腿肠