2025年地平线机器人研究报告：智驾平权“最大公约数”，乘渗透率东风加速全域征程

一、领军国内智驾 Tier2，各大 OEM 智驾方案“最大公约 数”

1.1 新一代汽车智能芯片领导者，同时也是世界级 AI 算法公司

遵循“软件定义”的原则，地平线根据真实的驾驶场景，不断探寻智驾的新边界， 产品覆盖智能驾驶芯片平台、全场景智驾解决方案及配套工具链与生态。 软件层面，地平线致力于打造全栈智驾算法和应用，包括感知、融合、规控等多 个智驾计算环节，以及地平线天工开物®工具链、软件开发平台及中间件，以软件授 权、合作开发、全栈交付等方式向客户输出能力。 智驾芯片层面，公司已经发布并量产了 J2、J3、J5、J6 等智能驾驶芯片，并自 主开发了深度适配智驾算法的 BPU 计算单元，与自家软件算法深度耦合、优化，在 相对有限的计算规模上最大化其计算效能。 解决方案层面，HorizonMono 作为国内率先实现前装量产的本土 ADAS 方案以 及大规模上车，基于端到端的 HorizonSuperDrive 作为高阶智驾方案也有望开创国内 产品的先河。

对比英伟达，地平线优势与差距并存： 行业聚焦度层面，地平线更加专注于智能驾驶，其全部解决方案、软硬件产 品都围绕驾驶铺开，而英伟达产品线则显然更加丰富而全面，覆盖度极高， 包括游戏、数据中心、自动驾驶、专业可视化、边缘计算、AI 加速软硬件以 及 AI 多个垂类应用领域的解决方案开发。更高的聚焦度能形成垂类专而精 的服务商，有利于在资源有限的前提下单点突破。 系统处理效率方面，地平线通过自研的 BPU 和软件定义的理念，最大限度 在有限的硬件计算能力下实现效能的最大化。英伟达则借助长期合作的半 导体代工商所提供先进制程，不断提高其旗舰芯片的算力规模，充裕的计算 性能足以减轻其算法优化的压力。 系统性价比方面，地平线能够实现智驾平权的系列产品，将相关技术下放至 较低价位的车型，被国产 OEM 充分采纳。 客户服务层面，地平线立足国内，能够更加贴近占据世界新能源汽车市场重 要份额的国内主机厂，给予快速响应和服务，此外，地平线具备良好的系统 开放程度，白盒拆分交付和多种形式的合作方式使其更易被主机厂所接受。

对比鸿蒙智行，商业模式存在差异： 鸿蒙智行分为三种合作模式：1）智选车模式（鸿蒙智行）；2）HI 模式（Huawei Inside）；3）生态融合（零部件供应）。介入深度从高到低，分别对应深度参与、联 手打造、零件供应。华为可以提供的零件包括智驾模组、ARHUD、激光雷达、热管 理模块、车联网软硬件等，覆盖度比地平线更加广泛；在深度合作的前提下，华为对 于产品端拥有更高的影响力。 目前，华为分别与赛力斯、奇瑞、北汽蓝谷、江淮、上汽合作推出了问界、智界、 享界、尊界、尚界五大品牌，均属于华为鸿蒙智行模式。 相比之下，地平线提供两种模式，一种更接近传统 Tier2 模式，为 Tier1 提供核 心软硬件能力支持；另一种直接向 OEM 提供软件服务，覆盖领域聚焦于智驾域，集 中力量打造垂直能力，在座舱、传感器、车联网等领域投入较少。在最终产品层面， 鸿蒙智行树立起有别于车企原有品牌的品牌认知，其品牌形象和华为存在较为显著的 关联，这一特点则较少体现在地平线赋能的车辆中。地平线定位服务商角色，使得 OEM 能掌握较高的主导权，更容易被车企接纳。

1.2 ADAS 和 AD 市场规模快速扩张，软件占有重要份额

ADAS（高级辅助驾驶）：支持车道偏离警示、车道居中、自适应巡航控制、自动 紧急制动等基础功能。 AD（高阶自动驾驶）：指与高级辅助驾驶相比自动化程度更高的技术及功能，其 最终目标是实现全自动驾驶。在目前阶段，AD 可实现有条件自动驾驶级别的功能和 驾驶体验，如高速 NOA 和城市 NOA，能够在驾驶员监督的前提下自动行驶。 2021 年地平线征程 3 量产，是国内首款支持 L2+智能驾驶应用并率先实现规模 化量产的车载智能计算方案。，两颗 J3 帮助 2021 款理想 ONE 实现 L2+级 AD 功能， 标志着首个基于国产 AI 芯片实现的 NOA 方案正式量产落地。

