2025年人形机器人系列专题之本体研究报告：AI技术革命，车企转型具身智能

前言：机器人百花齐放，科技大厂持续入局，汽车产业迎来升级机遇

机器人行业预计遵循“专用—跨专用—通用场景”的落地路径

未来机器人行业预计将遵循“专用场景—跨专用场景—通用场景”的落地路径，将产生多种形态。当前人形机器人最大问题在于算法能力欠缺，难以实现跨场景泛化，预计机器人将在 B 端专用场景首先落地（如无人物流车&矿卡、环卫&巡检机器人等），借此采集数据、训练模型，随后逐渐在多个专用场景进行小范围跨场景应用，最后向 C 端通用场景升级。在此过程中不同场景对机器人形态需求不同，轮式、半身足式、全人形机器人甚至非人形机器人等多种形态有望共存。

全人形机器人将是通用场景机器人的理想形态，能够针对不同场景完成非结构化任务，实现通用智能。人形机器人需具备物理世界推理能力和长周期任务规划能力，主要依赖于物理大模型的深度训练。与汽车智能化的技术演进过程类似，机器人产业预计也将经历从 L0 无智能机器人到 L5 通用人形机器人的发展路径。当前机器人产业正处于 L1 到 L2 过渡的过程中，未来随着通用性程度不断提高，机器人有望向跨专用场景、通用场景升级。

汽车是 AI 端侧应用的最大场景之一

算力奠基、模型迭代加速的背景之下，人工智能产业即将进入应用爆发时刻。在众多端侧应用之中，汽车行业拥有逾 10 亿全球存量用户，吸引特斯拉、“蔚小理”、华为、小米等科技企业纷纷入局，作为具备广泛用户却尚未完成智能化全面升级改造的移动终端，汽车将融合电子、计算机、互联网、通信等核心技术，完成世纪性的产品迭代。 展望未来，汽车相当于一个“轮式”专用机器人，工作场景在于完成二维平面上的横纵向路径规划和运动控制，替代原驾驶员的劳动，场景成熟，商业模式易变现，规则明确、数据充足，在端到端大模型推进下，预计将早于通用足式机器人（即人形机器人）实现在现实生活中的量产应用。驾驶场景积累的感知-运控算法基础和硬件工程化能力，对于后续车企后续转型机器人本体公司有强参考性。

汽车和机器人产业链重叠度高，车企转型机器人企业大势所趋

传统智能汽车与机器人结构均可大致分为感知、决策、执行三大层面。智能汽车可大致分为底盘之上+之下，底盘之上是智能座舱下人机交互实现场景，细分产业链为“芯片-系统-应用-显示”；底盘之下主要为智能电动和智能驾驶，智能电动集成三电系统，为整车运动的核心能源支撑；智能驾驶主要基于“传感器-计算平台-自动驾驶算法”作用到执行层面，实现横向和纵向运动控制，整体可分为“感知-决策-执行”三大层面；人形机器人指能够模仿人类运动、表情、互动及动作的机器人，本质上同样可划分为感知、决策、执行三大层面。

以特斯拉汽车与人形机器人为例，其 Optimus 在多个层面沿用汽车领域技术：

机械结构：据特斯拉 AI DAY，特斯拉正为 Optimus 研发电池、执行器，以将功耗保持最低水平，从传感到融合、再到充电管理等方面，借鉴在汽车设计方面的经验；并采用与汽车相同的芯片，支持Wi-Fi、LTE 链接和音频交流。

软件方面：Optimus 有望共用汽车 FSD 自动驾驶系统及Autopilot 神经网络技术，同时特斯拉基于汽车安全模拟分析能力打造机器人安全性，在交通事故模拟中，特斯拉通过软件优化+电池保护等提升系统软硬件的安全性保障。

汽车是年千万量级需求的终端场景，人形机器人远期也有望达千万需求量级，二者在原材料、设计、工艺、设备、装配、成本管控能力、产品质量管控能力体系以及 AI 能力等方面具相通性，我们认为在汽车领域具有相关产品、技术储备的公司，有望实现产品从车端向人形机器人延伸。

零部件公司研发、代工机器人核心部件：汽配公司布局机器人核心部件：部分机器人部件与汽零具相通性（汽车内部本身就含较多执行器），有望实现向机器人延伸；1）线控制动，车端线控制动部件包括电机、滚珠丝杠、模拟器、电磁阀、传感器、ECU 等，机器人线性执行器包括电机、传感器、丝杠、轴承等部件；2）电驱动系统，汽车动力结构为电机-电控-变速箱（减速器），机器人旋转执行器包括电机-控制器-减速器等，同样高度重合；目前也有较多车端零部件公司在进行机器人领域的布局，产业升级已经在推进之中。

整车厂开发机器人本体：1)应用层面：如特斯拉机器人最初即用在自身超级工厂，车企本身的属性也提供了最好的、最适配性的应用场景；2）AI能力：如前文所言，在端到端大模型推进下，智能车预计将早于足式机器人实现现实生活中量产应用。而基于驾驶场景积累的感知-运控算法基础和硬件工程化能力，对于后续车企转型机器人本体公司有强参考性。2024 年开始，通过车企创始人的公开访谈及研发招聘行为，我们观测到很多国内车企开始布局机器人本体业务。

预计车企有望实现从制造向具身智能的估值提升

每一轮技术变革，会破坏原有的竞争格局，并且带动原有的周期性行业进入估值重塑期。参考上一轮能源革命对车企的影响，质变时刻发生在2019-2021年，背后是行业新能源渗透率持续提升（2020 年以前 10%以下，至2021 年12 月提升至20%，同比+12pct），多家车企持续推出优质供给，持续推进新能源转型。

能源革命之下，颠覆大众的不是另一个大众，预计更可能是比亚迪、特斯拉等电车企业。雷军在之前访谈中提到的观点：击败雅虎的不是另一个雅虎，后面出现谷歌，而让谷歌恐慌的也不是另一个搜索引擎，互联网生态下，取代原有产品的非拷贝类的产品，而是更新、更先进的产品，科技行业变革每轮都是在这样的颠覆性创新下螺旋前进。所以我们看到在能源革命之下，颠覆大众的不是另一个大众，而可能是比亚迪、特斯拉这样的电车企业。

上一轮车企系统性的估值提升，是发生于 2019 年-2021 年的能源革命之下，在数字革命 AI 浪潮之下，我们预计颠覆电车企业和行业格局的可能不是另一个电车企业，而有望是生产智能车和机器人的 AI 端侧应用企业。以特斯拉为例，其估值体系也实现从单一汽车制造类企业朝 AI、科技类企业重塑，其类似苹果围绕iOS从芯片到系统、再到硬件设计打造的软硬一体化体系，特斯拉亦从FSD、电池、造车、机器人、Grok 统一调控，通过“FSD+DOJO+车+机器人+Robotaxi”不断赋能新商业模式，向具有更广阔盈利空间的 AI 业务扩展。我们当下看到比亚迪、华为、小米躬身入局，跨越电车，向智能汽车、机器人多个领域布局。

我们认为在以上逻辑开始演绎时，提前进行 AI 相关布局的车企有望从制造企业往 AI 应用企业（智能车+机器人）的系统性估值提升：从传统制造业的油车，到能源变革下的电车，再到 AI、智能化升级下的智能车和机器人，实现产业升级。

人形机器人有望成为新能源汽车之后的颠覆性产品，2026 年有望成为量产元年。23 年 11 月工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，指出人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源车后颠覆性产品；伴随以Optimus 为代表的机器人快速迭代，人形机器人商业化应用逐步落地：1）应用场景：预计初期主要用在工厂等特殊场景，如特斯拉 Optimus 应用场景初期用于其超级工厂，后逐渐向外蔓延，后续辐射到其他制造工厂或相关细分应用场景（商用），远期随机器人持续迭代升级，逐渐落地至通用性（家用）场景；2）量产节奏：预计短期以特定（定制化）场景为主导，节奏具一定分散性、阶段性，远期为大批量通用性量产（类似汽车），核心驱动力预计主要为政策、技术、降本和应用场景的需求。

人形机器人复盘及展望：处于 0 到 1 跨越

期自特斯拉展示 Optimus 样机以来，大模型迭代+国内外共振+政策支持带来机器人行情的持续，机器人产业化进展持续推进，对板块行情复盘：

阶段一（22.1-22.12）概念认知期：继特斯拉提出人形机器人设计概念后带动板块，市场开始寻找机器人相关布局，处于概念萌发阶段。

阶段二（23.1-23.12）板块形成期：机器人受益于AI 大模型能力的提升，同时特斯拉持续迭代新版本（新视频），机器人概念逐步确立并加强。

阶段三（24.1-24.9）震荡期：特斯拉量产节奏缓慢影响行情景气度，2024年 1 月特斯拉给出 2025 年实现量产的指引，低于市场预期，整体行情承压。

阶段四（24.10-25.3）产业加速期：特斯拉量产节奏明确，AI 模型能力持续赋能，政府逐步加大支持，海内外机器人公司共振，机器人产业加速进展。当前特斯拉、宇树、智元机器人等厂商逐步小批量生产，量产节奏逐步加速。

阶段五（25.4-至今）优化调整期：技术迭代调整中，持续探索人形机器人落地场景。5 月关税、6 月特斯拉内部人员变动影响板块情绪。据马斯克，OptimusGEN-3 在年内有望迭代，叠加智元宇树拿下大订单催化板块情绪修复。

参考同为颠覆性产品的智能手机、新能源汽车的发展历程，作为移动互联网重要载体，智能手机经历 2011 年 23%渗透率的萌芽期，到2014 年渗透率攀升至86%的成长期，目前进入渗透率超 90%的成熟期；而新能源汽车2020 年前渗透率低于5%，2024 年预计渗透率 35%，逐步从成长期迈入成熟期、格局收敛期；对于人形机器人板块，我们认为正处于“0→1（认知形成+产品迭代）阶段”向“1→100阶段（批量化+降本+性能迭代）”迈进，产业有望迎来爆发。

