地平线是市场领先的乘用车高级辅助驾驶（ADAS）和高阶自动驾驶（AD）解决方案提供商，拥有 专有的软硬件技术。地平线的解决方案整合了算法、专用的软件和处理硬件，为高级辅助和高阶自 动驾驶提供核心技术，从而提高驾驶员和乘客的安全性和体验感。依托已大规模部署的软硬一体解 决方案，地平线成为了智能汽车转型及商业化的关键推动者。随着汽车行业的高级辅助驾驶技术不 断进步，车企对相应的软件和硬件（芯片）需求正不断扩大。根据地平线招股书和灼识咨询，全球 智能汽车销量将在 2030 年超过 8,000 万辆（2024-30E 年化增长率为 11.2%），届时高级辅助驾驶 +高阶自动驾驶的渗透率将超过 90%，而中国市场智能汽车销量将接近 3,000 万辆，高级辅助驾驶+ 高阶自动驾驶渗透率几乎接近 100%（2024 年为 65%）。
中国是目前新能源汽车和高阶辅助/自动驾驶发展的主要市场，具备发展高阶自动驾驶全产业链的能 力，因此我们认为国内车厂（OEM）在选择软硬件供应商时更会首先偏向于国产品牌和服务，而地 平线作为国内头部供应商将有机会不断扩大市场份额。根据年报显示，地平线在 2024 年中国 OEM 高级辅助驾驶市场的份额超过 40%，领先地位进一步加强。
地平线基于软硬结合的全栈技术，将前沿智驾算法趋势与先进智能计算架构融入到每一代征程的设 计创新中，使得每一代产品推出均能适应当下最领先的算法应用，并发挥超越同级的系统效率。以 场景为中心，征程家族在规模化量产实践中不断升级迭代，将让用户真正受益于车载专用计算方案 带来的价值。 地平线认为在智能计算时代，算力（单位: TOPS—Tera Operations Per Second）作为理论峰值并 不能反映实际性能水平，更与实际用户体验不成正比。地平线在 2016 年便提出智能计算的新摩尔 定律，认为 FPS（Frames Per Second 每秒准确识别帧率）更能体现先进深度学习算法在芯片上的 真实计算效能。地平线提出的“新摩尔定律”并非对传统摩尔定律的直接复刻，而是针对智能驾驶 场景下算力、能效、成本等核心挑战提出的创新性技术发展路径。其核心目标是：通过软硬件协同 优化，在更低的功耗和成本下实现更高的算力密度与智能水平，以满足自动驾驶对实时感知、决策 和规控的严苛需求。
地平线自主研发设计的智能计算架构--BPU（Brain Processing Unit，智能计算单元）架构，是实现 新摩尔定律的核心载体。具体而言，BPU 对新摩尔定律的作用包括：1）算力效率指数级提升，并 与 GPU 相比能够在相同功耗下实现更高算力，2）算法与硬件深度协同和 3）规模化量产的成本控 制。相较而言，CPU/GPU 的通用性较强但难以满足时效性需求，而 BPU 通过专用指令集+硬件加 速单元，直接映射神经网络计算，减少通用计算的冗余操作。 地平线征程统一搭载 BPU 智能加速单元，能够充分发挥片上系统的高性能、低延迟、低能耗优势， 持续保持跨代际领先的产品竞争力。历经三代架构迭代，BPU 成功完成规模化量产应用的检验，更 将通过 IP 授权，进一步开放支持车企自研智驾芯片。基于算法、编译器、计算架构三者结合，BPU 能够由数据驱动并实现自动化验证，持续为智驾系统提供计算效率最优解，成为驱动智能汽车加速 进化的本源动力。
地平线的三种智驾解决方案：Horizon Mono/Pilot/SuperDrive
地平线目前提供三种智能驾驶解决方案：Horizon Mono、 Horizon Pilot 和 Horizon SuperDrive， 分别对应低/中/高三种智驾功能。搭载征程 3 芯片的 Mono 于 2021 年在理想汽车 One 车型首发， 是地平线在 2024 年和车厂合作的主要解决方案，其他客户还包括比亚迪、吉利汽车、上汽等。搭 载征程 5 芯片的 Pilot 方案于 2023 年在理想汽车 L8 Pro 车型首发，2024 年销量主要由理想汽车 贡献。搭载征程 6P 芯片的 SuperDrive 解决方案将在奇瑞的星途品牌上于 2025 年 9 月正式量产， 以此完善 Horizon 系列解决方案的产品矩阵。