智能汽车渗透率持续提升，AD 占比持续扩大。2023 年国内智能汽车销量达到 约 1240 万辆（总量约为 2170 万辆），占比超过 57%。根据地平线机器人公告给出 的预测数据，这一趋势将在 2030 年前持续，并在 2030 年达到接近 100%的渗透率， 与此同时，国内 AD 占智能汽车的比重也有望从 2023 年的 12.4%（对应约 87.8 万 辆）快速增长至 2026 年的 31.6%（对应约 523 万辆），并持续提升至 2030 年的 80.4% （对应约 2389 万辆）。 2023-2030 年国内 AD 年复合增速有望达 48.1%。 我们认为随着国内主机厂逐渐加码智能驾驶，AD 功能有望加速下沉，渗透率爬 坡期有望较预期提前。

相比全球数据，我国在高阶智能驾驶领域有望保持渗透率领先，并对外输出技术 及产品能力。 根据公司招股书显示，2023年，全球ADAS+AD渗透率为65.6%，我国ADAS+AD 渗透率为 57.1%，全球 AD 渗透率为 4.5%，我国 AD 渗透率为 7.1%。 2026 年，全球 ADAS+AD 渗透率为 80.3%，我国 ADAS+AD 渗透率为 81.2%， 全球 AD 渗透率为 17.3%，我国 AD 渗透率为 25.7%。 展望 2030 年，全球 ADAS+AD 渗透率有望到达 96.7%，我国 ADAS+AD 渗透 率有望到达 99.7%，全球 AD 渗透率有望到达 63.5%，我国 AD 渗透率有望到达 80.2%。

智驾市场规模持续高增，AD 有望接棒 ADAS 成为市场主流。根据公司招股书显 示，国内方面，2019-2023 年 AD+ADAS 市场规模复合年增长率达 57.8%，AD 市场 规模复合年增速达 144.2%； 2023-2030 年 AD+ADAS 市场规模有望实现复合年增长率达 49.4%，AD 市场规 模复合年增速达 58.5%。 综合数据来看，以 2026 年为临界点，AD 有望接棒 ADAS 形成智驾市场的核心 增长动力来源，2025-2030 年有望以 48.8%的年复合增速保持稳健快速增长，并有望 在 2030 年实现 4070 亿元的市场规模。 放眼全球，公司招股书的预测数据显示，2023 年/2026 年/2030 年分别为中国市 场规模 2.5 倍/2.3 倍/2.5 倍，出海空间广阔。

软件市场规模短期内快速增长，硬件随车辆产销规模线性递增。 我们尝试分拆软件和硬件的市场规模，建立假设如下： 1）根据地平线近四年硬件相关收入与软件相关收入对比，我们假设目前智驾计 算体系中软硬件占比分别为 66%和 34%； 2）假设汽车半导体供给保持稳定顺畅，价格指数在基本稳定的前提下，作为边 缘嵌入式硬件，每辆车固定配备一个智驾域控，单车硬件成本较为刚性，总规模或随 车辆生产规模线性递增； 3）由于当前正处在端到端算法的开发关键投入阶段，短期内（2024-2026 年） 智驾软件投入规模大，平均成本高。但中长期（2027-2030 年）看，软件一次开发多 端部署的特性则会使得成本随着产品出货规模攀升而逐步摊薄，其占比或逐渐降低。

1.3 地平线市场份额持续提升，ADAS 行业领军，AD 快速爬坡

根据公司招股书给出的数据，ADAS 的市场份额参考如下： 公司 A 成立于 1999 年，总部位于以色列，为高级辅助驾驶及高阶自动驾驶技术 及解决方案提供商，并于 2022 年于纳斯达克上市。 公司 B 成立于 1984 年，总部位于美国，为汽车及一般行业领域的客户提供处理 硬件及可编程逻辑器件。公司 B 于 2022 年 2 月由一家纳斯达克上市公司收购。 公司 C 成立于 2002 年，总部位于日本，为多种行业（包括汽车、工业、电子产 品等）的解决方案提供商，并于 2003 年于东京证券交易所上市。 公司 D 成立于 1930 年，总部位于美国，为制造集成电路及处理硬件的硬件公 司，并于 1953 年于纽约证券交易所上市及于 2012 年转至纳斯达克上市。