政策赋能，驱动产业升级提速

2023 年以来，我国中央和地方政府纷纷出台政策鼓励人形机器人产业发展。2023年 11 月，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，意见指出人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，重塑全球产业发展格局。发展目标指出，到 2025 年人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，培育 2-3 家具有全球影响力的生态型企业和一批专精特新中小企业，打造 2-3 个产业发展集聚区。到2027 年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平。

本体梳理：群雄逐鹿、进展加速

当下人形机器人本体厂商呈现百花齐放、进展加速的特征。众多科技厂商涌入人形机器人赛道，不局限于机器人本体公司（智元、宇树、众擎、FigureAI等），还包括车企（特斯拉、比亚迪、小鹏、理想等），科技互联网（华为、小米、英伟达等）等行业跨界主体也凭借自身在技术、市场、供应链优势布局人形机器人。而国家和地方政府不仅通过政策支持、资本注入等方式助推人形机器人产业发展，还通过建设地方人形机器人创新中心，来打造基础创新平台和产业集群，构建和打造产业集群，形成技术生态。

车企：有优先应用场景，技术、供应链同源性高

特斯拉

人形机器人产业引领玩家。特斯拉于 2021 年提出人形机器人相关设计概念，于2022 年 9 月在 AI Day 上首次展示 Optimus 人形机器人产品，2023 年5 月特斯拉展示 Optimus 的进展，能够执行捡起物品等任务，并在特斯拉工厂中执行简单任务，到 23 年底发布 Optimus Gen-2 产品，实现性能、能力的全方位提升；马斯克预计特斯拉 Optimus 机器人价格最终可能会低于 2 万美元，量产预计可达数百万台，并宣称人形机器人将成为未来特斯拉长期重要价值来源；我们认为特斯拉有望持续给全球机器人市场带来类似于其在新能源汽车领域的“鲶鱼效应”，激发人形机器人产业进展。

持续迭代升级，手部精细操作能力以及足部自由移动能力显著提升。2024年11月特斯拉发布 Optimus 可灵巧地接住网球的视频，新灵巧手22 个自由度；2024年 12 月 Optimus 最新进展发布，可实现野外环境行走，是特斯拉首次展示Optimus在户外自然环境中的移动能力，已经和人类相仿，在下坡时甚至可以“小跑”，且平衡能力也实现突破；下坡时 Optimus 险些摔跤，但凭借自身平衡能力及时调整过来，此次户外行走是在机器人没有视觉输入的情况下保持平衡，除视觉外其他传感器被嵌入式计算机上的神经网络中运行和处理（运行时间约2~3 毫秒）。

硬件方面，结合 AI DAY 信息我们大概拆解特斯拉 Optimus 内部构造：全身共有近50 个自由度（躯干 28+手部 22 个），身高约 173cm，体重73kg，设计行走速度8km/h，可搬运约 20 磅的货物，搭载 2.3Kwh 电池组。1）感知层：主要包括摄像头、毫米波雷达等传感器；2）决策层：为机器人大脑，预计主要为AI 芯片、FSD系统等；3）执行层：线性执行器、旋转执行器以及手部关节；4）其他：主要包括电池及管理系统，机体结构（仿生结构、其他特殊材料等）。基于此，结合AIDAY 信息我们大概拆解特斯拉 Optimus 内部构造：

核心优势：软硬件能力卓越，有望率先实现量产

工艺&硬件层面：1）工艺层面：特斯拉具备极强的工业、生产制造能力，具备领先的①成本控制能力（从 18 年到 22 年，Model 3 的成本降低30%）；②工艺创新能力（一体化压铸、电池技术）；③工艺优化水平（采用由工人或机械臂同时间对不同部分操作的理念，组装工序优化升级，有望节省50%组装成本）；2）硬件层面，一方面电控、控制器、芯片等核心部件自研，全球范围配备完善且成熟的零部件供应链系统，可迅速整合资源实现量产，并采用本地化配套模式实现降本，如特斯拉超级工厂目前已实现超95%的零部件国产化率。依托国内供应商的特斯拉向供应商传递新的制造理念，优化生产工艺，提高效率，降低成本。

算法&应用层面，1）应用层面：特斯拉具极强定义、深挖应用场景的潜力，第一批机器人有望在特斯拉超级工厂得到适配性应用，后续逐步推向外供；2）算法层面：特斯拉车端与机器人端在算法、算力、数据上协同，持续迭代人形机器人大脑与小脑。①算法上，历经 8 年迭代升级，特斯拉实现从传感器输入到车辆驾驶行为输出的 One Model 一体化端到端自动驾驶大模型（21 年BEV+Transformer—22 年引入 Occupancy Network—2023 年引入端到端融合大模型）；②数据上，端到端模型训练需要海量数据，特斯拉通过构建数据采集→搭建数据集→自动标注→送入模型训练→量化部署上车的数据闭环，利用车端数据对大模型进行训练，相关经验、成果有望沿用至机器人领域；③算力上，2023 年7 月Dojo 超级计算机正式投产，神经网络算训能力进一步加强，24Q3 特斯拉AI 训练计算量增长超75%，得州工厂部署 2.9 万套 H100 芯片集群；2024Q4 特斯拉在得州工厂完成Cortex的部署，约 5 万个 H100。Cortex 帮助实现 FSD 的 V13，该系统在安全性和舒适性方面有重大改进，包括数据增加 4.2 倍、视频输入分辨率更高、延迟减少2倍以及重新设计的控制器等。

量产节奏方面，2025 年 1 月马斯克接受采访，展望2025 年及后续机器人量产节奏，产业趋势持续确立；特斯拉 2025 年目标制造数千台Optimus；若进展顺利2026年产量将增加 10 倍，预计 2026 年中期开始对外销售。目前建设的产线是1千台/月。6 月下旬，马斯克发推表示 Optimus Gen3 会有较大进步，新增语音交互功能，大脑会更加强大。价格方面，马斯克表示在量产后，Optimus 的成本预计低于2万美元。研发进展方面，特斯拉于 2025 年 2 月开启多个机器人相关岗位的招聘，至少有 16 个与 Optimus 项目相关的职位空缺，涵盖制造工程师、生产经理、流程主管、生产主管等关键岗位，岗位还可能继续增加，为大批量生产人形机器人做人才储备。 马斯克在 X 平台表示，星舰将于明年年底前前往火星，届时还将携带特斯拉人形机器人擎天柱(Optimus)。如果携带着擎天柱的星舰在火星上的着陆进展顺利，人类登陆火星最早可能在 2029 年开始，不过 2031 年的可能性更大。马斯克在特斯拉 25Q2 财报会上重申机器人量产节奏：Optimus 3 正进行设计评审，将成为有史以来最大产品，预计 3 个月左右可以推出，26 年初会有进一步举措，差不多能完成定型并开始量产。目标 5 年内实现月产能 10 万台。

比亚迪

比亚迪基于垂直整合、全栈自研的优势，通过璇玑智能化架构打通电动化与智能化，形成整车智能化的布局。整车智能通过璇玑智能化架构，实现电动化与智能化高效融合。整车智能打破不同系统间的壁垒，做到实时捕捉内外部环境的变化，在毫秒之间将信息汇总进行决策，迅速调节车辆状态，提升驾乘安全性和舒适性，做到全面感知、集中思考、精准控制和协同执行。2023 年比亚迪先后发布易四方架构、云辇智能车身控制系统、天神之眼高阶智能驾驶辅助系统，其中天神之眼高阶智能驾驶辅助系统以自研硬件、软件以及算法构建全栈自研整车系统级解决方案。比亚迪首创双循环多模态AI——璇玑AI大模型，将人工智能应用到车辆全领域。璇玑拥有业界最庞大的数据底座、行业领先的样本量和高算力，覆盖整车三百多个场景，赋予整车智能持续进化的能力；2025 年比亚迪在智能驾驶侧有望全面发力，智能驾驶领域，全新DiPilot智能驾驶平台，“天神之眼”高阶智能驾驶辅助系统量产交付，同时还成为全国首个获得 L3 级测试牌照的车企。比亚迪将不断降低智驾门槛，以更领先的技术、更具竞争力的成本，加速智驾普及。

2 月 10 日比亚迪举办智能化战略发布会，重磅发布全民智驾战略，核心优势在于依托数据、研发、制造体系等。在整车智能战略下，比亚迪构建起天神之眼技术矩阵，其全系车型将搭载高阶智驾技术。1）比亚迪拥有巨大的数据优势，目前累计销售超过 440 万台搭载 L2 及以上驾驶辅助的车辆，构建起中国最大的车云数据库；2）拥有全球最大的研发工程师团队，研发人员超11 万名，其中智驾工程师共 5000 多名，可实现软硬件全栈自研；3）具备全球规模最大的新能源汽车生产制造体系；依托数据优势、智能化研发优势、制造体系优势，我们认为比亚迪在潜在的人形机器人领域有望持续获得突破。 需求场景广阔，基于生态链合作的考虑，早期通过财务投资的方式布局人形机器人赛道。在早期布局中，比亚迪主要采取财务投资的形式布局人形机器人，如智元和优必选。2023 年 8 月比亚迪领投智元机器人的A+轮融资，持股比例达3.76%。2012 年比亚迪出资优必选天使轮融资；2024 年 11 月，优必选全新一代工业人形机器人 Walker S1 已进入比亚迪汽车工厂实训，并与L4 级无人物流车、无人叉车、工业移动机器人和智能制造管理系统协同作业，这也是全球范围内首个人形机器人与无人物流车等协同作业的工业场景解决方案；2025 年4 月，比亚迪以数亿元资金入股触觉传感器及人形机器人公司——帕西尼感知，成为其最大外部股东，持股约 13.37%。 比亚迪招聘具身智能研究团队，或将发力人形机器人。2024 年12 月“比亚迪招聘”官方公众号发布一则招聘消息——面向 2025 届全球高校硕士、博士毕业生招聘具身智能研究团队。招聘所需专业包括机械类、自动化类、力学类、计算机类、数学类、电子信息类、电气类等多个领域。比亚迪的具身智能研究团队成立于2022年，通过深入挖掘公司规模化的应用场景需求，比亚迪在机器人本体及系统的定制开发上，不断增强机器人的感知与决策能力，推进具身智能在工业领域的落地应用。比亚迪具身智能研究团队目前已开发完成系列产品，如工艺机器人、智能协作机器人、智能移动机器人等，其中还包括类人形机器人。

