2025年机械设备行业深度报告：宇树科技，从机器狗到人形机器人的中国范式，“科技顶流”开启新篇章

1、 宇树科技：从机器狗到人形机器人的中国范式，“科技顶流” 开启新篇章

1.1、 从研究生实验室走出的具身智能“启明星”

从研究生实验室走出的具身智能“启明星”，宇树科技已实现机器狗全球销量领 先、人形机器人“标杆”。宇树科技是国内最早布局机器狗的企业之一，在短短数年 内脱颖而出，从高校实验室走向全球机器狗赛道的核心舞台，并凭借技术积累拓展 至人形机器人领域，目前已成为国内人形机器人赛道的“标杆”。 （1）2016-2019 年：技术奠基期，聚焦机器狗。2016 年，王兴兴创立宇树科技。 团队基于王兴兴硕士期间研发的 XDog 四足机器人原型，推出首款商业化产品 Laikago，实现电驱动机器狗从实验室到市场的跨越。 （2）2020-2022 年：高效工程化理念形成，打造消费级产品。2020 年宇树 A1 机器狗首次登上央视春晚；2021 年推出 Go1 消费级机器狗以颠覆的 1.6 万元的定价 打开消费者市场。 （3）2023-2024 年：进军人形机器人赛道，陆续推出 H1、G1 两款产品。2023 年，宇树融合其在机器狗平台积累的技术，推出首款人形机器人 H1。2024 年，发布 人形机器人 G1，9.9 万元定价刷新行业，推动人形机器人走向实用化与商业化。 （4）2025 年至今：中国人形机器人行业标杆冉冉升起。1 月，宇树 H1 机器人 登上央视春晚表演舞蹈，引发行业热潮；5 月，完成股改并引入北京国资背景董事， 为 IPO 上市铺路，目前估值达 120 亿元人民币；7 月，公司正式启动科创板上市辅 导，加速上市进程。

宇树科技快速崛起的背后，离不开创始人王兴兴对技术的“偏执”、务实高效的 团队管理和对产业发展的精准洞悉。 （1）对技术的“偏执”：王兴兴有着对“极致产品”的执着，学生时代痴迷技术， 大学期间用低成本完成桌面人形机器人研制；读研阶段，自己设计电机、控制算法 等，并另辟蹊径，首次采用电驱动方案，解决了传统液压驱动“成本高、易损坏” 的痛点。创业后，即使资金承压，仍深耕关节模组、运动算法技术，自研硬件和运 控算法。 （2）务实高效的团队管理：面对技术难关，王兴兴驻场 3 个月以身作则；充分 放权，激励 90 后工程师研发出领先行业的超轻量关节电机；认可全员贡献，构建起 兼具技术攻坚能力与协同效率的团队体系。 （3）对产业发展的精准洞悉：王兴兴毕业后加入大疆工作，面对 XDog 的海外 走红，嗅到机器狗的发展机遇，毅然辞职创业。创业初以电驱动机器狗抢占市场， 后前瞻性布局人形机器人赛道，接连推出 H1、G1 产品，并以低成本高性能产品率 先抢占市场，通过对产业趋势的精准布局，宇树打开了全球化发展空间。

1.2、 机器狗+机器人双重路线，“科技树”彰显中国智造实力

公司已形成机器狗、人形机器人的双重发展路线，客户主要来自教育科研、工 业应用和公共服务行业。目前公司产品覆盖机器狗（Go1、Go2、A1、B2）、人形机 器人（G1、H1）及核心部件（电机、电池、激光雷达、机械臂、灵巧手等），客户 主要来自教育科研、工业应用和公共服务等行业。

1、机器狗：以 XDog 为基础，宇树迭代出分别面向消费级和工业级场景的产品。 宇树科技针对不同应用场景推出了 6 款机器狗产品，Go 系列面向消费级、尺寸更小、 价格更亲民，B 系列面向行业级、性能更出色，机器狗产品中，Go2 和 B2 分别是两 种应用场景的典型代表： （1）Go2：平价智能的“宠物狗”。主打家庭、娱乐等消费级市场，以不到 1 万元亲民的价格进入市场，推出 AIR、PRO、MAX、EDU、-W 五个版本，其中 EDU 和-W 版本可供二次开发，可执行握手、开心、扑人、越障攀爬、倒立等多种动作姿 态，配备智能伴随系统、语音对讲麦克风，辅以激光雷达全地形感知，是类似“宠 物狗”但更智能的存在。