国内 ADAS 市场份额中，地平线 2022/2023/2024H1 分别占到 4%/24%/41%， 占比稳步提升。 国内 ADAS+AD 市场份额中，地平线 2022/2023/2024H1 分别占到 3%/11%/18%， 占比稳步提升。 全球 ADAS+AD 市场份额中，地平线 2023/2024H1 分别占到 9.3%/15.4%，占 比亦稳步提升。 从趋势来看，地平线是行业排名前列的供应商中，唯一呈现市场份额稳健、显著 上升的 Tier2。市场规模方面，根据地平线招股书披露，全球 ADAS 市场规模分别在 2022/2023/2024E 达 到 288/289/295 亿元；全球 AD 市场规模分别在 2022/2023/2024E 达到 492/619/782 亿元。

在高工智能汽车研究院发布的2024年上半年市场份额榜单中，地平线以28.65% 的市占率，领跑全阶智能驾驶计算方案市场。 这一数字在 2024 年末，迎来进一步增长，根据地平线机器人公众号显示，地平 线占中国 OEMADAS 市场份额达超 40%，占中国 OEMAD 市场份额超 30%。 与此同时，地平线地平线广受主流车企青睐，已为 27 家 OEM(42 个 OEM 品牌) 提供稳定可靠的智驾方案。我们认为，虽然目前地平线在 AD 市场的出货量及市占率 水平较低，但随着后续高阶产品陆续出货，借助客户覆盖度优势和产品口碑的逐步建 立，有望逐渐形成竞争优势。

1.4 国内 OEM 销量持续发力，地平线有望从中获益

我们将主机厂按照地区分类为中国 OEM、海外 OEM 以及中外合营企业。根据 地平线招股书显示，中国 OEM 的市场份额由 2019 年的 19.8%增加至 2023 年的 39.8%，且预计将于 2029 年超过 60%。此外，比亚迪、吉利、奇瑞等国内 OEM 在 高基数的市占率前提下仍维持高速收入增长。（2024 年这三家车企销量分别为 371.8/177.3/133.5 万辆，销量同比增速分别为 37.4%/28.0%/64.6%，市占率分别为 16.2%/7.7%/5.8%） 以上趋势有望带来两方面影响：1）中国 OEM 更倾向于选择国内供应商，核心 零部件供应商及本土 tier1、tier2 有望受益；2）智驾能力是国内 OEM 较为重视的核 心能力之一，整体行业相关投入有望增加。

地平线产品解决方案自 2020 年开始持续提高，五年累计出货值达 16/100/200/400/770 万个。 车型定点方面，多年维持显著高增，2024 年达到 310 款车型。经典畅销车型如 理想 L7、L8、L9，以及比亚迪汉、唐等均有搭载。 地平线在 2024 生态大会上正式宣布征程 6 系列已获超 20 家车企及汽车品牌的 平台化合作，自四月发布以来新增超 10 家合作车企及品牌，覆盖多家头部自主车企、 国际知名车企、头部新势力车企、合资车企等。 自 2025 年起，地平线征程 6 系列将赋能超 100 款中高阶智驾车型上市。征程 家族累积出货量也将在 2025 年正式跨越 1000 万量产大关，地平线将成为国内首个 突破千万级量产的智驾科技品牌。

客户覆盖广度优势显著。从合作客户图谱来看，地平线已经覆盖比亚迪、北汽集 团、长城汽车（含哈弗）、吉利汽车集团（含吉利、领克）、广汽集团（含广汽传祺、 埃安 AION）、奇瑞集团（含奇瑞、星途、捷途、iCAR）、江汽集团等综合性车企。覆 盖造车新势力包括蔚来、理想等，合资车企包括上汽大众、上汽通用，以及奥迪等豪 华合资车企。 展望未来，随着合资车企陆续发力智驾，我们认为其采购算法和芯片的需求将被 逐步激发，有望成为智驾赛道的二次助推，且由于合资车企更倾向于和供应商合作， 而非独立开发算法，因此本土化优秀的地平线有望得到更多青睐。