比亚迪与香港科技大学成立具身智能实验室，推动机器人与智能制造创新。2025年 7 月 7 日，比亚迪与香港科技大学签署合作框架协议，共同成立“香港科技大学-比亚迪具身智能联合实验室”。将聚焦机器人技术与智能制造的前沿研究，致力推动技术创新与产业应用。比亚迪将于未来数年投入数千万港元支持实验室运营，攻关具身智能领域；双方将重点探索数据驱动具身智能研究，开发适用于模拟与真实环境的操作数据采集新方案，降低数据获取成本。所获数据将用于训练具身智能大模型，使机器人能在家庭或工厂环境中自主完成多类任务。此外，双方还将展开自动驾驶方向的深度合作，提升高阶自动驾驶技术的安全性和可靠性。

小鹏汽车

小鹏汽车在 2023 年 AI 科技日上发布的首款双足人形机器人PX5，通过自主研发的高性能关节技术实现高稳定性，并且可以连续行走和跨越多种障碍物，也配备了末端触觉感知的传感器，可实现类似于人类的柔顺抓取、搬运操作，包括握手、倒水、抽纸巾、举起物体等。PX5 身高 1.5m，搭载的灵巧手单手具有11 个自由度，超轻量级仿人机械臂有 7 个自由度。2024 年 11 月6 日小鹏AI 科技日上，小鹏正式发布最新人形机器人 Iron。

2024 年 11 月 6 日小鹏 AI 科技日发布最新人形机器人Iron。硬件方面，采用仿人结构设计，身高 178cm，体重 70kg，拥有 62 个主动自由度，装载2024年8月公布的灵巧手，采用 1:1 人类双手尺寸设计，拥有15 个自由度，支持触觉反馈，同时 Iron 配备新一代直线执行器和新一代微型手指关节，较上一代扭矩密度提升20%；采用小鹏自研的图灵 AI 芯片，拥有 40 核处理器，算力为3000T，集成2个自研的神经网络处理大脑（NPU）、2 个独立图像信号处理器（ISP），并采用面向神经网络的 DSA（特定领域架构），支持本地端运行最高30B 参数的大模型。

软件方面，小鹏汽车在智能驾驶领域的算法、软件能力的技术积累在一定程度上可以赋能机器人产品，搭载小鹏 AI 鹰眼视觉系统，可实现720 度无死角的环境感知；支持小鹏 AI 端到端大模型+强化学习，机器人双足自然行走，在避障方面展现出了智能驾驶级别的安全性与稳定性；交互能力升级，Iron 搭载与小鹏汽车同款的小鹏天玑 AIOS，不仅能进行复杂的语言理解，还能进行逻辑推理，实现人机之间的“流畅自由对话”。

落地方面，何小鹏透露 L3 级人形机器人 26 年量产。2025 年3 月8 日何小鹏首次现身人大代表通道，他透露小鹏 IRON 人形机器人已在广州工厂投入使用，并计划于 2026 年实现 L3 初阶能力的量产。L3 意味着机器人不再只是“执行工具”，而是能自主感知环境、理解任务并进行复杂决策的智能体，这场变革的核心，在于A 大模型、自动驾驶与机器人技术的深度融合。25 年上海车展期间，小鹏展出第四代人形机器人产品 IRON，接下来将在第五代机器人上部署图灵芯片，大幅提高机器人的端侧算力。

赛力斯

企查查 APP 显示，2025 年 3 月 17 日，重庆凤凰技术有限公司成立，法定代表人为朱乾勇，注册资本 5000 万元，经营范围包含：人工智能基础资源与技术平台；人工智能理论与算法软件开发；人工智能公共数据平台；人工智能通用应用系统；人工智能行业应用系统集成服务；人工智能基础软件开发；人工智能公共服务平台技术咨询服务；软件开发；人工智能应用软件开发；机械设备研发；汽车零部件研发；智能机器人的研发；信息系统集成服务；工业机器人制造。股权穿透显示，该公司由赛力斯全资持股。3 月 31 日，赛力斯联合北京航空航天大学成立北京赛航具身智能技术有限公司，注册资本 5000 万元，主要从事智能机器人的研发；智能机器人销售；服务消费机器人制造；服务消费机器人销售；人工智能理论与算法软件开发；人工智能基础软件开发等，由赛力斯旗下凤凰技术持股70%。工程化能力强，机器人已在工厂部署工作。赛力斯已建成三座智慧工厂。工厂运用物联网、大数据、数字挛生、5G、AI、BIM 等新一代信息技术，融合先进制造技术与 ICT 技术，连接物理世界与数字世界，通过“一硬+一软+一网+一平台”的智能制造架构，打造“智造”生态圈。以实时在线的响应方式，快速精准地进行规模化定制生产。工厂执行严格的品控标准，以高水平智能制造实力为高质量交付赋能。3 月 14 日，赛力斯发布工厂视频，先展示AGV 机器人，视频最后展示一只机器人灵巧手。

理想汽车

在 2024 理想 AI Talk 上，创始人李想表达未来会做人形机器人意愿；对于机器人，如果有做得好的厂商，理想可能会选择合作；如果没有，就可能会自己做。理想汽车发布对于下一代自动驾驶技术 MindVLA 的最新思考和进展。基于端到端+VLM 双系统架构的最佳实践，3 月 18 日理想发布自研的VLA 模型——MindVLA。MindVLA 不是简单地将端到端模型和 VLM 模型结合在一起，所有模块都是全新设计。3D 空间编码器通过语言模型，和逻辑推理结合在一起后，给出合理的驾驶决策，并输出一组 Action Token（动作词元），Action Token 指的是对周围环境和自车驾驶行为的编码，并通过 Diffusion（扩散模型）进一步优化出最佳的驾驶轨迹，整个推理过程都要发生在车端，并且要做到实时运行。定位“机器人大模型”，将空间智能、语言智能和行为智能统一在单个模型。MindVLA 将为用户带来全新的产品形态和产品体验，有MindVLA 赋能的汽车是听得懂、看得见、找得到的专职司机。用户可通过语音指令改变车辆的路线和行为，例如用户在陌生园区寻找超市，只需要通过理想同学对车辆说：“带我去找超市”，车辆将在没有导航信息的情况下，自主漫游找到目的地，MindVLA 能够理解并执行这些指令。但理想创始人李想更愿意将其称为“机器人大模型”，它将空间智能、语言智能和行为智能统一在一个模型里，让自动驾驶拥有感知、思考和适应环境的能力，是通往 L4 路上最重要的一步。MindVLA 能为自动驾驶赋予类似人类的驾驶能力：就像 iPhone 4 重新定义手机，MindVLA 也将重新定义自动驾驶。

长安汽车

2024 年 11 月 15 日广州车展上，长安汽车宣布，未来五年内计划投入超500亿布局海陆空立体交通方案和人形机器人；在飞行汽车领域，将同步开展低空飞行器和飞行汽车两种形态的产品及其产业。在机器人领域，将开展类人机器人、汽车生态机器人等相关产业布局。2026 年前推出长安飞行汽车产品，2027 年前发布人形机器人产品，并于 2028 年实现量产下线。长安汽车将汇聚顶尖的科研人才，组建专业的研发团队，致力于人形机器人领域的关键技术难题，还将建设先进研发设施和实验室，为技术创新提供坚实的硬件基础。生产制造环节，资金将用于引进先进的生产设备和工艺，确保产品的高质量生产和大规模量产。

奇瑞汽车

2024 年 4 月，奇瑞联手 AI 公司 Aimoga 共同研发人形机器人Mornine，进军人形机器人赛道。Mornine 能够准确地理解人类语言交互意图，并将其转化为具体的行动策略和语言输出。其定位不仅仅是汽车市场服务人员，还将实现更广泛活动范围和更自然行走及导航功能，成为家庭助手。 24 年 8 月，奇瑞汽车成立安徽开阳科技有限公司，注册资本为1 亿元，经营范围包括软件开发、智能机器人的研发、人工智能基础软件开发、人工智能应用软件开发、人工智能理论与算法软件开发等。法定代表人为奇瑞汽车。2024 年奇瑞在奇瑞招标公众号发布安徽普思机器狗 CE 认证采购项目。

2025 年 1 月 7 日，安徽墨甲智创机器人科技有限公司成立，注册资本1 亿人民币，由奇瑞汽车全资持股，经营范围含智能机器人销售、智能机器人的研发、工业机器人销售、智能基础制造装备制造、人工智能应用软件开发、人工智能基础软件开发、信息系统集成服务、智能控制系统集成等。2 月初，奇瑞墨甲机器人已将DeepSeek 模型部署到机器人云平台，将实现更个性化、更灵活的互动。奇瑞墨甲机器人全球批量交付。2025 年 3 月 18 日奇瑞在智能化发布会上展示机器人，公司表示奇瑞墨甲机器人开发的机器人和机械狗，已经在马来西亚上岗，预计短期用于 4s 店协助销售业务，强调其具备高度拟真外观和交互能力。4月26日，奇瑞与 AiMOGA 团队联合研发的墨甲人形机器人在奇瑞国际公司园区完成首批220 台全球交付。墨甲机器人凭借奇瑞在辅助驾驶、智能座舱、CheryGPT大语言模型和智能传感器等领域的技术优势，已具备在 4S 店提供主动问候、销售指导、车型推荐和绕车讲解等实际服务能力，并在马来西亚4S 店得到应用。