（2）B2：专业全能的工业“助手。速度快（高达 6m/s）、扭矩大（360N·m）、 越障能力强（40m 高台）、负载大（40kg），超强专业能力，可适应碎石、流水、山 地等复杂路面，可应用于电力巡检、应急救援、工业检测等场景并形成两大解决方 案，已在青岛消防正式列装。

2、人形机器人：宇树延续机器狗领域的技术积累，已推出 H1、G1 两款人形机 器人产品。宇树的人形机器人定位通用型，强调硬件和产品性能，目前已在工厂、 门店、科研、比赛中应用。两款产品的区别在于： （1）H1：定价更高（65 万元）、扭矩更大、负载更高，专业性更强，侧重于工 业等复杂场景或对性能有更高要求的科研机构，已进入蔚来合肥工厂承担高危部件 搬运和狭小空间巡检任务，H1-2 重量和负载更大、自由度更高，H1 移动速度更快。 （2）G1：身高更矮、体重更轻、自由度更多，因此灵活性更高、操作更精准， 同时主打性价比，侧重消费娱乐、科研教育等领域，也可应用于工业场景，基础版 以低至 9.9 万元的价格颠覆市场，走进消费者视野，Edu 版可供二次开发。

2、 解码“宇树”杀手锏：极客精神内核、惊艳的小脑“运控”、 精准的产业卡位

宇树科技成为当之无愧的“行业标杆”，我们认为主要得益于其极客精神内核、 惊艳的小脑“运控”、精准的产业卡位： 1、极客精神内核：宇树科技 95%以上核心硬件自研、人形机器人与机器狗间零 部件复用（迁移率达 60%），构建极致的成本优势。 2、惊艳的小脑“运控”：在全球首个人形机器人格斗竞技赛中，宇树 G1 展现 极强自平衡能力；对比同类产品，其移动速度更快、可完成多种复杂动作且反应更 敏捷，凸显运动控制优势。 3、精准的产业卡位：宇树通过开放底层资源、硬件可扩展性设计和开发者生态 建设，提供全链路二次开发支持，率先满足科研、教育机构等客户需求，加速商业 化；开发者数据又可反哺产品迭代，形成商业化和产品迭代正循环。

2.1、 极客精神内核：核心硬件自研，构建极致的成本优势

宇树产品持续超预期，性价比极高。宇树 Go2 定位消费级，售价不高于 1 万元， 价格是波士顿动力 Spot 的 2%不到，而 B2 定位行业级，在售价降低十几万元人民币 的情况下，速度、攀爬、续航等各项性能都优于 Spot 机器狗，可见宇树科技机器狗 产品性价比极高。同时，在行业内人形机器人普遍售价数十万元的背景下，宇树 G1 更是以 9.9 万元起售的价格推出，以低价格高性能优势脱颖而出。此外，公司于 5 月 30 日预热新款人形机器人，价格甚至将不超过 6.5 万元。

我们认为，宇树科技之所以能够极低的价格推出机器狗和机器人产品，主要得 益于公司在核心部件的全栈自研、机器狗和机器人的技术复用。 1、产业链全栈自研和整合：王兴兴从学生时期开始“手搓”人形机器人和机器 狗，宇树成立后，团队深耕技术，截至目前已接近 15 年的硬件技术经验积累。宇树 产品的硬件自研率达 95%以上，涵盖电机、减速器、传感器、编码器、电池等部件。 硬件端的全栈自研和深度垂直整合，使宇树在成本控制方面具备显著优势。其自研 的 M107 关节电机最大扭矩达 360N·m，成本仅为进口电机的 50%。

2、机器狗和机器人的技术复用：人形机器人和机器狗在核心部件上可互通，包 括关节模组、减速器、轴承、关节电机等，迁移技术复用率超 60%。这些硬件都已 经过机器狗的量产验证，大幅缩短了人形机器人从原型到量产的开发周期，并有效 控制了整机研发和制造成本。例如，关节模组方面，公司不采用高成本的丝杠方案， 而是延续机器狗的技术路线，优化改进后使用谐波减速器的旋转关节方案，在保持 同等精度下将成本大幅降低。