有别于特斯拉的闭环模式，地平线正和市场中数量众多的 Tier1 开展合作，这一 策略有助于打开下沉市场的同时，更好地嵌入到传统车企的供应链中，并充分地从智 驾渗透的浪潮中获益最大化。 以基于征程 6E/M 的博世纵横辅助驾驶升级版为例，算力为 80TOPS 或 128TOPS，融合领先的 BEVTransformer 及占用网络感知算法，能够实现高速高架 辅助驾驶、多达 10 条路线的城市记忆行车辅助、记忆泊车辅助和丝滑泊车等功能。 根据规划，博世纵横辅助驾驶升级版将在 2025 年底部署端到端算法。该方案已获得 捷途、东风、北汽等在内的五家车企定点，首款量产车型将于 2025 年 6 月上市。此 外，首个海外项目计划于 2026 年第一季度量产，标志征程 6 系列正式助力博世纵横 辅助驾驶进军全球市场。

二、从 ADAS 到城市 NOA 全域覆盖，BPU 架构迭代带动 计算效能倍数提高

2.1 ADAS 领域领军者，成体系的解决方案

HorizonMono 是地平线的量产 ADAS 解决方案，Mono2、Mono3、Mono6 分别 配套 J2、J3、J6B 三种芯片，能力聚焦于前视摄像头为主的感知系统，用于支持 FCW （前方碰撞预警系统）、LDW（车道偏离预警系统）、AEB（自动紧急制动系统）、BSD （盲点监测系统）、ICA（集成式高速巡航）、APA（自动泊车辅助）、RPA（远程遥控 泊车）等驾驶辅助技术的实现。归纳来看，核心能力主要体现在：1）高速巡航；2） 主动安全；3）自动泊车。

从市场规模趋势来看，根据地平线机器人公告数据，国内 ADAS 解决方案的市 场规模有望在 2024/2025/2026 分别达到 93/96/99 亿元，增长斜率受到 AD 渗透率 上升影响而有所放缓。但中低端车型和商用车仍能够提供较为规模的市场需求,且在 这一领域地平线有望凭借性价比、方案成熟度优势筑牢市场份额护城河，市占率有望 持续提升。此外，深受客户信赖的 ADAS 方案也有望帮助公司建立起行业认知，逐步 形成客户口碑，为 AD 的展业奠定基础。

HorizonPilot 高速自动领航(NOA)解决方案的发布标志着地平线在 AD 市场的 全面发力。该方案主要实现自动上／下匝道、交通拥堵时自动汇入／汇出、自动变道、 高速公路自动驾驶等功能，目前已能够覆盖全国的高速公路。 量产情况方面，理想 L9、L8、L7 均有搭载基于 J5 的 HorizonPilot 解决方案， 助力其成为国内优秀的畅销车型。截止 23 年年底，已有 25 款车型选择搭载该方案。

HorizonSuperDrive（HSD）高阶自动驾驶系统则标志着公司迈向高端市场。该 系统使用基于 BEV Transformer 的端到端感知架构,拥有高度拟人的驾驶模式、超强 通行效率，更能提供全国一致的极致智驾体验，致力于打造体验无断点、模式无切换、 全场景无差别的安全出行体验。目前主要适配征程 6P 这一旗舰级智驾芯片，拥有 560TOPS 算力、18 核 A78AE，支持 3D 图像渲染，在芯片级层面进行了大量创新和 迭代。

2.2 算力之外，FPS 更能体现软硬件的实际表现

算力数值上看 J6P 并不及英伟达新一代 Thor 芯片，但这一差异并非决定实际表 现的唯一因素。

当前，行业普遍以“TOPS”为单位来评估 AI 的理论峰值算力。但实际上，一款 拥有理论峰值算力为 16TOPS 的芯片，在计算不同模型时甚至会有接近 80%的差异。 且随着 AI 算法的不断演进，几乎每 10-14 个月，相同的计算精度计算量可以下降一 半。正如对于汽车来说，马力（单位:HP）不如百公里加速时间（单位：秒）更真实 反映整车动力性能；算力（单位:TOPS）并不反映汽车智能芯片实际性能，而每秒准 确识别帧率 MAPS（单位:FPS）才是更真实的性能指标。 在深度优化带来的利用率提升的前提下，征程 5 的 MAPS 整体跑分高达 3020FPS，其中 MAPS@COCO（检测任务 COCOMAPS）跑分可高达 116，而 Nvidia Xavier MAPS@COCO 为 41FPS（GPU&DLA@32Wmode），软硬高度优化带来的 性能增益将助力车厂加速实现自动驾驶方案的落地。