广汽集团

2024 年 12 月广汽发布具身智能人形机器人 GoMate，具精准动作控制、精确导航定位与灵活自主决策能力；GoMate 全身 38 个自由度，采用行业首创可变轮足移动结构，融合四轮足、两轮足两种模式。四轮足稳定状态下高度约1.4 米机器人可稳健上下楼梯、爬坡、单边越障，两轮足站姿高度可达1.75 米，机器人动作灵活高效，空间占用更小。得益于全固态电池的支持，GoMate 的续航能力达6小时，确保机器人在长时间任务执行或环境探索中的表现。

在硬件方面，GoMate 灵巧手、驱动器、电机等部件自研，微型低压伺服驱动器，高度不到 30mm，面积接近硬币大小，驱动能力高达20A，同时带有丰富接口；轴向磁通电机最大输出力矩达到 1000Nm，力矩密度高达200Nm/kg。

在软件方面，针对特定应用场景对开源大模型进行调优训练，通过海量数据的输入和深度学习的优化；基于国内领先的远程操控与数据传输技术，机器人可实时再现临场感知，精准捕捉周围环境变化；多模态AI 感知技术，使其具备自主移动、末端自主跟踪、语言指令识别等智能化功能。

在量产和应用方面，广汽集团计划 2025 年实现自研零部件批量生产，并率先在广汽传祺、埃安等主机厂车间生产线和产业园区开展整机示范应用；2026年实现整机小批量生产，并逐步扩展至大规模量产。

江淮汽车

江汽集团尊界超级工厂落成仪式于 2024 年 12 月 16 日在安徽合肥举行，将用于生产鸿蒙智行尊界 S800 车型。江汽集团表示，为保证产品高质量量产，江汽集团与华为携手打造了尊界超级工厂。工厂装备近 1500 台的智能机器人，实现连接、喷漆、涂胶等关键工序百分百全自动化；依托“一云、一网、一平台”的数字化底座，以 C2M 模式，打通研产供销服一体化应用场景，实现产品配置的个性化定制、敏捷化制造。

科技公司：大模型算法积累深厚，资金、生态链优势大

科技互联网公司主要优势在于对大模型的算法训练有较深厚的积累，大语言模型可用于人形机器人大脑，同时资金和供应链优势也助力其从大模型向机器人本体进行延伸。

英伟达

英伟达从芯片、算法方面赋能人形机器人开发，未来或将进入本体制造。2023年5 月，英伟达对适用于边缘 AI 和机器人的 NVIDIA Jetson 平台上的Metropolis和 Isaac 框架进行软件扩展。2024 年 3 月，英伟达推出人形机器人通用基础模型Project GR00T 和基于 NVIDIA Thor 系统级芯片（SoC）的新型人形机器人开发套件 Jetson Thor。在模型基础上人形机器人可理解人类自然语言，同时通过观看视频与人类演示动作，学习在不同场景中执行不同任务。2024 年10 月，英伟达GEAR 团队发布 AI 小模型 HOVER，该模型仅有 1.5M 参数，但足以控制人形机器人执行多种运动；2024 年 12 月，在 AWS 大会上，英伟达推出NVIDIA IsaacSim4.2，可帮助开发者在基于现实物理规律的虚拟环境中，对数千个人形机器人进行训练，收集仿真合成数据，让人形机器人学习不同的动作与技能。世界模型方面，2025 年 1 月 7 日英伟达在 CES2025 大会上发布NVIDIA Cosmos世界基础模型平台，Cosmos 模型可以接受文本、图像或视频的提示，生成虚拟世界状态。Cosmos 模型平台上有一系列开源、开放权重的视频世界模型，参数量从4B到 14B 不等，为机器人、自动驾驶汽车等在物理世界中运行的AI 系统生成大量照片级真实、基于物理的合成数据，以解决训练数据不足的问题。合作方面，2024 年 2 月，英伟达成立通用具身智能团队GEAR。与多家领先的人形机器人公司合作，共同开发综合 AI 平台。2024 年6 月鸿海与英伟达联合在高雄建立计算中心，该中心的核心为 NVIDIA Blackwell 平台，将于2025 年完成建设。2024 年 12 月台湾联合新闻网报道英伟达已接触多家台湾机床和关键零部件制造商，目标包括征求关键零组件的技术与规格，并探索合作企业加入其人形机器人供应链的可能性。2025 年 1 月 6 日台湾制造业巨头鸿海董事长刘扬伟表示，其公司正在与英伟达进行合作，通过采用英伟达的软件技术及硬件平台，在中国台湾南部城市——高雄开发人形机器人，还计划将人形机器人引入包括医疗保健行业在内的其他服务领域。

在人形机器人领域，英伟达与国内的星动纪元、智元机器人、傅利叶智能、银河通用机器人、宇树科技、小鹏等均有合作。

3 月 19 日英伟达 CEO 黄仁勋在英伟达 GTC 2025 上发表主题演讲。黄仁勋表示，英伟达踩中 AI 风口的十几年。AI 已经经历三代技术范式的转移。从最初的意识AI（Perception AI），到现在生成式 AI（Generative AI），再到目前代理式AI（Agentic AI）时代，接下来是物理 AI（Physical AI），即机器人的时代。黄仁勋认为机器人产业“很可能是最大的产业”。演讲的现场，出现英伟达、谷歌与迪士尼合作研发的机器人，名为 Blue，由英伟达最新的GR00T N1 模型加持（全球首款开源的人形机器人功能模型）。

GR00T N1 是视觉-语言-动作（VLA）模型，采用双系统架构。“系统1”是基于diffusion transformer 模型，通过交叉注意力机制关注视觉语言模型（VLM）的输出 Tokens，采用专用的编码器和解码器处理可变维度的状态与动作，实现运动生成；“系统 2”是基于视觉-语言模型（VLM）的推理模块，处理机器人的视觉感知和语言指令，以解释环境并理解任务目标。二者在训练过程中紧密耦合、联合优化，以实现推理与执行的高效协同。

小米集团

2022 年小米公布首款人形机器人 Cyberone，2023 年4 月北京小米机器人技术有限公司成立，致力于提供高品质的智能机器人产品和解决方案；2023 年11月北京具身智能机器人创新中心成立，由小米机器人、优必选、京城机电、亦庄机器人等联合组建。产业投资方式切入机器人领域。根据高工机器人统计，2015年至今，小米系在机器人领域共计投资近 50 家企业，涵盖机器人及自动化、智能驾驶、高端装备等，总计融资额超 150 亿元，其中包括宇树科技等。预计小米在人形机器人上节奏与特斯拉类似，透过智能汽车的技术迁移，首先打造应用于工业制造端的专用机器人，且先在自家工厂尝试落地试点，后续再逐步拓展到更多场景与不同行业。目前小米已发布四足仿生机器人CyberDog、全尺寸人形仿生机器人 CyberOne 和全新的仿生四足机器人CyberDog2，其中CyberDog2搭载小米自研的 CyberGear 微电机及自研算法。CyberOne 机器人身高177cm，体重 52kg，机械关节模组最大提供 300Nm 峰值扭矩，96Nm/kg 峰值扭矩密度，全身自由度 21 个，时速达到 3.6km/h，背后的智能、机械能力，由小米机器人实验室自研完成。

华为

华为机器人布局：版图逐渐扩张。2022 年 4 月达闼机器人股份有限公司与华为技术有限公司签署合作协议，共同打造云端机器人城市运营联合解决方案，推广机器人运营服务，并开展多模态大模型开发、机器人创新应用等领域的全方位合作；2023 年 6 月华为成立东莞极目机器人有限公司，注册资本8.7 亿元，华为全资持股；2024 年 12 月华为增资极目 30 亿元；2024 年 3 月，华为与乐聚机器人签署战略合作协议，双方共同探索“华为盘古大模型+夸父人形机器人”商用落地场景；2025 年 6 月，华为云发布 CloudRobo 具身智能平台。

2024 年 11 月 15 日，华为与深圳市前海管理局、宝安区人民政府合作共创的华为（深圳）全球具身智能产业创新中心正式启动运营，同时联合产业链16 家企业签署合作备忘录，加速布局具身智能生态，其首期方案计划：将整合华为各部门的具身智能相关能力，共建具身智能大脑、小脑、工具链等关键根技术。在基础投入方面，由具身智能根技术实验室提供共性技术底座，大脑根技术研发及产品化涉及具身智能大模型、多模态大模型、算力，小脑关键技术研发包括柔性自动化装配、柔性自动化测试、多机器人协同制造、通用双臂精细制造等。此外，创新中心还将开启联创项目，由华为赋能具身智能技术，联合本体厂商及制造企业解决企业技术难题，打造解决企业实际问题的具身爆款产品。

华为在开发者大会(HDC2025)上正式发布 CloudRobo 具身智能平台。CloudRobo具身智能平台基于盘古大模型的多模态能力及思维能力，整合数据合成、数据标注、模型开发、仿真验证、云边协同部署及安全监管等端到端能力，提供具身多模态生成大模型、具身规划大模型、具身执行大模型三大核心模型： 具身大脑（规划大模型）：针对机器人在真实环境交互中的实际需求，提供空间感知、环境交互理解、具身推理能力，可做出10 步以上复杂任务规划。 具身小脑（执行大模型）：解锁抓取、放置、理线、插装等典型技能，让机器人实现毫米级精准操控，且末端控制精度达毫米级。 数字宇宙工坊（多模态生成模型）：提供跟物理世界相一致的数字空间，构建海量的数据样本支持不同场景的泛化训练。基于CloudRobo 平台，具身智能的训练样本可 20%靠采集，80%靠生成，提高数据获取效率。

内部优势：华为多部门储备具身智能相关能力，具身智能大脑、小脑、工具链等关键根技术基础。华为内部潜在可以给机器人赋能的部门包括华为云（盘古大模型）、ICT（华为昇腾）、华为 2012 实验室、诺亚方舟实验室等。

