2025年具身智能产业深度研究报告：轮式形态将先于双足机器人实现商业化落地

1. 核心观点：轮式形态有望先于双足机器人实现商业化落地

人形机器人走向规模化量产，海内外企业快速发展。具身智能是人工智能与机器 人技术发展的交汇，而人形机器人是具身智能中最具潜力赛道，正从概念验证走 向规模落地，车企及初创企业纷纷入局。海外市场，特斯拉率先推动行业进展， Figure AI 和 Agility Robotics 专注于物流、产线和仓储场景。国内市场，小鹏、小 米等车企纷纷入局；智元机器人、宇树科技等初创企业进展迅速。人形机器人产 业链可分为上游零部件、中游本体企业和下游应用，中游本体企业可类比于汽车 主机厂，占据产业链主导地位；上游零部件涉及范围广，多为汽车零部件、机械 行业企业跨界参与；下游应用场景包含工业制造、物流仓储、家庭与商业服务等， 目前处于初步探索阶段。 轮式形态具备训练难度小、成本低、长续航三重优势，更适配落地需求，相比双 足机器人更容易实现商业化。根据下肢形态不同，人形机器人可分为足式、轮式 和轮足三种。轮式形态在平衡控制上显著区别于双足形态，由于不涉及重心转移， 其下肢移动部分仅需要一个移动平台，设计和制造相比于双足形态更为简便。轮 式形态具备训练难度小、成本低、长续航三重优势，更适配落地需求。训练难度 方面，轮式机器人依靠简单驱动轮与支撑腿结合，而双足机器人下肢控制依靠复 杂算法，需大量训练数据且泛化性低。成本方面，双足机器人双腿 BOM 成本比 轮式底盘高十倍，且维护和修理成本显著高于轮式形态。续航方面，轮式形态续 航时间一般大于 5 小时，而双足形态的续航时间大多不足 2 小时，差距显著。落 地需求方面，目前大多数应用场景仅需平面移动配合灵巧手，下肢拥有稳定性和 速度来完成移动即可，轮式形态更加适配。银河通用、智元机器人、千寻智能、 星海图、星尘智能等多家初创企业布局轮式产品，探索商业化前沿。

轮式人形机器人有望在零售、工厂等 B 端市场率先实现商业化落地；银河通用、 智元机器人等致力于轮式人形机器人在细分任务的应用，有望领跑商业化进展。 目前，轮式人形机器人主要在零售药房等商业服务场景、搬运和物流分拣等工厂 场景进行试点落地，有望以零售和工厂等 B 端市场作为切入点，逐渐实现商业化 落地，验证商业价值并提高渗透率。相比于大而全的通用型 AI，针对细分场景进 行优化设计更加符合商业化进程，最接近落地的技能依旧是相对简单的移动、抓 取、放置等任务。银河通用、智元机器人等专注于零售、搬运、分拣等细分任务， 对轮式人形机器人的应用进行优化落地，有望领跑商业化进展，未来再进一步从 易到难，朝着家庭场景、多元化任务演进。

2. 人形机器人走向规模化量产，海内外企业快速发展

2.1. 人形机器人从概念验证走向规模落地

人形机器人具有类人结构，可自主感知环境、决策并执行复杂任务。与传统固定 于产线、依赖精确编程、只能在结构化环境中重复单一动作的工业机器人和协作 机器人不同，人形机器人以类人外形和具身智能为底层技术，关节自由度和操作 空间大幅扩展，能够在家庭、商场、工厂等非结构化场景中像人一样行走、抓取、 对话乃至协同；也正因其“身体”与“环境”之间的高耦合度，人形机器人成为 具身智能的典型实现平台——智能体通过物理身体与真实世界持续交互，用感知 -动作闭环来积累常识、习得技能。

具身智能是人工智能与机器人技术发展的交汇，人形机器人是具身智能中最具潜 力赛道。具身智能，即具有身体的 AI 智能，其机器大脑能够进行决策，从而支配 身体对外界环境变化做出反应，核心在于实体设备与智能决策的深度融合，实现 感知-决策-执行的闭环。无人驾驶汽车、四足机器狗等都是具身智能的不同表现形 式，而人形机器人作为最接近人类身体形态的机器形态，天然适配人类社会的生 产生活方式，成为最具应用潜力的具身智能关键赛道。人形机器人可以使用双手 操作工具，用多模态传感器把视觉、力觉、听觉映射到运动控制，再通过端到端 学习把每一次跌倒、抓取、对话转化为可迁移的知识。因此，人形机器人既是工 业机器人技术栈向高自由度、高适应性的延伸，又是具身智能从算法走向物理世 界的关键桥梁。

人形机器人从概念验证走向规模落地，相关企业注册量大幅增长。2022 年，特斯 拉作为行业先行者推出 Optimus 原型机，全球人形机器人产业进入快速发展期。 2022-2024 年，继特斯拉之后，国内外大量企业进入人形机器人领域，形成了多元 化竞争格局。据企查查数据，2024 年国内人形机器人企业注册量为 104 家，同比 增速达 104%，人形机器人相关企业注册量大幅增长。

资本市场方面，人形机器人成为投融资热点。2025 年 1-7 月，国内人形机器人行 业融资达 101 起，融资额超过 260 亿元，已经超过 2024 年全年，资本市场热度空 前。其中，汽车产业龙头成为人形机器人投资的重要力量，北汽产投多次出手， 投资了银河通用、智元机器人、帕西尼感知等本体和关键零部件企业；上汽集团 旗下产业资本和私募股权机构也参与智元机器人、逐际动力、诺仕机器人等企业 多轮融资。