2.3 自研 BPU 计算架构，高效率支持 Transfomer 算法

自研 BPU 计算架构，高效率支持 Transfomer 算法。算力并非直接和用户体验 呈现线性关系，在算法没有深度优化、数据规模和质量不足的情况下，堆砌算力带来 的用户体验提升存在边际衰减。真实计算效能=理论峰值计算效能 x 有效利用率 x 算 法效率，这一算法更贴近实际的工况。 地平线自主研发设计的智能计算架构 BPU（BrainProcessing Unit），聚焦先进神 经网络架构和智能加速计算的最新技术，并围绕智驾应用场景进行专项优化，以实现 最优的计算密度和处理效率。地平线征程统一搭载 BPU 智能加速单元，能够充分发 挥片上系统的高性能、低延迟、低能耗优势，持续保持跨代际领先的产品竞争力。基 于最新第三代 BPU 贝叶斯架构设计的地平线征程 5 芯片，可以高效地支持 Transformer 的计算，在 Swin Transformer、DETR 等算法上，计算效率都优于竞品。

相比前一代贝叶斯架构，纳什架构更进一步。基于对算法趋势与应用场景的前瞻 判断，BPU 为行业领先的主流算法设计，最大化能效、算法性能、灵活性。 伯努利架构实现从浮点到定点计算的演进，面向 ADAS 场景，实现高性能 低功耗的感知计算； 贝叶斯架构实现从感知到预测的支持，面向高速 NOA，实现感知到预测的 高效计算； 纳什架构实现从感知、预测到决策的支持，面向全场景 NOA，高效支持交 互式博弈。 从伯努利到纳什架构，从 2016 年到 2021 年，地平线 BPU 整个计算性能提升 了 246 倍，对于 Transformer 提升的性能超过了 27 倍。通过软件和硬件的优化， 超过摩尔定律提升的速度。

J6P（纳什 BPU）+端到端，软硬件耦合成就高阶智驾新标杆。硬件端，纳什 BPU 已全面搭载至征程 6 系列计算方案，原生支持大参数 Transformer 和交互博弈，为自 动驾驶端到端和交互博弈提供智能计算最优解。 基于纳什 BPU 架构的征程 6，相比上一代性能上有了大幅提升，其中包含强大 的并行浮点计算能力，以及特别优化的超越函数，存储性能上也进行了大面积优化， 能够用更加无感的方式、更快的速度实现各种推理过程。此外，纳什博弈理论也勾勒 出了地平线在交互博弈算法构建过程中想要达到的最佳状态：如果这个系统能够达到 纳什博弈的水平，那么完成对于“人类操作”的替代、实现自动驾驶就不再是空想。

三、端到端和世界模型，软硬件耦合成就高阶智驾新标杆

3.1 端到端技术的先行者，软硬一体或为智驾终局的标准答案

2016 年，地平线就率先提出了智能驾驶端到端的演进理念，2022 年提出行业领 先的智能驾驶感知端到端算法 Sparse4D，在 2023 年发表端到端智能驾驶大模型 UniAD，并且积累了基于交互博弈的端到端深度学习算法。 硬件层面，地平线打造的新一代智能计算架构纳什 BPU，不仅是算力和功耗的 优化，还将感知、规控等各种任务统一到 Transformer 框架，实现更好的软硬协同。 回顾微软、英特尔、英伟达等计算巨头的发展历程，各个垂类领域的计算并非算 力堆砌的竞赛，而是软硬件一体的合力突破，从这一层面出发，地平线拥有软件定义 硬件的底层逻辑，具备打造从计算芯片到操作系统的“面向单一任务的计算系统”。

3.2 端到端配合世界模型，同时提高上限和下限

端到端算法虽然相比规则驱动具备更高潜力，但目前来看其拥有更高上限的同时， 也在降低模型下限。 一方面，端到端自身“黑盒”特性决定其无法简单通过明确的、可解释的规则约 束系统的安全边界，带来安全性挑战；另一方面，端到端无法复现复杂的、偶发的 cornercase，考验可解释性和泛用性能力，把上限提高的同时拉低了下限，即所谓的 “跷跷板效应”。 世界模型的作用开始显现：一是通过生成式大模型生成带有预测性质的视频数据， 实现 cornercase 多样化训练；二是采用强化学习的方法认识复杂驾驶环境，从视频 输出驾驶决策。