华为云计算：盘古大模型车端与机器人端协同。盘古大模型可让机器人完成10步以上复杂任务规划，能生成机器人需要的训练视频，更快学习各种复杂场景。2025 年 6 月盘古大模型 5.5 正式发布，自然语言处理（NLP）、计算机视觉（CV）、多模态、预测、科学计算五大基础模型全面升级。

华为昇腾：ICT 基础设施产业包括联接产业、计算产业、数据存储产业和电信软件与服务产业。围绕鲲鹏、昇腾及欧拉、CANN/昇思等基础软件，构建数字基础设施生态，打造数字世界的算力底座。华为昇腾：昇腾计算是基于昇腾系列（HUAWEIAscend）AI 处理器和基础软件构建的 Atlas 人工智能计算解决方案，包括Atlas系列模块、板卡、小站、服务器、集群等丰富的产品形态，打造面向“端、边、云”的全场景 AI 基础设施方案，覆盖深度学习领域推理和训练全流程。华为智能驾驶算力、制程表现优秀，根据高工智能汽车及公司官网信息，华为昇腾610采用先进的 7nm 工艺，从算力看，华为昇腾 610 算力超过200TOPS，表现较为领先。从渗透率来看，华为高阶算力自动驾驶芯片占比持续提升。2024 年，华为驾驶域控制器渗透率达到 14.40%，同比增加 11.4pct，市场竞争力持续提升。

美的集团

2024 年，美的正式对外宣布公司布局人形机器人业务。2025 年4 月27 日，美的集团透露，美的人形机器人于今年 5 月将进入荆州洗衣机工厂，用于设备巡检、零部件检测和简单装配任务等场景。同时人形机器人预计下半年将陆续进入线下门店，主要执行产品介绍、派发礼品、制作并递送咖啡等工作，进一步提升用户和门店的绑定。 硬件方面，美的集团类人形机器人高约 1.9 米、重68 公斤，采用的轮足式设计独具匠心，底盘由库卡制造，并配备激光导航和雷达，大幅提升了在工厂复杂环境中行走的可靠性。手臂由美的自主研发，拥有 16 个自由度、6 个主动关节，还搭载了六维力传感器，赋予机器人“感知重量”的能力，能精准判断拿起物品的重量是否超出安全负荷，避免因操作不当造成损坏。软件方面，多模态、端到端的具身智能大小脑技术，让机器人能高效完成复杂任务，其中，机器人大脑负责任务推理，能把一些复杂的任务分解成小的技能，机器人小脑则通过多模态VLA大模型、模仿学习、强化学习等技术实现多场景的复杂运动及操作技能，实现真正的智能化。 应用方面，美的集团工厂为其人形机器人提供应用场景。2025 年5 月6 日，美的集团类人形机器人从美的中央研究院人形机器人创新中心“毕业”，前往美的洗衣机荆州工厂打工。在美的洗衣机荆州工厂，这台机器人的首份工作是巡检，负责信息收集、设备维护等常规性工作。

机器人本体：运动控制能力领先，本体研发经验丰富

除车企和科技互联网公司等成熟企业以外，人形机器人领域也涌入大批优质创业企业和机器人本体企业，这类玩家本体研发经验丰富，产品迭代迅速，运动控制能力强，同时部分玩家也具备领先的 AI 模型能力。

Figure AI

Figure 成立于 2022 年，2023 年推出首款产品 01。2023 年7 月Figure 获英特尔资本 900 万美元融资，2024 年 2 月 Figure 获来自微软、英伟达、OpenAI及亚马逊创始人贝佐斯等约 6.8 亿美元融资；最初借助 OpenAI、亚马逊、微软、英伟达等行业巨头的资源加持以及自身的研发能力，Figure 跻身人形机器人头部玩家。

2023 年 10 月人形机器人 Figure 01 正式发布，能够平稳流畅地行走；2024年 1 月，发布 Figure 01 通过系统观察人类的演示视频，学会使用咖啡机冲咖啡。Figure 采用端到端神经网络训练，具有巨大的可扩展和适应潜力。 2024 年 8 月 Figure 发布 Figure 02，其在结构、AI、感知、电池、灵巧手等均有升级：采用 6 个高性能摄像头+AI 驱动的视觉系统感知，内置电池组升级成 2.25KWh，将原有的 5 小时运行时长延长50%以上；灵巧手拥有16个自由度；Figure 为其定制电机，与关节传动系统集成，实现关节的功率和性能的优化；采用外骨骼结构，提升结构刚度。2025 年 5 月，Figure 透露最新款机器人 Figure03 正式行走，成本较上一代便宜 93%。 在大模型方面，Figure 最初与 OpenAI 在大模型上开展合作，2025 年2 月Figure与 OpenAI 终止合作。最初二者合作：1）内置麦克风和扬声器连接自定义AI模型实现端到端语音交互，可与人类流畅对话；2）Figure 02 头部、前躯干和后躯干共配备 6 个 RGB 摄像头，驱动其 AI 视觉模型，通过摄像头，完成视觉推理。视觉模型可处理图像以进行感知、避障、手眼协调；Figure 02 相对01 代产品计算和AI 推理能力提高 3 倍。5 月 Figure 宣布通过 Helix 模型实现“视觉-语言-动作”闭环，70 亿参数多模态“大脑”与 8000 万参数“小脑”协同，提升泛化能力。终止合作 Open AI，发布端到端的视觉-语言-动作模型。Figure AI 推出Helix模型，采用端到端视觉-语言-动作模型（VLA）融合视觉运动控制策略的“双系统”创新设计，将 7-9Hz 频率处理的场景理解和认知决策与200Hz 的视觉运动控制分离协同，旨在让机器人无需针对物体进行专门训练，即可处理不同物体；2月Figure 更新实测视频，机器人在高速包裹物流的环境下进行包裹分拣。Figure将 Helix 视觉运动策略架构改进，利用立体视觉主干和多尺度特征提取网络来捕捉丰富空间层次结构，将两个摄像头的特征合并到多尺度立体网络中，然后进行标记，从而保持输入到交叉注意力转换器的视觉标记总数不变，并避免计算开销，不再单独从每个摄像头输入图像特征标记。

在交付方面，2024 年 1 月份 Figure 与宝马签约，7 月Figure 01 在宝马工厂部署视频更新，AI 驱动的视觉模型使其实现自主运作，视频中Figure01 将金属板精确地放在指定位置上（误差不超 3 厘米），并可实现自主纠正操作错误；2024年12 月 CEO 宣布，正式向客户交付 Figure 02，目前已经在仓库与工厂中运作；2025年 1 月 Figure 宣布签约第二个商业化客户，且是美国最大公司之一。预计四年内为两家客户将产出 10 万台机器人；2 月中旬 Figure 创始人表示，Figure-02已出货，送往第二个客户；3 月 12 日 Figure 表示正准备运送数千个人形机器人。4月 1 日，Figure 表示人形机器人在宝马车间完成装配、搬运等工作；5 月22日，Figure 表示在宝马 X3 生产线上完成了连续 20 小时的轮班，已经连续几周实行10小时轮班制。 产能方面，3 月 16 日 Figure 介绍其最新生产基地 BotQ，历经8 个月的开发，BotQ的初代产线具备 12000 台/年产能，且产能还在持续提升。Figure 重点专注于内部组装核心技术(执行器、手部、电池、最终组装)，公司也已组建成熟供应链团队，从而与外部供应商达成成熟合作。预计未来四年内，将拓展到生产10万台或300 万个执行器的水平。2025 年 7 月，Figure 宣布将7 月至9 月期间生产的人形机器人数量增加约 3 倍，BotQ 的初期生产进展顺利。

宇树科技

宇树科技的产品线主要包括四足和人形机器人。宇树科技由王兴兴创立于2016年 8 月，总部浙江杭州，是全球最早实现四足机器人商业化的公司之一。2025年6 月，宇树科技完成股改，名称由杭州宇树科技有限公司变为杭州宇树科技股份有限公司。在四足领域推出 A1、A2、Laikago、Go1、Go2 等产品，2023 年7月发布 Unitree Go2 四足机器人，起售价 9997 元，11 月发布专为工业场景设计的四足机器人——Unitree B2，应用于电力巡检等各类工业、特种救援场景；人形方面研发 H1 全尺寸人形机器人和 G1 高自由度高性价比人形机器人。

全球四足机器人销量龙头企业。据 GGII，2023 年全球四足机器人销量3.4万台，同比+76.9%，市场规模 10.7 亿元，同比+43.0%；竞争格局看，主要由内资厂商主导，宇树、蔚蓝智能、云深处等厂商在消费和行业级市场领先，在技术创新、控本和市场适应性方面表现出色；国际企业如波士顿动力、瑞士ANYbotics等，在高端行业级应用领域领先，尤其在技术先进性、产品可靠性和国际渠道具有显著优势，用于复杂环境的巡检、搜救、科研等领域。据GGII，2023 年宇树凭借其技术创新和市场开拓等优势，占据全球四足机器人 69.8%的销量份额。

2023 年人工智能大模型的突破使得人形机器人发展加速，宇树也进军人形机器人行业，在其他形态机器人领域的积累使得宇树有较强的人形本体制造能力：

2023 年 8 月，宇树发布首款双足机器人产品 Unitree H1，售价9 万美元；25年春晚 16 台 H1 亮相春晚舞台，靠 AI 训练来执行激光SLAM 定位，全自动走位变队形快速转、抛手绢结构复杂，所涉及技术包含：3D 激光雷达全自动定位与导航、基于视频的舞蹈动作的生成与映射、基于强化学习的全身舞蹈动作、手腕对接变换装置、基于力矩补偿的快速放线算法、欠驱动收线算法、手绢隐藏与释放、足底减震降噪结构等。