2.2. 特斯拉作为行业先行者，引领技术迭代

特斯拉 Optimus 作为人形机器人发展先行者，持续引领行业技术迭代。从最初 2021 年在 AI Day 上公布人形机器人计划，到 2022 年首次亮相 Gen 1 原型，特斯 拉将在自动驾驶领域积累的视觉感知、AI 训练与硬件技术整合到具身平台之上。 此后，特斯拉持续推进版本迭代，从 2023 年发布 Gen 2 实现轻量化与传感升级， 到 2025 年 Gen3 在弗里蒙特工厂试产，其技术一直位于人形机器人行业最前沿。 2021 年特斯拉在 AI Day 首次公布 Tesla Bot 计划。按照该计划，Optimus 将依托 特斯拉在自动驾驶领域的关键技术，包括 FSD 系统、Dojo 超级计算平台、AI 芯 片，构建出机器人视觉感知、环境建模与动作学习的底层技术架构。 2022 年 9 月 Optimus 原型机在第二届 AI Day 亮相。Optimus 原型机无外壳装饰， 周身直接裸露电线，直接呈现其内部的关节、电路板、电缆等设备，可以直观地 向观众展示每个动作细节。现场展示环节，原型机从舞台后方缓缓走出，依次完 成行走、停止、挥手问候、转身等亮相动作，并表演了简单的舞蹈。 2023 年 3 月，特斯拉发布 Optimus Gen1。Gen1 集成了完整的 FSD 系统与自研 D1 芯片，具备初步的环境感知与动作控制能力，可通过深度神经网络对物体进行 自动识别、分拣与分类，构建出“感知—认知—行动”的闭环智能链条。

2023 年 12 月特斯拉在线上发布 Optimus Gen2，并持续进行产品和技术迭代。 Gen 2 实现了机械结构轻量化、传感系统升级、手部精细动作控制能力的显著提 升。2024 年 5 月，特斯拉在社交媒体上发布了机器人分拣电池的视频，实现了端 到端神经网络驱动的自主分拣、动态纠错与自适应调整能力。2025 年 5 月，特斯 拉公布两段 Optimus 执行跳舞动作的视频，展示其运动控制算法和肢体协调能力。 特斯拉计划于 2025 年年底正式推出 Optimus Gen3，预估 2026 年开始量产。Gen3 已于 2025 年 4 月亮相在弗里蒙特工厂试产，目前仍在持续迭代改进，计划于 2025 年年底发布，2026 年实现规模化量产，并计划在五年内达到年产 100 万台的目标。 下游应用方面，特斯拉在 2025 年一季报中首次向外界展示了位于弗里蒙特工厂 的 Optimus 人形机器人试生产线。这一举措标志着特斯拉正迈出将机器人从展示 走向规模化内用的关键一步，并可能在未来几年内加速向外部商业化服务过渡。

2.3. 政策引领产业发展，车企及初创企业纷纷入局

中央与地方政府发布产业规划与指导方案，引领人形机器人产业发展。2023 年工 信部发布《人形机器人创新发展指导意见》，对相关产业发展进行了全局规划，提 出要在 2025 年初步建立人形机器人创新体系，2027 年技术创新能力显著提升， 综合实力达世界先进水平。2025 年以来多地政府出台产业指导方案，北京市科委 联合中关村管委会出台《北京具身智能科技创新与产业培育行动计划（2025—2027 年）（征求意见稿）》，对北京市具身智能产业进行布局；广东省委、省人民政府印 发的《广东省建设现代化产业体系 2025 年行动计划》中，提出要大力发展人形机 器人等具身智能机器人，推进应用场景创新等。

小鹏、小米等车企纷纷入局，小鹏汽车于 2021 年 12 月成立鹏行智能，专门负责 人形机器人研发，并在 2023 年 10 月发布首款双足人形机器人 PX5，2024 年 11 月发布新一代人形机器人 IRON，该机型已于同年进入小鹏工厂生产线测试，预计 2025 年进一步在广州工厂开展试点实训。小米 CyberOne 于 2022 年 8 月正式亮 相，于 2025 年 2 月进入自家制造产线分阶段落地。 智元机器人、宇树科技等初创企业进展迅速。智元机器人成立于 2023 年 2 月，2023 年 8 月推出 “远征 A1”人形机器人，具备自主路径规划与抓取能力，目前共 有远征系列、灵犀系列、精灵系列等产品布局。宇树科技成立于 2016 年，早期以 四足机器狗为主打产品，2023 年发布第一款通用人形机器人 H1，2024 年推出的 第二代 G1 人形机器人具备 23–43 个自由度，膝关节峰值扭矩达 120 N·m，支持快 速行走、跳跃、下蹲等复杂动作，兼顾灵活性与运动性能。 优必选作为国内人形机器人早期参与者，产品已进入工厂实训。优必选成立于 2012 年，经过十余年发展已成长为中国人形机器人领域的重要参与者。在整机能 力上，优必选发布的 Walker S1 已进入比亚迪工厂实训，具备智能搬运、分拣、质 检等功能，最大扭矩达 250 N·m，手部配有 6 个触觉传感器，具备高精度工业操 作能力，并与无人叉车、L4 级无人物流车实现系统协同。

3. 本体企业占据产业链核心，上游零部件环节繁多，下游市 场空间广阔

人形机器人产业链可分为上游零部件、中游本体企业、下游应用。中游本体企 业可类比于汽车主机厂，占据产业链主导地位；上游零部件涉及范围广，多为汽 车零部件、机械行业企业跨界参与；下游应用场景包含家庭服务、工业制造、特 种作业等，目前处于初步探索阶段。