世界模型可以在感知环节输出相对完整的对驾驶环境的理解，进一步提升数据 驱动对规则算法的替代程度。 具体交互方面，地平线提出在仿真、司机行为和专家系统等传统梯度的基础上， 将世界模型作为额外的梯度来源，提供额外的损失函数，为预测未来事件提供支撑， 以及确保多个摄像头捕捉到的信息一致性。当地图信息和传感器信息输入 World Model，通过数据训练、动静推理、场景理解和场景泛化处理后，输出对动静态目标 和高维 feature 化数据的预测，即仿真、想象、演绎甚至脑补，支撑系统的交互博弈， 进而作出驾驶控制动作。仿佛有心智一般，一方面假设这个世界充满多种可能性，所 以会发送多个请求查询给到端到端的 planner，让他帮忙推演未来会发生什么；另一 方面又坚持自己的底线，拒绝触碰安全边界。

交互式博弈：为实现理解周遭及自身的运行情况，通过感知-认知-博弈-决策-行 动的循环，选择最有利的驾驶逻辑对此地平线提出“交互式博弈”，核心在于通过生 成式规控 GPM、安全性规控学习 SE ditor、混合强化学习方法 PEX，以数据驱动学 习框架的方式兼具模仿学习的效率及强化学习的闭环效果，相比模仿学习碰撞率降低 了 50%，相比强化学习舒适度提升了 20%。 我们认为，生成式规控利用生成大模型强大的理解能力，理解不同场景下的最优 行为模式，安全性规控学习则帮助定义一系列的安全规则和约束条件，混合强化学习 方法来提高提高学习效率和策略性能，统合成理解执行顺滑、安全边界清晰、运行效 率出色的模型体系。

最终目标：实现 ScaleUp（性能提升）和 ScaleOut（场景泛化）。在感知端，地 平线采用“三网合一”端到端，能够把传感器信息、包括地图、导航信息都作为一个 输入源输入到一个模型中进行训练推理。同时，基于感知端到端的优势，不仅可以输 出动静态目标信息，还能输出高维特征级信息，实现信息的无损传递，从而提升感知 端的系统上限，带来对于世界的认知能力和系统性能的全面提升。接着无损信息输入 到下游的规控，规控里面有基于神经网络的模块，也有少量基于规则的部分做安全兜 底，既能提升系统上限，也能确保系统下限。整个系统基于动静态推理与数据训练， 实现场景认知与理解，提升场景泛化能力，从而实现全域可开。

3.3 从规则驱动到数据驱动，实际带来哪些直观的改善

世界模型可以为端到端路线发展减负和加速。地平线面向量产的端到端 WorldModel，已能实现降低 75%反应时延、50%的网络负载和减少 90%的动态代码 行数，同时提升 70%准召率，降低 80%压线量误判率和 20%Bbox 回归误差，随着 世界模型技术进一步发展，效果会更加显著。 此外，世界模型可以让高阶智驾形成对复杂驾驶环境的通用理解，而非对输入的 重复依赖，实现全场景覆盖、功能连贯性和体验一致性。 类似人类大脑模型在学车和开车的过程中会不断进行自我修正，最终形成经验， 去适应和处理从来没有见过的特殊情形。 以世界模型为基础，HSD 的图形化界面以“数字镜像世界”为核心理念，对标 3A 游戏大作，将物理环境实时转化为简洁、优雅的 3D 动态影像，拟真渲染出真实 且具备美感的环境孪生效果。

四、从天神之眼到千里浩瀚，国产 OEM 智驾需求显著提 升

4.1 地平线深度参与各大主机厂发起的智驾平权战略

征程 6P 已经正式回片，并在 100 小时内完成实车验证。基于征程 6P 打造的 Horizon Super Drive™全场景智能驾驶解决方案（简称地平线 HSD）也即将在 2025 年第三季度实现首款量产合作车型交付。伴随着征程 6 系列投入量产，越来越多的主 机厂宣布在其智驾核心方案中采用地平线的产品和解决方案。 以比亚迪“天神之眼”、奇瑞“猎鹰智驾”、吉利“千里浩瀚”、长安“天枢智驾”、 广汽“星灵智行”等国内排名靠前的主机厂目前公布的智驾战略方案为例，以上五家 均采纳地平线方案。我们认为，随着业内人士、终端客户对于地平线的信任度和认知 逐渐加深，会有越来越多的主机厂和主力车型选择与地平线进行合作，并建立用户粘 性和口碑。