2024 年 5 月宇树发布 G1，起售价 9.9 万元人民币，相比H1 价格下降超80%；G1 拥有 23-43 个关节自由度，力控灵巧手，有G1 和G1 EDU 两种型号，后者提供不同模块方案搭配，算力、自由度（43 个）、承载力、手臂负载重量、关节运动空间等方面较优。宇树自研自产 G1 关节模组，共3 种类别，带双编码器的行星减速器关节模组最大瞬时扭矩 140Nm。2025 年1 月宇树发布首个人形机器人应用方案 G1-Comp，能在足球场上奔跑、转身、转圈，基于Yolo11网络算法，实现球场环境快速识别，精准定位，续航时间约2 小时。

2025 年 7 月，宇树发布新款机器人 R1，拥有 26 个自由度（腿6*2，手5*2，腰 2，头 2），售价 3.99 万元人民币，集成语音和图像多模态大模型。量产方面，2024 年 8 月份宇树宣布 G1 可大规模量产。基于端到端深度强化学习和仿真训练的技术路线，G1 可快速升级迭代。2025 年7 月，宇树科技和智元机器人在中移（杭州）信息技术有限公司 2025 年至 2027 年人形双足机器人代工服务采购项目中中标。本次采购的项目总预算为 1.2405 亿元（含税）。采购包1为全尺寸人形双足机器人，预算为 7800 万元（含税），最终中选人为智元机器人；采购包 2 为小尺寸人形双足机器人、算力背包、五指灵巧手，预算为4605 万元（含税），中标人为宇树科技。

在关节方案选择方面，根据宇树科技的专利，宇树人形机器人目前主要采用驱动电机+减速器的旋转关节方案。根据宇树专利，第一大腿杆上部设有髋关节电机及减速器单元，以驱动第一大腿杆左右摆动进而带动整个腿部动力结构左右摆动。第一大腿杆和第二大腿杆之间有第一电机及减速器单元，实现第一大腿杆与第二大腿杆相对周向转动；大腿杆组件与小腿杆组件之间设有膝关节电机及减速器单元，以驱动大腿和小腿杆组件相对前后摆动；小腿杆上设有脚踝电机及减速器单元，输出端设有依次连接的摇臂和连杆，连杆与脚部支撑件连接，以带动脚部支撑件作上下、左右方向的摆动。

智元机器人

智元机器人成立于 2023 年 2 月，创始团队包括“稚晖君”彭志辉在内的多位业内资深人士，背景综合互补，具有深厚的核心技术背景、产业管理经验和产业资源，已完成多轮融资。2025 年 7 月，智元机器人收购上市公司上纬新材63.62%股份，股权交易完成后，上纬新材控股股东将变更为智元机器人及其管理团队共同持股的主体，实际控制人将变更为邓泰华，核心团队包括稚晖君等。机器人产品方面，2023 年 8 月智元发布第一代通用型具身智能机器人原型机远征A1，2024 年 8 月智元机器人发布“远征”与“灵犀”两大家族共计五款商用人形机器人新品：远征 A2、远征 A2-W、远征 A2-Max、灵犀X1 及灵犀X1-W。24年10月智元机器人开源智元灵犀 X1 的软硬件全套图纸和代码，进一步推动技术的共享与进步。25 年 3 月发布搭载情感计算引擎的双足智能交互人形机器人灵犀X2，具备完善的运动、交互及作业能力。2025 年 6 月 3 日，智元携手百事中国发布品牌首个人形机器人“百事蓝宝”，未来将在百事品牌营销、线下体验、数字社交等场景创造更多价值。 在大模型方面，智元远征 A2 在人机交互、规划决策、运动控制等核心能力储备丰富。人机交互上，A2 基于语音大模型、超拟人合成技术、全双工对话能力、端侧模型部署，实现实时对话；基于多模态大模型，多通道信息处理能力让人机交互更轻松舒适；规划 决策上，基于语言大模型+RAG(Retrieval-AugmentedGeneration)构建企业定制业务知识库，支持精准营销话术、业务咨询与引导、展项讲解，让信息传递更加高效直观。配合 RTMOF(Real-Time RobustMotionFramework)非线性模型预测控制和强化学习算法，及高效动态规划引擎，能快速生成全局最优轨迹，不断优化运动策略，抗干扰能力强，在不确定环境中行走敏捷可靠、灵活自如。运动控制上，基于动作大模型(ActionGPT)，A2 可根据人语音指令和意图动态生成上百种仿人自然动作并执行轻作业任务。此外A2基于HIMUS(High-performance Multimodal Mapping System)3D-SLAM 算法、VectorFlux规控算法，低延迟低漂移性能，支持在复杂多变动态环境中实现L4 级别自主移动。数据生成上，智元发布全球首个机器人 4D 世界模型，让机器人在任务指引和实时观测的基础上规划未来动作；2025 年 1 月 8 日，智元机器人发布全球首个机器人4D 世界模型，针对人形机器人的模态对齐和数据稀缺两大关键问题，提出EnerVerse 架构，通过自回归扩散模型，在生成未来具身空间的同时引导机器人完成复杂任务，在提升 4D 生成能力的同时，实现动作规划性能的显著突破。世界模型上，2025 年 5 月，智元机器人开源发布全球首个基于机器人动作序列驱动的具身世界模型 EVAC(EnerVerse-AC)，以及具身世界模型评测基准EWMBench，在世界模型架构 EnerVerse 基础上推出创新成果：基于动作序列驱动的世界模型EVAC与具身世界模型评测榜单 EWMBench，构建从训练到评测全链路技术闭环，重新定义具身智能研发范式。

在硬件方面，智元 A2 实现高可靠、轻量化、超高槽满率绕线工艺的量产自研一体化关节，最高峰值扭矩 430Nm，电机扭矩密度 50Nm/kg，动态性能佳，关节可靠支持长时间稳定行走。360°激光雷达+6 颗高清摄像头融合感知，实现全景无盲区；结合开集语义信息支持动静态语义环境与目标同步构建，实现智能避障。2025 年 3 月 10 日，智元发布首个通用具身基座模型——智元启元大模型（GenieOperator-1），开创性地提出 Vision-Language-Latent-Action(ViLLA)架构，该架构由 VLM(多模态大模型) +MoE(混合专家)组成，其中VLM 借助海量互联网图文数据获得通用场景感知和语言理解能力，MoE 中的Latent Planner(隐式规划器)借助大量跨本体和人类操作视频数据获得通用的动作理解能力，MoE 中的ActionExpert(动作专家)借助百万真机数据获得精细的动作执行能力，三者环环相扣，实现了可以利用人类视频学习，完成小样本快速泛化，降低具身智能门槛，并成功部署到智元多款机器人本体，持续进化，将具身智能推上新台阶。

智元机器人在 3 月 11 日发布搭载情感计算引擎的双足智能交互人形机器人灵犀X2 具备完善的运动、交互及作业能力： 运动结构方面，灵犀 X2 采用柔性材料外壳，全身拥有28 个自由度，未使用任何并联结构；配备小脑控制器 Xyber-Edge、域控Xyber-DCU、智能电源管理系统 Xyber-BMS 及关节模组 Powerflow 等核心组件，实现运控算法层面的全面突破。通过结合深度强化学习和模仿算法学习的优势，灵犀X2 展现运动灵活性，实现走路、奔跑、踩滑板车、玩平衡车、骑自行车等高难度动作。 交互能力方面，搭载基于 VLM 多模态交互大模型，实现毫秒级交互反应，通过人类的面部表情和语音语调精准判断情感状态，并做出相应的回应。研发团队还将动作模态集成到模型当中，可实现比如模仿人类的呼吸韵律、会“暗中观察”，还有各类细小动作和肢体语言，使其拥有更多情绪表达的能力。 作业能力方面，基于一脑多形的智元启元大模型，X2 初步具备简单任务中对操作物体的零样本泛化能力，可在某些任务中实现多机协作，并外溢到日常生活的方方面面，如保安、保姆、保洁，同步应用于教育、医疗等多个领域。同时，灵犀 X2 采用轻量化设计，可模块化拓展，拥有完备的二次开发接口，以及预训练模型和“采-训-推”一站式方案，用户可根据需求自由探索，为康养、服务、家庭陪伴等各类场景打造应用。

量产方面，2025 年 1 月 6 日，智元机器人宣布其量产的第1000 台通用具身机器人正式下线，其中包括 731 台双足人形机器人（远征A2/灵犀X1）和269台轮式通用机器人（远征 A2-D/A2-W）。2025 年 4 月，均胜电子与智元达成战略合作，合资成立宁波普智未来机器人有限公司，第一期产线计划年产1000 台人形机器人及轮式机器人。2025 年 5 月，智元机器人宣布灵犀X2 正式开启商业化进程，灵犀业务部总裁魏强对灵犀 X2 的未来表现非常乐观，表示灵犀X2 将在2025年下半年实现规模出货，预计 2026 年底出货量将达到“大几千台”。2025 年7月，宇树科技和智元机器人在中移（杭州）信息技术有限公司2025 年至2027 年人形双足机器人代工服务采购项目中中标。本次采购的项目总预算为1.2405 亿元（含税）。采购包 1 为全尺寸人形双足机器人，预算为7800 万元（含税），最终中选人为智元机器人；采购包 2 为小尺寸人形双足机器人、算力背包、五指灵巧手，预算为 4605 万元（含税），中标人为宇树科技。

在关节方案选择方面，旋转关节和直线关节能力兼具。根据智元相关专利，智元机器人在机械臂上采用丝杠的直线关节方案，在轮足机器人的腿部结构上也采用丝杠的直线关节方案。根据智元机械臂专利，机械臂第一线性执行器包括第一丝杠，其中有螺接配合的第一螺杆和第一螺母，第一驱动件能够带动第一螺杆转动，以带动第一螺母移动；根据智元轮足机器人专利，轮足机器人的腿部结构中，第一连接组件和第二连接组件均可分别包括丝杆和丝杆螺母，丝杆的一端连接第一关节件或第二关节件，丝杆的另一端与轮足机构连接，丝杆螺母设在丝杆上，丝杆与丝杆螺母相配合，以驱动轮足机构在轮式模式或足式模式之间可切换。