3.1. 本体多种形态并行发展，车企与初创企业主导竞争

海外本体企业中，特斯拉、Figure AI 和 Agility Robotics 走在前列。 特斯拉：于 2021 年推出 Optimus 项目，是首个由车企主导、基于自动驾驶技术 开发的具身机器人，融合 FSD 系统、Dojo 芯片与自研感知算法，其技术与产业 化能力具有标杆意义。 Figure AI：成立于 2022 年，在 2023 年发布首款产品 Figure 01，2024 年 8 月发 布第二代人形机器人 Figure 02。应用方面，2025 年 2 月 Figure AI 宣布公司的 Figure 02 机器人已经学会打第二份工，在物流中心整理快递；此前在 2024 年， Figure 02 成功应用于宝马汽车的生产线，负责诸如钣金部件装配等精密工作。 Agility Robotics：成立于 2015 年，专注于双足机器人研发，2016 年推出 Cassie，随后持续迭代 Digit 系列。应用方面，Agility Robotics 聚焦于仓储场景中 的搬运、卸货与货架管理，2024 年与 GXO 物流达成多年协议，为其提供物流和 仓储解决方案；与亚马逊合作，将 Digit 机器人集成到其配送中心，用于优化搬 运周转箱等流程。

国内本体企业发展速度快，迅速完成首款原型机研发及技术迭代。 智元机器人：于 2023 年成立，同年即发布首款人形机器人“远征 A1”，2024 年在 上海建厂，发布“远征 A2”、“灵犀 X1”等多款人形机器人产品；2025 年 3 月推 出升级款“灵犀 X2”与首个通用具身基座大模型“智元启元 GO-1”。 小米：自 2021 年起布局机器人，先后发布四足机器狗 CyberDog 和全尺寸人形机 器人 CyberOne（铁大）；小米将机器人作为“人车家全生态”战略一环，注重智能 硬件整合与 AI 能力。 优必选：机器人研发布局较早，在 2014 年就推出了 Alpha 型小型人形机器人，并 在 2016 年以 540 台机器人参与春晚舞台；优必选自 2018 年起发布 Walker 系列双 足人形机器人，并持续迭代至工业级 Walker S1 型号。应用方面，优必选自 2022 年起实现产品落地，当前 Walker S 系列已进入多家车厂实训。 傅里叶：从康复机器人起家，2017 年从下肢外骨骼 X1 切入具身智能赛道，2019 年启动通用人形机器人项目，2023 年推出首款量产人形机器人 GR-1，2024 年发 布迭代产品 GR-2。 宇树科技：最初专注于四足机器狗，推出 Laikago、A1、Go1 等系列产品，广泛应 用于工业、消费和科研场景；2023 年发布人形机器人 H1，2024 年推出更小型的 G1 产品。 银河通用：2024 年发布首代产品 Galbot G1，采用移动双臂和轮式下肢设计，可实 现 360°移动，能够覆盖广泛的工作区域。应用方面，G1 已在 24 小时零售药店和 工业物流场景中完成取货、补货、分拣等任务。

小鹏：依托旗下小鹏鹏行开展机器人业务，在 2024 年 11 月发布首款人形机器人 原型，并于 2025 年进入小鹏工厂实训，预计 2026 年实现量产。 千寻智能：2024 年成立，技术路径为通用人形机器人+具身大模型同步迭代，并 于 2025 年 3 月发布自研具身大模型 VLA Spirit v1。2025 年 7 月的 WAIC 大会上， 千寻智能正式推出首款机器人产品 Moz1。 乐聚机器人：以仿生教育机器人起家，推出 AELOS、ROBAN 等系列产品，曾多 次亮相冬奥会。2023 年乐聚发布高动态全尺寸人形机器人 Kuavo 夸父；2024 年 亮相 HDC 2024 华为开发者大会，并搭载华为云盘古具身智能大模型。 逐际动力：专注于高动态、多形态人形机器人研发，2023 年展示首款人形机器人 CL-1，2024 年发布具备点足、轮足、全足三种形态切换能力的 TRON1，为不同 应用场景下的“通用型”人形机器人提供灵活切换。 星海图：在进入人形机器人赛道前已推出矢量控制底盘 X1 和准直驱机械臂 A1， 后续在此基础上开发全尺寸轮式双臂机器人 R1。 众擎机器人：以开源具身智能平台为切入点，2024 年推出 SA01、文旅版 S2（小怪兽）和科研教育版 SA01 EUD；2024 年 10 月发布全尺寸人形机器人 SE01，率 先利用端到端神经网络实现拟人步态，12 月推出兼容性更高的开源人形机器人 PM01。 星动纪元：2023 年在世界机器人大会首次公开人形机器人“小星”，2024 年 6 月 “小星 Max”成为首个登上长城的人形机器人，2024 年 8 月推出首款高性能人形 机器人 STAR1 并发布自研灵巧手 XHAND1。目前，星动纪元的产品线主要包括 全尺寸人形机器人星动 L7、仿人五指灵巧手星动 XHAND1、服务机器人星动 Q5 等。 开普勒：聚焦工业场景人形机器人研发，已发布“先行者 K2”并在制造业中展开 应用测试，与上汽通用等多家车企建立合作，推进人形机器人在质检、装配等环 节部署。 星尘智能：由前腾讯 RoboticsX 实验室成员创立，2024 年发布人形机器人 S1，聚 焦家庭生活场景。 浙江人形机器人创新中心：创立于 2023 年 12 月，2024 年发布首代样机“领航者 1 号”与产品化机型“领航者 2 号”，技术成果正从实验室向产品化与应用落地推 进。