2.2、 惊艳的小脑“运控”：实现复杂场景下的高难度动作

宇树机器狗和机器人可实现高难度动作，展现出惊艳的运动性能。宇树机器狗 B2-W 具备卓越的运动控制和地形适应能力，可实现托马斯全旋、侧空翻、360°旋 转跳跃、山地碎石流水复杂路面平稳高速前进等高难度动作。相较于机器狗，人形 机器人的支点和支撑面积少、重心高、运动控制维度多，因此动态平衡性更难。而 在全球首个以人形机器人为参赛主体的格斗竞技赛上，宇树 G1 机器人表现惊艳，展 现不同的拳法腿法和灵活的动作，比赛充满对抗性，彰显极强的自平衡能力。而宇 树人形机器人速度快、可实现多种复杂动作且反应更快，主要得益于其优秀的小脑 “运控”能力。

宇树突破模仿+强化学习运控算法，同时自研出性能优异的高精度电机，小脑“运 控”能力显著领先。人形机器人的感知、决策、运动能力分别对应三大模块：感知 模块、交互模块和运控模块。运控模块负责协调硬件来执行具体的动作，是机器人 “小脑”的核心组成部分，分为算法和硬件。算法方面，模仿学习+强化学习算法， 处于技术瓶颈阶段，难以短期突破，而宇树正采用这一算法，是核心技术壁垒之一。 硬件方面，宇树的 M107 高精度电机可显著提高关节动态响应精度，误差小于 0.1°， 确保机器人在动态环境中快速响应与稳定运行。

2.3、 精准的产业卡位：实现商业化和产品迭代的正循环

宇树通过开放底层资源、硬件可扩展性设计和开发者生态建设，为开发者提供 全链路二次开发支持，正在构建一个“可学习、可迭代、可复现”的标准化平台： （1）硬件可扩展性设计：宇树产品在结构、接口和功能上具备灵活扩展能力， 允许开发者根据需求自定义硬件配置、添加外设或升级模块。 （2）开放底层资源：开源 H1、G1、Go2 和 B2 及一些核心部件的代码库和教 程，供开发者们学习参考，降低企业算法部署门槛，进行二次开发。 （3）开发者生态建设：围绕开源平台构建了面向开发者、科研人员和工程师的 多层次技术社群，通过线上社区、技术文档、开发者大会、教程课程等方式，开发 者可以基于统一平台进行模块复用、模型训练、应用部署。

宇树通过产业的精准卡位，形成了商业化和产品迭代的正循环： （1）率先满足客户需求，加速商业化：行业现在尚处于发展初期，科研、教育 机构需求更大，而宇树科技推出的产品可实现二次开发，支持不同企业通过二次开 发客户可以定制逻辑实现非标化功能，精准的卡位产业需求，目前 G1 和 Go1 平台 已在全球多所高校与研究机构中被广泛用于前沿课题的实证验证。 （2）开发者数据可反哺产品迭代：不同的开发者将放在产品在不同的场景下训 练，可以适应更复杂的环境，开发者将数据和代码共享进社区，又可以反哺产品持 续优化。

3、 机器狗领衔，人形机器人商业化加速，迈向广阔天地

3.1、 机器狗：基本盘业务稳固，提供充足的造血能力

宇树机器狗全球销量第一，提供充足的造血能力。海外机器狗公司起步较早， 但以宇树科技为首的本土企业成本更低、商业化落地更快，推动中国机器狗从追随 者成为引领者。2023 年宇树机器狗全球销量市场份额接近 70%，公司机器狗一半以 上的销量销往国外，可见宇树的竞争力和影响力。目前，宇树已实现连续五年稳健 盈利，机器狗业务已形成稳定的现金流与品牌影响力，成为公司发展的“造血引擎”， 为拓展人形机器人业务充分赋能。

长期看，机器狗可以参考“大疆模式”，从消费级逐步向行业级拓展，进一步稳 固业务基本盘。我们认为，从长期发展维度来看，宇树机器狗的成长路径可以参考 “大疆模式”：先以消费级市场为切入点，成长为细分领域龙头，再逐步向行业级场景渗透发力。以 Go2 为代表的消费级机器狗在市场上的成功，印证了宇树技术与产 品的行业认可度，其在消费级市场打磨成熟的供应链体系，也为行业级产品的成本 控制提供了支撑。近年来，宇树已推出 B2、B2-W 等专业级机器狗，形成“消费级 +行业级”双轮驱动格局。此外，从行业竞争格局看，海外玩家多聚焦工业、能源等 行业级应用场景，国内企业则以消费级市场为主，而宇树科技采取消费级与工业级 并举的策略，有望在更广阔的机器狗市场空间中占据优势地位。