傅利叶

傅利叶智能成立于 2015 年，涵盖人形机器人核心业务与智能康复解决方案。成立初期专注于医疗康复机器人，其核心产品涵盖上/下肢康复机器人、运动与平衡训练系统等 30 多款产品；25 年 1 月傅利叶宣布完成最新一轮E 系列融资，融资金额为 8 亿人民币。产品方面，傅利叶已发布 GR-1、GR-2 和N1 人形机器人。

GR-1：傅利叶 2023 年发布第一代人形机器人 GR-1，身高1.65m，体重55kg，全身自由度 44 个，最大关节扭矩 230N.m，步行速度5km/h。GR-1 基于傅利叶自研的集电机、驱动器、减速器及编码器为一体的高性能执行器，具备快速行走、敏捷避障、抗冲击干扰等运动功能。

GR-2：傅利叶 2024 年发布的第二代人形产品GR-2，高1.75m，体重63kg，最大关节扭矩达 380N.m，步行速度 5km/h，全身总自由度53 个，搭载新一代12 自由度灵巧手，单手具备 6 个阵列式触觉传感器，可实时感知不同形状、材质的物体并精准抓握。同时支持多种示教方式，可采集更多真实训练数据。

N1：傅利叶 2025 年 4 月发布的首款开源人形机器人N1，同步开放涵盖物料清单、设计图纸、装配指南、基础操作软件在内的完整本体资源包。N1采用紧凑型硬件架构设计，身高 1.3 米，体重 38 公斤，全身自由度23 个。整机结构由铝合金与工程塑料复合构成。电池采用背部插拔式设计，单次连续运动续航可达 2 小时以上。动力系统搭载自研的FSA 2.0 一体化执行器；实测最高稳定奔跑速度可达 3.5 米/秒。

GR-3：傅利叶 2025 年 8 月发布的新一代人形机器人GR-3，通过柔肤软包覆材设计与全感交互系统。本体结构上，GR-3 身高165cm，体重71kg，全身55个自由度，支持更拟人化的肢体表达。通过优化头部空间与轴心位置，实现了更紧凑灵巧的结构设计。依托模块化设计，GR-3 高效集成各类传感与运算模块，保证美观性同时兼顾实用性与拓展性，为更多场景人机交互提供基础。

落地方面，傅利叶机器人广泛应用于医疗康复、学术研究等现实场景。已为全球超过 40 个国家和地区的 2000 余家机构和医院提供支持与服务。GRx 系列机器人目前已在迎宾接待、科研教育、工业制造、康复医疗等场景进行实验性应用。2025年 5 月，傅利叶与上海国际医学中心举行了“具身智能康复港”揭牌仪式，双方将围绕具身智能机器人在康复医疗场景的应用标准建设、康复方案共创、科研攻关等展开全面合作，携手打造国内首个具身智能康复示范基地。傅利叶与同济大学签署战略合作，双方优势互补，开展联合研发、人才培养与场景共建，加速先进技术从理论到实际应用的转化。傅利叶还与国家地方共建人形机器人创新中心签署战略合作，共同推进具身智能技术在康复医疗和产业服务领域的创新应用。这也标志了傅利叶携手行业伙伴迈开探索具身智能+康养的第一步。

优必选

优必选是人形机器人早期行业老兵，人形机器人产品包括Walker、WalkerX、Walker S 等系列。优必选成立于 2012 年，2014 年成功研发并生产首款小型人形机器人 Alpha，2017 年发布商用服务机器人产品及解决方案。2018 年发布第一代人形机器人 Walker 后，优必选对人形机器人不断迭代，2019 年发布第二代Walker机器人，2023 年 12 月发布 Walker S，2024 年发布人形机器人Walker S1，2025年 7 月发布最新一代人形机器人 Walker S2。

2024 年 10 月优必选推出 Walker S1，配置自主研发的语义VSLAM 导航技术与第三代仿人灵巧手，能实现双手 15 公斤的负重行走，满足工业场景中最常见的搬运需求；优必选开发面向通用任务的多模态规划大模型、语义VSLAM、学习型运动控制等具身智能关键技术，赋予 Walker S1 更聪明的大脑和敏捷的小脑，满足其工业场景内的泛化应用需求；优必选表示 Walker S 系列已获得来自车厂超过500台的意向订单，2025 年或有 1000-2000 台的人形机器人订单。2025 年7 月，优必选推出全新一代工业人形机器人 Walker S2，全球首个实现自主换电的人形机器人，自由度 52 个，能实现 2m/s 拟人行走。

优必选牵头首批人形机器人系列国家标准正式立项。2025 年4 月，人形机器人技术要求系列国家标准正式获批立项，在全国机器人标准化技术委员会（TC591）秘书处承担单位北京机械工业自动化研究所有限公司的统筹下，优必选联合北京人形机器人创新中心有限公司、上海人工智能实验室等单位共同发起了该系列国标，并主导牵头制定作业操作技术要求，针对灵巧操作、腿部移动作业、双臂操作、长序列执行、多机协同、操作避障、续航等作业操作技术要求进行规范。这是国内首批人形机器人领域国家标准，涉及环境感知、决策规划、运动控制、作业操作等多项技术要求。 落地方面，根据高工，优必选在 2024 年先后宣布与蔚来、东风柳汽、一汽大众、极氪、一汽红旗、比亚迪、北汽等车企合作，人形机器人进厂执行搬运、质检、装配等任务。2025 年 1 月优必选表示其工业人形机器人Walker S1 在比亚迪汽车工厂的第一阶段实训工作已取得初步成效，效率提升一倍，稳定性提升30%，相关优化工作还在持续进行中，预计 2025Q2 具备规模化交付条件；实训过程中，Walker S1 解决了在车厂实训过程中的挑战，包括在光照和环境变化情况下的视觉定位、动态高负载情况下的运控算法和高负载长时间工况下的关节散热问题，保证 Walker S1 能在工厂中稳定执行任务。2025 年3 月，优必选促发群体智能觉醒，在极氪实现全球首例多台多场景多任务人形机器人协同实训。2025年4月，优必选与采购方签订大型双足人形机器人采购合同，所涉及的产品主要是工业人形机器人 Walker S1 与商用版人形机器人 Walker C，相关产品将用于汽车工厂的生产制造和商用接待等环节。2025 年 5 月，优必选与华为正式签署全面合作协议，双方围绕具身智能和人形机器人领域，在产品技术研发、场景应用及产业体系等开展创新合作。通过发挥华为昇腾、鲲鹏、华为云及大模型等技术创新能力和华为在研发、生产供应等经验，结合优必选全栈式人形机器人技术优势，双方将加速推动人形机器人从实验室创新向工业、家庭等场景的效率提升和落地复制。

3 月 12 日优必选联合北京人形机器人创新中心发布全尺寸科研教育人形机器人天工行者，售价为 29.9 万元；目前天工行者已开放预订，并将于第二季度开始交付：天工行者身高 170cm，全身 20 个自由度，能以10km/h 速度稳定奔跑，具备在山坡、台阶复杂泛化地形运动功能；搭载创新中心“慧思开物”通用具身智能平台，为高校及科研机构提供完整研究解决方案。 在关键部位，超大扭矩密度设计配合航空铝材及钛合金关键部件，轻量化设计的同时保证高硬度、高性能、高稳定性。还采用轻量化、高性能关节模组，最高可拓展至 550TOPS 超大算力，同时全身风道散热设计保证主控板、算力板及关节模组等关键零部件，长时间高性能运行不过热。 天工行者机器主体可自由拓展，可装配深度相机、激光雷达、NVIDIAOrin算力板、六维力传感器、七自由度协作双臂、五指灵巧手等人形机器人核心零部件。同时天工行者完整开放底层电机接口、传感器接口及运动控制接口，配套成熟的开发指南与示例代码，能够充分满足科研用户的二次开发需求。

众擎机器人

众擎机器人成立于 2023 年 10 月，总部位于深圳，专注于通用智能机器人及行业场景方案。团队来自中国第一批腿足式机器人研究与产业落地团队，以及UCBerkeley、清华、普渡、港中文、北理工等顶尖高校，从本体核心零部件到具身智能、运控算法均全栈自研；公司产品面向科研教育、工业制造、商业服务、家庭等多种场景，致力于推动人形机器人技术在全球范围的商业化落地。众擎产品包含通用人形机器人（SE01、PM01）、双足机器人科研平台（SA01）、原创 IP 服务机器人（S2）。2024 年 7 月众擎首款产品面世，发布首个开源型平台 SA01，科研教育版 SA01 EDU 及同平台文旅版 S2（小怪兽）相继面世。SA01EDU售 3.85 万元，刷新全球人形市场底价；2024 年 10 月旗舰产品首款全尺寸大人形机器人 SE01 发布，利用端到端神经网络模型让机器人实现拟人自然步态；2024年 12 月众擎高兼容性开源人形机器人 PM01 发布，预计2025 年第二季度开启交付。4 月 15 日，众擎机器人宣布其机器人产品正式量产上市，其中PM01 教育版售价为 18.8 万元，SA01 售价为 4.2 万元，PM01 商业版8.8 万元（预约）。

2025 年 2 月 23 日，众擎机器人发布视频，PM01 人形机器人成为全球首例完成前空翻的人形机器人，也同时展示 PM01 在户外场景中稳健的行走能力，表现出优异的运动控制能力。2 月 23 日消息，深圳市众擎机器人科技有限公司完成一轮2亿元融资，阿联酋私募投资机构 Stone Venture 领投。

从关节类型上看，PM01 使用的是全行星关节模组的方案，SE01 是行星+谐波的方案。行星准直驱关节、谐波力控关节和滚珠丝杠直线关节等高性能部件均为团队成员自主研发。功能与定位上看，PM01 面向科研教育场景等，主要用于算法验证和二次开发；SE01 面向工业与家庭场景，全身采用航空级铝合金打造，拥有5-10年使用寿命，尺寸与真人大小接近，适用于各种复杂场景。结构设计上看，PM01较 SE01 增加腰部自由度，可实现腰部 320 度自由旋转，能支持更多动作定制。PM01教育版在商业版的基础上又增加颈部自由度，仿生程度更高。