3.2. 零部件重点环节包括关节、灵巧手、传感器

以特斯拉 Optimus 为例拆解人形机器人零部件，重点环节包括关节、灵巧手、传 感器。驱动结构主要包括旋转关节和线性关节，Optimus 的旋转关节主要由无框 力矩电机、传感器和减速器等组合，分布在肩、肘、髋、膝等部位，驱动实现关 节的旋转运动。线性关节则负责躯干及部分肢体直线运动控制，分布在肘部、腕 部和腿部，主要由无框力矩电机、丝杠和传感器构成。旋转与线性关节的最大区 别在于输出形式不同，前者侧重角度控制与灵活运动，后者用于线性推力输出。 Optimus 灵巧手主要由电机、触觉传感器等组成。2023 年 12 月发布的 Optimus 二 代已配备全新双手，能够抓握更重的物体并进行更加精细的操作，展示了多项技 术突破。其双手感知能力大幅提升，指尖的六维力传感器与柔性微压力阵列，可 精准捕捉细微力度变化与受力方向，具备手指捏起鸡蛋的能力；硬件结构显著升 级，仿人体关节设计能自适应贴合物体表面；算法协同更智能，视觉-力控闭环系 统结合深度学习模型，可根据物体特征自动调整抓握策略，实现从抓取到放置的 精准操作。2024 年 11 月，特斯拉展示其 Optimus 接住空中运动的网球，手部自由 度增加到 22 个。目前，其灵巧手已能实现毫米级的精准工业操作。 Optimus 的机器视觉模组是其环境感知的核心。沿用特斯拉在自动驾驶领域的视 觉技术体系，并针对人形机器人的应用场景进行优化，硬件层面采用了多摄像头 配置并，通过视觉技术对外部实现 3D 建模感知。决策方面，搭载的 FSD 神经网 络经过特斯拉 Dojo 超算训练，能通过视觉实时理解环境，模仿人类动作，进一步 迈向 AGI。

在关节、灵巧手、传感器三大重点环节中，核心组件包括减速器、电机、丝 杠、轴承、力/力矩传感器、触觉传感器和视觉传感器等。 减速器主要用于人形机器人的旋转关节，通过降低电机转速来输出更大扭矩。目 前常用的减速器主要分为 RV 减速器、谐波减速器和行星减速器。Optimus 采用谐 波减速器为主，在肩、肘等部位提供高精度支持；国产人形机器人多选择成本更 低的行星减速器；RV 减速器由于体积大、重量重、导致传动效率偏低且成本最高， 目前使用较少。参与减速器的国内企业包括来福谐波、杉川谐波等，海外企业主 要为日本哈默纳科、德国的威腾斯坦和纽卡特等。

电机为人形机器人提供动能，实现旋转或线性运动，主要包括无框力矩电机和空 心杯电机。无框力矩电机是一种无框架式的无刷永磁同步电机，体积小、扭矩大 的特点适用于机器人旋转关节和线性关节；空心杯是采用了空心杯绕线技术的直 流有刷或者直流无刷电机，属于伺服电机的一种，适用于需要快速动作、功率较 大的随动系统中，格外小巧的体积让它成为灵巧手末端执行器的核心零部件。 无框力矩电机的小巧来源于其去除了传统电机的外壳和轴承结构，只保留了核心 的转子和定子组件。转子：转子上装有永磁体，安装在设备的负载轴上，与负载 一起旋转。定子：定子包含绕组，固定在设备的机械结构中，不旋转。无框力矩 电机可以直接嵌入旋转执行器中，缩小关节体积。参与无框力矩电机的海外企业 如科尔摩根、派克汉尼汾等在高端市场仍有较强竞争力，国内厂商凭借价格优势 和技术进步正在逐步缩小差距。

空心杯电机是一种采用创新转子结构的微型电机，可分为有刷无铁芯和无刷无齿 槽两种，有刷空心杯电机的转子无铁芯，无刷空心杯电机的定子无铁芯。空心杯 电机的转子呈中空杯状结构，完全消除了传统铁芯转子带来的涡流损耗问题。根 据电磁感应原理，传统铁芯在交变磁场中会产生涡电流，导致能量以热能形式耗 散，而空心杯设计则从根本上解决了这一能效难题。空心杯电机是人形机器人灵 巧手的关键驱动部件。因其超紧凑的结构优势、轻量化、和卓越的能效表现，成 为了末端执行器的理想选择。

丝杠、轴承是驱动传动结构的关键零部件。丝杠用于直线关节驱动，如手指伸缩、 腰部升降，高精度滚珠丝杠可实现细微动作控制。根据摩擦特性，丝杠可分为三 类：滑动丝杠、滚动丝杠以及静压丝杠。滚动丝杠又可以分为滚珠丝杠和滚柱丝 杠，滚动丝杠中的行星滚珠丝杠加工难度最大，目前欧美和日本厂商主导全球滚 珠丝杠市场，国产起步晚，在加速追赶中。轴承则是机械传动轴的支承，主要功 能是传递力和运动，保障关节旋转的顺滑性，减少机械运动中产生的摩擦损失， 在汽车、工业、机器人、机械设备等领域广泛使用。特斯拉人形机器人中使用 4 种 轴承：角接触轴承、交叉滚子轴承、四点接触轴承、深沟球轴承，通过复用新能 源汽车轴承供应链来降低成本。目前轴承市场高度集中，瑞典斯凯孚、德国舍弗 勒、日本 NSK 等八大跨国企业占据轴承市场主要份额；五洲新春、长盛轴承等本 土企业正在快速追赶中。