Horizon Mono：地平线的主动安全高级辅助驾驶解决方案，可实现自动紧急制动(AEB)及智能大灯 (IHB)等安全功能，提高乘客及道路使用者的安全性，亦可实现自适应巡航控制(ACC)及交通拥堵辅 助(TJA)等舒适功能，提升驾驶体验。目前在 Horizon Mono 上嵌入征程 2 或征程 3 芯片。Mono 产品最早于 2020 年首次推出，目前已累计获得超过 200 款 OEM 车型选择。
Horizon Pilot：是高速领航辅助驾驶（NOA）解决方案（归类为高阶自动驾驶解决方案）。除了增 强的主动安全功能外，Horizon Pilot 还能完成更高阶的驾驶任务，如自动上/下匝道、交通拥堵时 自动汇入/汇出、自动变道、高速公路自动驾驶等。这些功能可提升终端用户尤其是长途通勤时的驾乘体验。同时，Horizon Pilot 还提供先进的停车辅助功能，例如自动泊车辅助系统（APA）及自动 记忆泊车（VPA）等功能。地平线目前在 Horizon Pilot 上嵌入征程 3 或征程 5 芯片。理想 L9 Pro 是采用 Horizon Pilot 的典型车型。
Horizon SuperDrive：地平线领先的高阶自动驾驶解决方案，配备了最先进的处理硬件，旨在于所 有城市、高速公路和泊车场景中实现流畅和拟人的高阶自动驾驶功能。Horizon SuperDrive 将能够 应对各种复杂路况，采用更积极和更具互动性的驾驶风格，实现诸如优雅绕障、拟人的柔和制动、 动态速度控制、平稳的无保护左转等功能。公司计划在 Horizon SuperDrive 中嵌入最新的征程 6 处理硬件。
截至 2021 年/2022 年/2023 年 12 月 31 日/2024 年 12 月 31 日，地平线已分别累计获得 44 款 /101 款/210 款/275 款车型定点（不包括终止项目）。根据高工智能汽车研究院监测数据，2024 年全年，中国市场乘用车（不含进出口）前视一体机前装标配搭载量达到 1,080.68 万套，渗透率达 到 47.15%；在 ADAS 市场，前视一体机渗透率达到 73.77%。 根据公司招股书，地平线于 2019 年推出了高级辅助驾驶解决方案 Horizon Mono，并于 2021 年第 二季度开始量产和产生收入。同年，地平线推出了高速公路 NOA 解决方案 Horizon Pilot，于 2022 年开始创收，并于 2022 年第二季度开始量产。2024 年 4 月，地平线推出了高阶自动驾驶解决方案 Horizon SuperDrive （HSD），并在 2025 年 4 月 18 日举行的年度产品发布会上正式宣布与奇瑞 集团达成 HSD 首个量产合作协议。基于 HSD 打造的“猎鹰方案”将率先搭载于星途新车，预计 2025 年 9 月量产。大众汽车将紧随其后搭载 HSD，这是主机厂与地平线实现真正的 L3 级智驾的 关键步骤。HSD 推出 300、600、1200 三个版本，覆盖从基础功能到全场景高阶辅助驾驶的全产品 线。HSD 是基于自研征程 6P 计算平台打造的城区全场景 L2 辅助驾驶方案，可应对城市道路当中 比较复杂的连续选道、自动掉头、安全礼让、防御性驾驶等场景。
征程 6 系列芯片：覆盖由低到高全场景智驾需求