3.2、 人形机器人：硬科技实力“出圈”，打造商业化“最短路径”

宇树机器人在春晚、格斗比赛等活动中表现灵活的舞蹈、极强的运动性能，频 频“出圈”。其核心优势在于以自研核心硬件为核心、强调“小脑”运控能力的产品 策略，并辅以大模型布局，为商业化落地奠定基础：

（1）自研核心硬件、小脑“运控”领先，打造商业化 “最短路径”。在人形机 器人“大脑”技术路线未明确的阶段，优先集中资源完善硬件迭代和“小脑”的升 级，能更快实现产品性能的稳定与场景适配，从而率先达成商业化落地，反哺技术 研发。2024 年，宇树人形机器人出货量约为 1400 台，是目前全球人形机器人出货量 最高的企业。7 月，宇树中标中移（杭州）预算为 4605 万元的人形机器人采购项目， 也意味着宇树的机器人产品获得传统行业的认可，商业化进展领先。

（2）布局 UnifoLM 大模型，拓宽场景边界。硬件能让机器人“像人一样行动”， 大模型使其“像人一样思考”。公司也在持续布局大模型领域，2024 年推出基于 Transformer 架构的 UnifoLM 大模型，该模型可识别和处理硬件多模态数据，实现 端到端动作训练，缩短机器人学习时间，为提升机器人的泛社会化能力、拓展更多 应用场景奠定基础。

各家人形机器人发展路径不一，宇树科技以务实导向，更注重量产落地。作为 人形机器人领域的重要参与者，与特斯拉、智元等人形机器人厂商相比，宇树的差 异化特征显著：创始人风格更偏向务实，机器人以核心硬件自研为定位，着重优化 运动性能，更注重量产落地，这也使其成为当前人形机器人领域量产进度领先的厂 商。值得一提的是，宇树也开始重视决策规划等算法的研发，随着人形机器人 AI 的 逐渐成熟，公司也有望积极跟进，逐步完善机器人 AI 体系。

从长远来看，宇树人形机器人在 toA 市场有稳固的先发优势，并有望凭借自身 优势抢占 toG 市场先机，随客户资源与数据积累深化，在后续的商业化场景中更易 占据行业关键位置。人形机器人有望成人类历史上首个“百亿量”现象级产品，我 们预计 2025-2030 年人形机器人市场规模复合增速达 82%，2030 年人形机器人市场 规模达 1400 亿元。而未来 3-5 年是人形机器人商业化落地的关键期，市场爆发呈现 阶段性特征：初期以高校、科研机构等 toA 市场需求为突破口，中期向政府采购、 文旅等侧重流量曝光与示范效应的 toG 场景延伸，长期则逐步渗透至工业服务、家 庭陪伴等大规模应用的商业化场景： （1）toA 市场：目前，宇树已在高校、科研机构等 toA 市场建立起稳固的先发 优势。 （2）toG 市场：作为兼具技术实力与市场辨识度的“科技顶流”，宇树有望凭 借成熟的硬件体系、卓越的“小脑”运控能力及高性价比优势，率先抢占 toG 市场 的先机。 （3）商业化场景：随着这类场景的客户资源与数据积累持续深化，后续人形机 器人在商业化场景应用爆发时，宇树更易实现顺势突破，打开广阔的发展空间。

综上，我们认为未来宇树机器狗“消费级+行业级”双轮驱动，有望成为头部企 业；人形机器人从 toA 市场逐步向 toG 和商业化场景渗透，有望在行业竞争中占据 关键位置。目前，已上市的具备人形机器人业务的公司主要为优必选和越疆，尚处 于亏损阶段，宇树科技目前年度营收超 10 亿元，实现连续五年稳定盈利，基于宇树 科技在机器狗领域的强竞争力和人形机器人业务商业化的强逻辑，我们认为宇树科 技若成功上市，有望成为具身智能赛道的标杆企业。

编辑：火腿肠