传感器是人形机器人获取外界状态和自身状态的重要途径，主要包括力/力矩传感 器、触觉传感器和视觉传感器。 力/力矩传感器通过将力、力矩转换成相关电信号，来控制人形机器人的力和行动。 按测量自由度，力传感器分为一维、多维（三维、六维）。一维只检测一个方向上 的作用力/力矩，结构简单、成本低，多为百元级，工业场景多见。多维力传感器， 尤其六维力/力矩传感器结构复杂、对多维样本空间进行标定的难度远高于一维， 因此价格多为千元至万元级。三维和六维力传感器均需标定 XYZ 坐标轴，区别在 于应变片的数量及解耦算法。

触觉传感器将触觉刺激转化为电信号并传导至控制器，为机器人感知外界环境提 供丰富的信息。触觉传感器接收的外界信息包括温度、湿度、压力和振动等物理 量，以及目标物体材质的软硬程度、物体形状和结构大小等，从而实现对物体的 精准定位以及执行各种操作任务。例如，Optimus 二代灵巧手的抓放鸡蛋能力主要 依靠手部触觉传感器的增加。目前，按照敏感元件原理，触觉传感器主要分为电 容式、压阻式、压电式、磁敏式、光纤式。不同类型的压力传感器各有优缺，需 要根据类型和实际应用进行选择，电阻式和电容式最为常见。

机器人获取外界信息最主要依靠的还是“视觉”，利用环境和物体对光的反射来获 取并感知信息。视觉传感器的感知分四部分—检测、分析、描绘和识别，通过将 物体图像转化为数字信号，再去除信号里的杂波和无价值像素，把剩余像素排列 成有像素集合，从物体图像中提取特征并标识。人形机器人领域，3D 视觉感知器 运用广泛，涉及的视觉感知技术主要包括多目立体视觉和 iToF 法，如 Optimus 使 用三个相机来实现多目立体视觉。

3.3. 市场空间广阔，下游应用场景多样

市场空间方面，预计 2029 年全球人形机器人产业规模达 324 亿美元。根据前瞻 产业研究院数据，2023 年全球人形机器人市场规模约 21.6 亿美元；随着技术进 步，预计未来人形机器人将在更多下游场景中实现商业化落地，到 2029 年全球 人形机器人产业规模预期达 324 亿美元，2023-2029 年 CAGR 达到 57%。

应用场景方面，主要包括工业制造、物流仓储、家庭与商业服务等下游领域。 工业制造领域，汽车工厂成为人形机器人最先实现批量部署的场景。优必选在 2024 年 5 月与东风柳汽签署合作战略，在其整车厂部署 20 台 Walker S1 提升智 能化生产，为全球首例人形机器人批量进入汽车整车制造线；与比亚迪达成合 作，Walker S1 进入其工厂执行搬运任务实训，实现全球首次人形机器人与无人 物流车、无人叉车、工业移动机器人和智能制造管理系统的协同作业。除此之 外，宇树科技、小鹏、小米、银河通用等人形机器人企业也在接触汽车工厂尝试 部署产品。海外市场方面，Figure AI 与宝马合作，Figure 01 在宝马北美工厂承 担钣金检查等工作，更新版本的 Figure 02 将作业速度提高 400%、任务成功率提 升 7 倍；特斯拉 Optimus 在弗里蒙特工厂试点了数十台，用于电池模组搬运和托 盘推送。

物流仓储领域，人形机器人实现搬运货物、码垛、卸载等仓库自动化日常工作。 Agility Robotics 的 Digit 双足机器人专注于物流仓储场景，与电商巨头亚马逊合作 在多个配送中心投入使用，已累计部署超百台。Agility 从 2015 年开始对商业化落 地摸索了长达 10 年，并在近两年验证了物流仓库场景的可行性；凭借仿生鸵鸟腿 设计、超低能耗和规模化生产，已率先实现了人形机器人的商业化落地。截至 2025 年 3 月，Digit 已累计在仓库执行超 1 万个订单，并在亚马逊、舍弗勒等巨头的生 产线上“打工”超过 10 万小时。

家庭与商业服务领域，人形机器人可用于老年护理、医疗护理、零售、商场等场 景，目前处于探索阶段，未来市场潜力巨大。家庭领域，随着全球人口老龄化趋 势持续推进，能够满足老年护理、家务劳动、看护陪伴等需求的家庭机器人的需 求逐步增加。2025 年 7 月海尔集团发布人形机器人产品“HIVA 海娃”，目标打造 最会用家电的家庭服务机器人，采用底座移动方式，灵巧手可以使用洗地机、做 饭；还能智慧联动洗衣机，熨衣、叠衣、拿取存放衣物等；此前在 2025 年 3 月， 海尔智家与星动纪元举行战略签约仪式，双方共同打造基于智慧家庭场景的服务 机器人。商业服务领域，人形机器人能够替代人工，显著降低成本。以银河通用 为例，其最新发布的轮式双臂机器人 Galbot G1 已在北京落地 7 家无人药店，实 现常态化运营和 24 小时药物供给，2025 年预计将在北京、上海和深圳开设共百 家智慧药店。

4. 相比于双足机器人，轮式形态更容易实现商业化落地

4.1. 根据下肢形态不同，人形机器人可分为足式、轮式和轮足三种

人形机器人分为足式、轮式和轮足混合三种下肢形态，足式和轮式是最主要的两 种形态。根据人形机器人场景应用联盟统计数据，2025 年上半年共发布双足机器 人 39 款，占比 52%；轮式机器人 33 款，占比 44%；轮足/其他产品 3 款，占比 4%。