地平线征程 6 系列（J6—Journey 6）芯片是公司在 2024 年 4 月发布的一系列最新智驾芯片，全 系列共包括 6 款芯片：征程 6B、征程 6L、征程 6E、征程 6M、征程 6H 和征程 6P，算力覆盖 10TOPS 到 560TOPS。征程 6 系列与 5 系列相比，升级最明显的是 CPU 算力。征程 5 的 CPU 是 8 核心 Cortex-A55，算力大致是 25-30K DMIPS（每秒百万条指令的单字长定点指令平均执行速 度，Dhrystone Million Instructions Per Second），这次除了最低的征程 6B 芯片，其余的 CPU 算 力均大幅度提高。
J6 芯片所实现的“四芯合一”是指四种关键处理单元（CPU、BPU、GPU 和 MCU）集成在同一颗 系统级芯片 SoC 上： 1）CPU（Central Processing Unit，中央处理器）：负责通用计算任务，处理非特定的计算工作负 载，是芯片的控制中心，执行操作系统的指令和应用程序的逻辑控制。 2）BPU（Brain Processing Unit，智能计算单元）：地平线自主研发的神经网络处理单元，专门针 对人工智能算法和深度学习任务进行了优化，如图像识别、自然语言处理等，是实现智能驾驶核心 算法的关键。 3）GPU（Graphics Processing Unit，图形处理器）：除了传统意义上的图形渲染，现代 GPU 也 广泛用于并行计算，特别是在机器视觉、环境感知等需要大量并行处理的场景中。 4）MCU（Microcontroller Unit，微控制器单元）：常用于实现嵌入式控制功能，具有功能全、体 积小、集成度高等特点。在 J6 中，MCU 被集成用以处理功能安全相关的任务，确保系统的可靠性。 这种高集成度的设计不仅提升了系统性能，还显著提高了性价比，降低了部署难度，使得单颗征程 6 芯片就能够支持包括感知、规划决策、控制、座舱感知等在内的全栈计算任务，适用于多种智能 驾驶应用场景。
基于多年量产实战经验与超 700 万套征程家族出货的验证积累，地平线将计算方案架构创新、系统 工程能力与生态开放理念深度融合，凝练出定义行业标杆的六大技术优势： 1. 高集成度更均衡：集成 BPU、CPU、GPU、MCU 等丰富计算资源，单颗满足智驾系统全栈计 算任务，大幅度降低系统集成与部署难度。 2. 专用计算更高效：征程 6 全系搭载 BPU 纳什，原生支持大参数 Transformer 算法，高效支 持端到端与交互式博弈等先进智驾算法部署。 3. 统一架构更灵活：基于同代一致、代际兼容的可拓展架构，开放支持上层应用高效适配与迁 移部署，是智驾平台化开发的最佳选择。 4. 安全标配更可靠：依托业界领先的系统安全开发技术，以全方位的安全认证体系，为征程 6 提供全生命周期的产品质量与可靠性保障。 5. 外设接口更丰富：征程 6 具备强大的接入能力，支持多类车载传感器接入；同时支持车载万 兆以太网等高速数据通信接口。 6. 加速量产更开放：征程 6 配套完整成熟的智驾量产开发平台，提供丰富的软硬件参考示例与 开发工具，助力敏捷开发与高效量产。 自 2025 年起，超 100 款搭载征程 6 系列的车型将陆续上市，全面覆盖从自主品牌到国际品牌、从 经济型到豪华车、从燃油车到新能源车的全品类市场。
征程 6 系列芯片与主要竞争产品对比
我们将地平线芯片与英伟达、华为、黑芝麻智能和 Mobileye 进行对比，我们认为地平线 不仅已经在中低端智驾处理硬件中成为行业龙头，并且通过征程 6P 发布将进一步加速高端市场渗 透，满足覆盖从低端到高端的全场景智驾需求。