比亚迪天神之眼共包含三套技术方案：天神之眼 A 高阶智驾三激光版（DiPilot 600）、天神之眼 B-高阶智驾激光版（DiPilot 300）、天神之眼 C-高阶智驾三目版 （DiPilot 100）。天神之眼 A 主要应用在仰望，天神之眼 B 主要应用在腾势及比亚迪 品牌，天神之眼 C 则搭载在比亚迪品牌。其中天神之眼 C 将搭载地平线 J6M。 未来，随着搭载天神之眼 C 的比亚迪车型正式面向用户交付，征程 6 系列也在 2 月正式开启大规模量产交付。凭借在智能驾驶领域丰富可靠的量产经验与工程化落 地能力，地平线将助力比亚迪快速推动高阶智驾惠及更广泛群体，有望构建全球最大 智能驾驶用户生态，实现智驾平权愿景。

吉利——猎鹰智驾（首发搭载地平线 HSD 方案）： 猎鹰智驾分为三大系列，猎鹰 500 主打端到端大模型行泊一体智驾系统，支持 高速 NOA、城市记忆领航、记忆泊车等高阶功能，轻松通勤、出行无忧；猎鹰 700 在前者的基础上算力大幅提升，支持高速 NOA、城市 NOA、代客泊车及车位到车位 的全场景无缝融合，全域畅行、通行无界；猎鹰 900 采用 VLA+世界模型新一代智驾 系统，具备 L3 级自动驾驶能力，为用户提供更高级别的智能驾驶体验。 值得一提的是，奇瑞小蚂蚁智驾版首次将智驾平权的极限下探至 6 万元级。该车 型将搭载包括自动泊车、遥控泊车、高速 NOA 领航等在内的 23 项智能驾驶功能， 不仅彰显出奇瑞智驾平权的决心，更让年轻用户以入门级预算，享受第一梯队的智能 驾驶体验。 在 2025 年 5 月的上海车展上，奇瑞集团官宣成为征程 6P 及 HSD 的全球首发 量产合作车企，搭载 HSD 的星途品牌车型将于 2025 年 9 月全球首发量产，后续奇 瑞将推出更多搭载 HSD 的“猎鹰方案”车型。

吉利智驾——千里浩瀚：吉利于 2025 年 3 月推出了“千里浩瀚”安全高阶智能 驾驶系统，其根据不同配置分为 H1、H3、H5、H7、H9。 千里浩瀚全系标配高速 NOA，这意味着中型算力 AD 芯片渗透率将快速普及， 进一步印证了 2025 年有望成为智驾跃升的重要时间节点。此外，千里浩瀚 H3 及以 上型号均配置有城市 NOA 功能，H5 及以上型号具备全场景 D2D 技术，对应中高算 力芯片有望实现定价下沉。 随着比亚迪和吉利分别推出其全系列智驾方案，我们认为合资及传统车企为实现 对等竞争有望逐步增加智驾的价值权重，实现全行业的快速渗透。

长安汽车天枢智驾 2.0 计划于 2026 年实现全场景 L3 级自动驾驶，2028 年进一 步实现全场景 L4 级功能。根据长安汽车发布的智能化战略“北斗天枢 2.0”计划， 未来 3 年，长安将累计推出 35 款数智新汽车。力争到 2030 年，公司总体销量突破 500 万辆，其中，自主板块销量 400 万辆，数智新汽车销量突破 300 万辆。 我们认为，随着头部国产车企选择普及智驾，将先进技术下放至 10 万元级别的 出货主力车型，智驾核心零部件、软件算法、解决方案供应商有望在新车产销量和渗 透率双重提升下得到加速成长。

出货量级与渗透率齐升，智驾普及率有望快速提高。此外，由于智驾走向普及， 相对长尾的客群也将逐渐加大这一领域的配置权重，有望推动更多整车 OEM 加大汽 车智能化的资源投入，同时还会推动国内关于更高阶智驾的规范制定和落地，从而形 成行业互促。

4.2 特斯拉 FSD 入华，有望进一步加剧全行业在智驾能力上的角逐

特斯拉中国版 FSD 系统于 2 月 25 日正式向用户分批推送，车主可选购 6.4 万 元的驾驶辅助驾驶套件，配套 HW4.0 硬件，实现端到端智驾功能。 根据中国消费者报显示，2023 年 10 月后生产的焕新版 Model3 和 2024 年 2 月 后生产的 ModelY 搭载的 HW4.0 硬件可以解锁 FSD 完整功能;而车辆硬件是 HW2.5 和 HW3.0 以及更低版本的老车主，则无法体验该功能。HW4.0 于 2023 年 10 月推 出，作为 HW3.0 的升级版，其支持更高水平的自动驾驶，算力是 HW3.0 的数倍。这 也从侧面印证了硬件迭代对于端到端智驾功能实现的必要性。 我们认为智驾先行者特斯拉入华将有力地搅动国内智驾领域的竞争格局，并加速 全域智驾功能的普及。 但与此同时，特斯拉的智驾模组和算法和其车型深度绑定，暂不对外赋能或合作， 并非零部件和智驾解决方案供应商，叠加其套件的额外付费属性，在客群竞争方面和 地平线交集较小。