足式沿用仿生双足设计，依赖多关节伺服电机和减速器精确驱动，实现类人步态 的前进与转向。以特斯拉 Optimus 为例，其每条腿在髋、膝、踝关节处共配置 6 个自由度，依靠实时惯性测量单元 IMU、闭环力矩控制与足端传感器和摄像头， 实现平衡和行走姿态切换。目前大部分人形机器人企业都致力于研发双足机器人， 如特斯拉 Optimus、宇树 H1 和乐聚夸父等。

轮式人形机器人包含单轮、双轮、三／四轮移动、复合式移动（关节-履带、轮-腿 -履带式）、蚂蚁机器人等多种形态。轮式形态的下肢核心在于转向机构和轮系设 计，这也是区别于足式的重点部分。与足式机器人复杂的步态规划和动态稳定性 要求不同，轮式机器人在结构设计上最重要的是转向机构的设计，广泛采用麦克 纳姆轮等全向轮设计，从而实现高效的平面移动和快速转向。在硬件结构上，轮 式机器人主要通过合理配置轮系、悬架系统和车体连接来保持平衡，而不依赖于 复杂的重心转移机制，这种设计简化了结构和控制算法。

轮式形态在平衡控制方式上显著区别于双足机器人。轮式形态通常使用双轮、三 轮或多轮的设计以保证平台的稳定性，由于不涉及重心转移，其下肢移动部分仅 需要一个移动平台，设计和制造相比于双足形态更为简便。在控制系统中，轮式 形态根据规划路径或需求，大多通过控制电机来驱动轮子的转动完成移动和转 向。对于几何平衡较差的双轮机器人设计，则通过陀螺仪和加速度计等传感器来 实时监测机器人的姿态，通过调整电机的输出来保持平衡，确保机器人在各种路 况上都行驶平稳。

轮足形态是足式与轮式的混合，设计较为复杂，目前使用较少。轮足结合的设 计意味着该机器人需要更加复杂的至少三套控制系统——两轮动平衡控制、腿部 仿生跳跃控制和轮腿一体化全身控制。另一种轮足式的设计则是将双足机器人安 装在一个单独的移动底盘上，在遇到障碍时再使用双足进行跨越。

4.2. 轮式形态具备训练难度小、成本低、长续航三重优势，更适配落地 需求

训练难度方面，轮式机器人显著小于双足机器人。双足机器人下肢控制的技术难 度非常高，需要解决动态和静态稳定性问题，依赖复杂的步态规划算法保持平衡 性。为了满足复杂的运动控制，双足形态所需的训练数据量也会大大增加，并且 数据的泛化性较低，无法在不同高度或重量的双足机器人之间进行简单复制。相 比之下，轮式机器人的下肢运动依靠简单的全向轮或驱动轮与支撑腿结合，不需 要针对特定形态进行下肢运动数据搜集和训练，下肢的训练难度显著小于双足机 器人。 成本方面，轮式机器人显著低于双足机器人。由于本身的结构设计已具备来稳定 性，轮式机器人可以减少零部件的使用并降低模型维度，降低整体制造成本；同 等身高下，双腿的 BOM 成本比轮式底盘高十倍。在运维方面，双足机器人更需 人类辅助，目前未能实现和工人相当的工作效率，并且不少机器人还需绳索辅助 行走，这些必要的安全措施提高了运维成本；而轮式机器人凭借更高的稳定性， 可以减少维护和修理成本。 续航方面，轮式人形机器人显著优于双足机器人。轮式形态续航时间一般大于 5 小时，且在轮式底座中提供了天然的大容量电池存放场所。挪威机器人公司 1X 打造的 EVE 充电一小时后可运行 6 个小时，银河通用 Galbot G1 可续航 10 小 时，大大提升工作效率；而双足形态的续航时间大多不足 2 小时，差距显著。 轮式机器人更适配商业化进度领先的下游场景。目前大多数人形机器人的商业化 应用场景中，仅需平面移动配合灵巧手，在工业生产、商店运营和医疗护理等环境中就能完成补货、巡检与辅助移动。例如，在医疗护理领域，轮式形态凭借高 度的稳定性，在辅助失能人士移动时的成功率远高于足式。在家庭服务场景，轮 式形态执行递送任务的效率比足式机器人更高。在制造业重载运输场景，轮式形 态凭借成熟的地面稳定技术，已能胜任高效搬运；相比之下，足式机器人仍在攻 克步态稳定与可靠性，目前难以作为重型搬运工具。在制造业中更精细的工作如 精密装配等领域，则主要依赖上肢灵巧手的工序，与下肢形式关系较小。因此， 目前灵巧手和感知– 规划– 执行系统的升级更为关键，而对于商业化进度领先的 主要下游应用场景而言，下肢仅需拥有稳定性和速度来完成移动即可，轮式形态 更适配落地需求。

4.3. 多家初创企业布局轮式产品，探索商业化前沿

国内轮式机器人主要参与企业包括银河通用、智元机器人、千寻智能、星海图、 星尘智能等。银河通用 G1 机器人已在无人零售药店实现落地，商业化进度较快； 智元机器人的轮式形态产品远征 A2-W 和精灵 G1 主要应用于工厂搬运、分拣等 场景；星尘智能 Astribot S1 成为国内首位走进养老护理院的人形机器人；千寻智 能目前主要应用在办公场景；星海图产品目前主要用于科研服务。