以上五款主要芯片的行业普遍共性为：1） 车规级芯片，获得 ASIL-D 安全认证；2）集合 CPU、 GPU、MCU 等多类型计算单元，完成异构计算；3）7nm 制程为最低门槛。 然而，除了以上共性之外，芯片企业还需打造自身的差异化竞争优势，目前主要体现在两个方面。 第一个方面是：提高效率打造“原生适配 Transformer 架构”。Transformer 架构作为目前智驾行 业公认的算法框架，芯片支持该模型，强调的是与主流算法适配，开发出高阶端到端智驾方案的能 力。此前，Orin-X 就因不支持 Transformer 架构，推理时延长而被某些车企诟病。因此，英伟达在 Thor 的产品简介中，强调了其 CPU 采用了全新 Blackwell 架构，专为 Transformer 大模型和生成 式 AI 功能设计的能力。对于地平线而言，征程 6P 搭载了地平线自研的第三代 BPU 纳什架构，这种 架构的特点在于灵活计算，即能够对 Transformer 算法中的各种细小操作进行高效处理，如目标检 测、轨迹预测、路径规划等。它能确保在处理复杂运算任务时提供足够的精度与计算速度，同时三 层存储架构的设计也能优化带宽。 第二个方面是：优质化服务能力，提供完整的开发工具链。这主要体现在芯片厂商的软硬协同能力。 比如，地平线、黑芝麻智能为了让开发者快速上手最新芯片，孵化了一整套开发工具，覆盖从标注、 训练到仿真等模型开发全流程。前者打造了 BPU 工具链、天工开物平台等，后者则是构建了新一代 BaRT 工具链、双芯粒互联技术 BLink 等。我们认为随着智驾开发周期越来越紧张，芯企需要灵活 配合车企/方案商，满足不同的市场需求。若车企/供应商具备自研能力，则提供灵活性开发工具进 行适配；若没有模型开发经验，则提供全栈软件方案。 相比之下，我们认为地平线选择了全覆盖的战略。根据汽车之心统计，凭借超越 700 万颗芯片出货 量（截止 2024 年）的成绩，地平线已经牢牢稳住了国内低阶、高阶市场位置，分别仅次于 Mobileye 与英伟达。而从征程 6 系列开始，地平线依然可以通过“芯片全家桶”形式抓住低中高阶 智驾的新需求。此外，地平线也在延展商业边界，用征程 6P 实现了 HSD 功能，该方案目前已经在 北京晚高峰、上海老城区等复杂场景中进行测试，做到了全程无接管，今年 8 月实现量产落地。
与大众集团深度合作布局全球市场
根据招股书，地平线与大众汽车集团（VOW.DF）成立合资公司酷睿程（CARIZON）进行战略合作， 双方分别持股 40%和 60%。酷睿程主要负责研发、制造高阶自动驾驶应用软件及高阶自动驾驶系 统，短期内的主要客户为大众汽车集团，产品将应用于在中国销售的大众汽车。同时，酷睿程将独 家采购地平线的处理硬件（芯片）。目前，地平线从酷睿程获得的收入大部分来自向其授权开发所 需的算法及软件，2023 年和 2024 上半年分别为 6.27 亿元和 3.5 亿元。 地平线和大众汽车集团于 2025 年 4 月初发布公告，双方将在高阶领域基于地平线全场景智能驾驶 方案 HSD（Horizon SuperDrive） 展开进一步合作。HSD 将作为大众汽车集团“在中国、为中国” 战略下智能驾驶研发的重要技术支撑，通过 CARIAD（大众汽车集团旗下全资软件子公司）与酷睿 程加速研发，并应用于大众汽车集团旗下车型。此次在高阶领域的合作加深，将进一步推动大众汽 车集团智能驾驶的开发进程，全面助力其在华智能化转型。目前，酷睿程基于地平线征程 6 打造的 L2+级别智能驾驶方案已经展开大量路测，并将于 2026 年随着搭载 CEA 架构的全新紧凑级纯电车 型面市。 2025 年 2 月 10 日，比亚迪在智能化战略发布会上重磅发布全民智驾战略，并推出天神之眼 C 高 阶智驾三目版（以下简称“天神之眼 C”）。此次发布标志着地平线最新一代车载智能计算方案征 程 6 系列正式全球首发落地比亚迪天神之眼。作为比亚迪两家核心车载智能计算方案合作伙伴之一， 地平线依托行业领先的软硬结合创新技术，助力比亚迪持续降低智驾使用门槛，开创全民智驾新时 代。随着搭载天神之眼 C 的比亚迪车型正式面向用户交付，征程 6 系列也在 2025 年 2 月正式开启 大规模量产交付。
（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）