4.3 性价比、软件能力、定制化及响应能力，三大优势奠定行业地位

在中阶算力芯片和解决方案领域，我们认为 J6M 具备明确的竞争优势： 性价比：相对于竞品 Orin-N 而言，J6M 算力来到了 128TOPS（INT8），显著高 于前者的 84TOPS，且作为 AI 芯片领军者的英伟达，通常其产品价格较同类同性能 供应商更高； 软件能力：地平线拥有全栈智驾软件方案，实力雄厚的软件开发团队，且支持白 盒交付，其软件能力和硬件高度协同、深度优化； 定制化及响应能力：得益于国内 OEM 的强势崛起，立足国内的智驾领军者地平 线能够相比海外企业更快地触及客户的需求并提供模块化方案。 此外，由于市占率及交付规模领先于国内同行，地平线拥有占据了更好的生态卡 位和规模化带来的成本摊薄优势，能将更多资金用于先进产品和软件的开发，巩固其 护城河。

以比亚迪为例，目前已有超百万台比亚迪车型量产搭载征程 2、征程 3 和征程 5 计算方案。2025 年，比亚迪基于征程 6M 的天神之眼 C 驾驶辅助系统首次下探搭载 至 10 万元级车型并率先实现量产，加速推动辅助驾驶向大众消费市场规模化落地。

追求高效实用的征程 6E/M，通过降低车企开发门槛、扩展功能覆盖场景，推动 辅助驾驶技术向 10 万-20 万元主力市场快速渗透。通过“场景化能力部署”技术， 使得 10 万元级车型用户得以在早晚高峰通勤、复杂路口通行等高频场景中，获得媲 美豪华车的辅助驾驶体验。

4.4 收入增长带动费用及成本摊薄，财务表现逐步向好

2022 至 2024 年公司整体营业收入呈现高速增长，连续三年维持 50%以上增速 水平，同时研发费用占收入比重逐渐下降，但 2024 年仍占 132.41%，是公司财务侧 呈现亏损的重要原因之一。但这也从侧面印证了芯片设计及智驾算法开发本身具备的 高技术门槛、高资金壁垒，当前大额研发投入有望奠定公司长期发展的基础。中长期 看，收入的稳健快速增长带来规模效应释放，将帮助公司摊薄成本和费用，逐渐改善 盈利情况。

解决方案+授权服务收入为主要收入来源。解决方案+授权服务收入的业务构成 奠定了公司作为技术底座+核心零部件供应商的全栈交付能力，多种服务形式奠定了 其作为行业智驾技术链“最大公约数”的定位。收入规模看，汽车解决方案收入增速 分别达到 95.32%/83.53%/57.22%（2022/2023/2024），细分至产品解决方案收入和 授权服务收入分别在 2024 年达成 31.17%和 70.90%的大幅度增长，其中非硬件交付 的授权及服务收入增幅更为显著。

授权费+服务费，商业模式具备长期收入的持续性。授权服务业务主要通过三种 方式进行收费： 授权费用，根据客户项目涉及的算法、软件和开发工具链的复杂性、先进性和多 样性，进行定价收费；在一些项目中，本公司根据量产车辆的数量收取特许权使用费服务费用，涉及的专业知识和工程师人数、工期、工作的复杂程度和开发的功能。 白盒模式，可模块化分部交付。地平线基于其自下而上全栈式智驾能力，将智驾 算法分拆成多个模块提供给客户，大幅增加客户的接受程度，成为不同技术路线、不 同产品体系、不同能力背景的各类客户的“最大公约数”。

“ARM+Android”模式，最大化客户接纳度。目前地平线支持三种合作模式： 1）类似于英伟达模式，提供计算方案及操作系统 OS；2）TogetherOS 模式， 仅提供计算方案；3）其三，提供更纯粹 BPUIP 授权，帮助用户设计 SOC。 以上三种形式覆盖了智驾能力、自研比例从低到高的不同客群，类似 ARM 和 Android，能够快速积累用户生态，获得中长期发展优势。该策略帮助公司快速获得 大量客户和车型定点，形成合作协同的正反馈。

编辑：火腿肠