银河通用：合成数据驱动技术路线，发布多款不同场景具身大模型。银河通用成 立于 2023 年 5 月，专注于具身多模态大模型通用机器人研发，并于 2024 年 6 月 发布了首代具身大模型机器人 Galbot G1。此后，银河通用发布面向抓取、零售、 导航的端到端大模型 GraspVLA、GroceryVLA 以及 TrackVLA。自创立之初起， 银河通用便坚持以合成数据驱动具身智能训练的技术路线。银河通用 CEO 指出， 当人形机器人的存量尚未达到自动驾驶领域百万级设备的规模时，依赖海量真实 数据训练不仅成本高昂，而且周期冗长，极大制约了大模型的训练效率与场景适 应能力。 银河通用在零售、药房等场景率先实现落地应用。零售药房方面，银河通用已经 实现市场化运营，帮助 24 小时商店实现高效货架取货和药店运营；G1 已在北京 铺设 近 10 家 24 小时智慧药房，计划 2025 年覆盖北京、深圳、上海 100 家，预计 带来近亿元收入。2025 年 8 月银河通用正式启动全球首个机器人全自主服务的快 闪店，并同步启动“十城百店”合作伙伴计划，标志着具身智能技术在零售领域 的商业化迈出坚实一步。

银河通用于 2025 年 6 月完成最新 B 轮融资，两年累计融资超 24 亿元。2025 年 6月，银河通用正式完成由宁德时代及溥泉资本领投的 11 亿元人民币新一轮融资， 本轮融资汇聚了宁德时代上市公司战投、溥泉资本、国家开发银行国开科创、北 京机器人产业基金、纪源资本等投资方。本轮核心战略投资人宁德时代的加入， 也为银河通用具身智能大模型的应用和推广进一步打开了战略协同发展空间。

智元机器人：多形态产品综合布局，出货量居第一梯队。智元机器人成立于 2023 年 2 月，同年 8 月发布首款具身智能既然远征 A1；2024 年 8 月发布远征与 灵犀系列共五款商用人形机器人新品——远征 A2、远征 A2-W、远征 A2-Max、 灵犀 X1 及灵犀 X1-W，其中 3 款为足式，2 款为轮式形态；2024 年 12 月启动通 用机器人商用量产；2025 年 1 月第 1000 台具身机器人下线，标志规模化生产能 力成型；2025 年 3 月发布通用具身基座模型 GO-1，通过 ViLLA 架构实现小样 本快速泛化，技术门槛显著降低。目前，智元机器人构建了机器人“本体+AI” 全栈技术，拥有远征、精灵、灵犀三大产品线，技术产品布局全面，出货量居行 业第一梯队。 智元轮式机器人主要运用在搬运和分拣任务。搬运任务方面，智元远征 A2-W 轮 式机器人搬运一个箱子大概需要 40 秒，成功率 99.9%；4 台 A2-W 在四川富临精 工工厂内的高温环境中连续三小时无误搬运 800 多个周转箱。分拣任务方面，在 2025 年 WAIC 大会上，智元机器人联合德马科技进行全球首例端到端具身智能 机器人物流作业直播，智元精灵 G1 首次以真实数据驱动方式完成物流场景的端 到端作业，能够灵活、熟练地分拣衣物包裹，然后精准地放到正确的位置上，并 快速将包裹旋转腾挪，将条码调整到朝上的位置配合扫描。

智元机器人于 2025 年 8 月完成最新一轮战略融资，2025 年以来已完成多轮融 资。2025 年 8 月 1 日智元机器人完成 LG 电子、韩国未来资产集团联合领投的新 一轮战略融资，本次为 LG 电子在具身智能领域的全球首次投资布局。2025 年以 来，智元机器人在一级市场完成多轮融资，集结了强大的股东力量。

千寻智能：推出多款大模型系统并打造本体 Moz1。千寻智能成立于 2024 年 2 月，并于 2025 年 6 月推出首款商用级轮式人形机器人 Moz1。Moz1 是国内首个 高精度全身力控的具身智能机器人，拥有 26 个自由度（不含灵巧手），搭载全球 功率密度最高的一体化力控关节，专为多任务流水线场景设计。在运动控制方 面，Moz1 是国内首款搭载高精度高速 WBC 全身运动控制系统的力控机器人， 实现了全身零延迟的远程操控，动作可达到流畅且协调自然。Moz1 搭载自研的 具身智能大模型 Spirit v1，支持多线程运动规划与视觉闭环，可在复杂生产环境 中实现高效感知与精确控制。依托 Spirit v1 大模型，Moz1 已能自动完成桌面整 理、纸巾更换、垃圾收集、座椅归位及白板擦拭等工作，并率先在国内突破了柔 性物体（如叠衣服）的长程操作难题。2025 年 5 月千寻智能团队推出 OneTwoVLA 大模型，为 Moz1 注入了更强大的跨任务自学习能力，使其能够在执行过程中即时验证并反馈操作策略，迭代速度远超行业平均水平。 千寻智能 Moz1 深度参与办公室场景全流程工作，开启迈向商业化的重要一步。 在办公场景中，千寻 Moz1 机器人展现出了强大的灵活性，能自主完成会议室清 洁任务，收纳笔、擦拭白板等工作，有望成为开启商业化落地的起点。后续将进 一步沉淀技术复制至购物中心、零售门店等商用场景，探索更多下游领域。 千寻智能 2025 年半年融资累计超 11 亿人民币。千寻智能在 2025 年 7 月完成最 新一轮约 6 亿人民币的 PreA+轮融资，投后估值达 40 亿人民币；本轮融资由京东 领投，中网投、金控资本、华泰紫金投资等多家知名机构跟投。

星尘智能：2024 年 8 月正式发布首款完整形态产品 Astribot S1。星尘智能成立 于 2022 年 12 月，于 2024 年 4 月进行了产品首次技术展示，人形机器人执行了 熨叠衣物、分拣物品、颠锅炒菜、吸尘清洁、竞技叠杯等多项复杂任务；于 2024 年 8 月正式发布新一代 AI 机器人助理 Astribot S1，基于面向 AI 的软硬件 一体化系统架构，展现了业界领先的泛场景通用操作能力。 星尘智能 S1 在服务型机器人市场和康养场景加速布局。Astribot S1 具备“高价 值的上半身，可落地的下半身”，关键零部件自研，具备明显的成本优势，便于 商业化落地。2025 年 6 月星尘智能与深圳市养老护理院达成首个公办养老机构 深度战略合作，共同探索具身智能技术在生活辅助、健康监测、情感陪伴等养老 场景的创新应用。Astribot S1 成为国内首款进入养老院的轮式人形机器人，能够 给老人递矿泉水、分发茶点，陪伴老人打太极、跳广场舞，成为星尘智能向商业 化迈出的重要一步。

星尘智能 2025 年 4 月完成 A 轮及 A+轮数亿元融资，总额数亿元。最新一轮融 资由蚂蚁集团和锦秋基金领投，云启资本和道彤投资跟投。回顾星尘智能的融资 历程，在 2023 年 3 月和 10 月，公司分别完成了天使轮融资，投资方包括云启资 本和德迅投资；在 2024 年 6 月公司完成由经纬创投领投，清辉投资、道彤投 资、云启资本、锦秋基金跟投的数千万美元 pre-A 轮融资。

星海图：专注于打造“一脑多形”具身智能机器人。星海图成立于 2023 年 9 月， 2024 年 5 月发布旗下首款产品机械臂 A1，2024 年 10 月发布全尺寸轮式双臂仿人 形机器人 R1，并于 2025 年 1 月正式推出起售价 19.9 万元的 R1 系列三款机型， 分别为 R1 Pro、R1 标准版和 R1 Lite，标配英伟达 Jetson AGX Orin 32GB 平台， 拥有 8 核 CPU 和 200 TOPS GPU 计算能力。星海图的公司定位是打造"一脑多形 "具身智能机器人，其技术护城河主要在两个关键点，一是 EFM-1 模型，融合百 亿参数 VLM 模型与十亿参数 VLA 模型，可将“搬箱至 A3 工位”这种指令拆解 为“导航-抓取-装配”的闭环决策；二是 RSR 引擎，用消费级摄像头扫描工厂生 成厘米级精度数字孪生，一条真实数据衍生千条仿真样本，破解行业“数据荒漠”。 星海图 R1 目前主要面向科研应用。星海图在科研领域发展最快，科研客户在全 球有百余家，例如斯坦福大学的李飞飞团队使用星海图平台开发了 BEHAVIOR Robot Suite 系统，只用五百美元的耗资便让机器人学会了擦马桶、叠衣物、捡垃 圾等家务；谷歌旗下的 Physical Intelligence 公司则利用其硬件训练出通用策略模 型π0.5。工业化落地层面，目前开展少量试点。 星海图 2025 年上半年已完成多轮 A 及 A+轮融资，共计超 13 亿人民币。2025 年 7 月，星海图宣布接连完成由美团和今日资本联合领投的 A4 与 A5 轮融资，获超1 亿美元，投后估值达 8 亿美元。此前在 2025 年 4 月，星海图完成 A2、A3 轮系 列融资，由凯辉基金领投，联想创投、海尔资本等产业资本参投，老股东 IDG 资 本等追投；在 2025 年 2 月，星海图完成总额近 3 亿元人民币的 A 轮融资；2025 年上半年星海图已完成共计超 13 亿人民币的多轮 A 及 A+轮融资。

5. 产业展望

轮式人形机器人有望在零售、工厂等 B 端市场率先实现商业化落地。轮式形态具 备训练难度小、成本低、长续航三重优势，更适配落地场景的应用需求，相比于 双足机器人更容易实现商业化落地。目前轮式人形机器人主要在零售药房等商业 服务场景、搬运和物流分拣等工厂场景进行试点落地，有望以零售和工厂等 B 端 市场作为切入点，逐渐实现商业化落地，验证商业价值并提高渗透率。 银河通用、智元机器人等致力于轮式形态在细分任务的应用，有望领跑商业化进 展。相比于“大而全”的通用型 AI，针对细分场景进行优化设计更符合商业化进 程，具身智能最接近落地的技能依旧是相对简单的移动、抓取、放置等任务。银 河通用针对细分任务进行模型训练，发布了面向抓取的 GraspVLA 大模型、面向 零售的 GroceryVLA 大模型和面向导航的 TrackVLA 大模型，并致力于将移动、 抓取、放置技能在药店、零售等场景率先落地应用。银河通用已经在零售药房实 现市场化运营，帮助 24 小时商店实现高效货架取货和药店运营，计划 2025 年覆 盖北京、深圳、上海 100 家；2025 年 8 月银河通用启动全球首个机器人全自主服 务的快闪店，在零售领域的商业化迈出坚实一步。智元的轮式机器人主要运用在 搬运和分拣任务，已取得商业化的初步进展。搬运任务方面，智元远征 A2-W 轮 式机器人能够实现高温环境连续进行搬运作业，目前已获得车企数十台采购订单， 用于替代高危搬运工种。分拣任务方面，智元精灵 G1 在 2025 年 WAIC 大会上展 示了物流场景的端到端作业，能够实现衣物包裹分拣、搬运、调整方位扫描条码 等复杂操作，已获德马科技数十台订单，用于仓储分拣。此外，商业服务领域， 智元远征 A2 获得中国移动订购 200 台，部署于全国营业厅承担导览工作。银河 通用、智元机器人等专注于零售、搬运、分拣等细分任务，对轮式人形机器人的 应用进行优化落地，有望领跑商业化进展，未来再进一步从易到难朝着家庭场景、 多元化任务演进。

编辑：火腿肠