埃夫特

埃夫特作为国内工业机器人的龙头企业，连续在机器人领域耕耘十六年，与国家先进制造产业投资基金、芜湖市科创集团共同发起设立合资公司-启智（芜湖）智能机器人有限公司 。启智机器人瞄准智能机器人，致力于打造智能机器人通用技术底座。埃夫特从 2017 年就开始推出其自主作业的智能机器人产品，在喷涂、焊接、码垛等多个应用领域已经实现落地并形成批量应用。清华大学、中科大分别与埃夫特、启智机器人成立的联合实验室将共同开展具身智能领域感知、决策、规划和控制相关前瞻技术和共性技术平台研究和探索，深耕计算与感知技术、系统设计与控制策略等核心领域，驱动智能机器人技术发展。埃夫特与启智机器人还已经在具身智能数据采集、训练基础设施建设、校企合作示范、典型应用场景落地等方面，与安徽工程大学、长三角哈特机器人产业技术研究院、北京超星未来科技有限公司、长三角信息智能创新研究院、芜湖市大数据建设投资运营有限公司等多个生态合作伙伴达成合作意向。

开普勒

上海开普勒探索机器人有限公司是一家专注于通用人形机器人研发、生产及应用生态的创新企业。为智能制造、仓储物流、智慧巡检、安保巡逻、高危作业、商业服务、科研教育等行业提供自动智能化解决方案，远期更可进入家庭提供各类服务。2024 年 10 月开普勒先行者 K2 正式发布，身高175 厘米，体重83公斤，采用四肢主体结构一体化设计，单手具备 11 个自由度，单指搭载25 个力触点柔性传感器，实现精准操控，适用于智能制造、仓储物流、特种作业等多个场景。

算法层面：采用自研算法实现预设动作与端到端全自主规划相结合模式及精准控制，全身配备高性能 GPU 主板、纯视觉识别和导航方案在内的多样传感器；K2 通过基于云端大模型的大脑+具身小脑的组合，模仿学习+强化学习的技能训练，基本实现自主完成特定场景工作任务的能力。开普勒研发团队通过优化人机协同作业算法与数据传输技术，提升遥操作过程中的实时互动性。通过优化步态规划与控制算法，K2 大幅提升抵御外界干扰的能力和行走速度，确保在自主作业环境中的可靠性和流畅性。通过视觉感知与自主导航算法的深度优化，先行者 K2 能实时监测、识别周围环境并迅速、准确地作出反应,确保在复杂多变的环境中保持自适应性和安全性。

结构层面：先行者 K2 硬件体系围绕手臂和腿部肢体结构、触觉灵巧手、布线方式、电源系统、本体自由度和工业造型等进行全面升级；四肢主体结构均采用一体化设计，刚性更好。新一代绳驱触觉灵巧手单手多达11 个自由度(主动+被动)，单手负载能力可达 15 公斤，每个指尖配备高达96 个触点的柔性传感器。采用全新星型线路布线方式，走线简洁，连接快捷。续航方面延续使用 2.33KWh 大容量电池，保证 8 小时不间断续航的同时，增加兼顾直充和自动充电的特殊充电接口；增加头部转动和俯仰2 个自由度；在全身52个自由度的加持下，先行者 K2 的感知范围和手眼协同能力更进一步。

工艺层面：上海开普勒研发总监张敏梁表示“通过革新工艺，成功将螺母的磨削时间从 20 小时缩短至 2 小时，此外对 28 个关节模组进行优化组合，由原本的 14 个规格精简为 4 个旋转规格和 4 个直线规格，实现‘聚量降本’策略，使得整个关节模组的成本降低 50%”。

商业化层面：开普勒已在欧美市场获得大量预订订单；先行者K2 已进入多家头部客户实际场景开展测试，比如物料搬运、样品处理、巡逻巡检、冲压收料质量检测等，按计划推进落地流程；2025 年3 月15 日，开普勒发布视频，表示开普勒 K2 已开始流水线搬货工作，后续计划6 月底可以开启预定。开普勒和其股东伟创电气、柯力传感、兆丰股份、汉威科技、乔锋智能等开展合作，促进商业化落地。

云深处科技

杭州云深处科技（DEEPRobotics）成立于 2017 年，是具身智能创新技术与应用引领者，在中国率先实现四足机器人全自主巡检变电站。云深处自主研发的“绝影”系列机器人在电站、工厂、管廊巡检以及应急救援、消防侦查、未来科研等多种应用环境中落地应用，曾在地下管廊服务亚运，参与新加坡国家电网项目，实战参演应急使命抗震救灾、燃爆侦察实战演习。目前，云深处科技正同国家电网、南方电网、宝钢股份、福禄克等行业巨头开展长期深度合作。机器狗积累核心技术，进军人形机器人。云深处于2018 年发布绝影pro 四足机器人，随后持续迭代四足机器人产品，技术积累深厚。2024 年，云深处发布通用人形机器人 DR01，正式进军人形机器人赛道。

DR01 具身智能通用型人形机器人，依托 DR01 人形机器人平台进行人工智能与大数据训练。算法方面，DR01 基于强化学习智能算法，融合机器人本体感知及环境感知，通过感控一体的学习算法，实现在复杂与离散地形下的稳定通行；在路面打滑和外部干扰等未知扰动下，可快速恢复平衡并保持稳定行走；行走速度大于1.6 米/秒，可上下 18 厘米台阶，25°斜坡和随机起伏地形，实现户外长距离运动。硬件方面，DR01 搭载 J60 高性能轻量化关节和J100 高爆发力关节，为多场景应用提供强劲动力。其中，J100-116P 关节可实现最大扭矩315Nm，峰值扭矩密度可达 107.5Nm/kg，能胜任大型足式机器人的动力需求。J100 关节采用高可靠无电池的多圈绝对式编码器，具备高精准性、可靠性、耐用性，整体关节调教具备优异的控制性能，同时兼容市面各类主流驱动器，可根据需要自行搭配驱动器进行集成开发，采取驱控分离设计，提供更多自由空间，便于关节集成设计与散热。

1X Technologies

1X Technologies 成立于 2014 年，前身为 Halodi Robotics，致力于构建完全自主的人形机器人；2025 年 CES 大会上 1X NEO 人形机器人是与英伟达合作的产品之一。1X 的产品主要包括 EVE 和 NEO 两款人形机器人，其中EVE 为轮式机器人，NEO 为双足人形机器人。NEO 专为家庭场景打造，可实现整理、深度清洁、家庭管理等功能，也拥有谈话、写作、辅导能力。 2025 年 2 月，1X 发布最新家用机器人 NEO Gamma，本次升级主要体现在AI架构、硬件设计与交互模式的三重突破。NEO Gamma 视频中着重突出人机协作的理念，具备强大的家务处理能力，可独立完成多项家务任务。设计上融入更多亲和力元素，表面覆盖针织尼龙材质的“外衣”，降低机器人在与人交互过程中可能产生的意外伤害风险。算法方面，NEO Gamma 配备具备多功能全身控制器，运用100Hz高频强化学习算法，以大量人类动作数据为基础展开训练，可实现自然步态行走、蹲下拾取物品、自主坐下等动作。Gamma 上半身依赖远程算法，下半身由强化学习控制系统驱动完成动作。NEO Gamma 的 Companion 功能集集成新的内部语言模型，可实现自然对话和肢体语言，同时内置先进的视觉操作模型，在未经专门针对特定环境训练的情况下，也能够识别并抓取各类物品。2025 年6 月，1X推出具身智能模型 Redwood，一款专为人形机器人量身定制的视觉语言转换器，能够执行端到端的移动操作任务，例如取物、开门、导航等NEO Gamma 能够从现实世界的经验中学习。硬件方面，Gamma 的机械手装配毫米波触觉传感矩阵，能够敏锐感知 0.1N 的细微力度改变。 合作方面，OpenAI 于 2023 年领投 1X 的 A2 轮融资，成为其早期核心投资者。2023年起英伟达为 1X 提供 CUDA 加速库和 Isaac Sim 仿真平台，帮助其训练机器人完成复杂任务。2024 年双方还联合举办“世界模型挑战赛”，利用英伟达Cosmos视频分词器压缩机器人动作数据，显著降低训练成本。

银河通用

北京银河通用机器人有限公司（GALBOT）成立于 2023 年5 月，设有北京、深圳和苏州三地研发中心，与北大和北京智源人工智能研究院分别成立具身智能联合实验室和研究中心，现有算法、软件、硬件研发团队80+人。24 年11 月银河通用完成 5 亿元人民币战略轮融资，累计融资超 12 亿元；2025 年1 月银河通用机器人亮相 CES 2025，与英伟达深度合作。 2024 年 6 月银河通用发布首代具身大模型机器人 Galbot（G1）。在硬件方面，G1高 173cm，重 85kg，臂展 190cm，续航时间 10h，末端负载5kg；采用“双臂+单腿+轮式底盘”的躯体结构，可实现横向平稳灵活移动，纵向拥有地面至2.4m高的超大工作空间；在大模型方面，银河通用自研首个全面泛化的端到端具身抓取基础大模型 GraspVLA，能反思、可随机应变的操作大模型系统SAGE。2025年6月，银河通用推出自研的产品级端到端导航大模型TrackVLA，具备纯视觉环境感知、语言指令驱动、可自主推理、具备零样本（Zero-Shot）泛化能力。TrackVLA是银河通用推出的产品级导航大模型，纯视觉环境感知、自然语言指令驱动、端到端输出语言和机器人动作，是一个由仿真合成动作数据训练的视觉-语言-动作（VLA）大模型。它让机器人拥有“听→看→懂→走”的闭环运动能力：一双眼睛看世界、一个智能“大脑”做推理，无需提前建图、不依赖遥操控制，真正实现语言驱动、泛化感知、自主推理、智能交互与运动；在大小脑模型联动下，机器人可理解人类自然语言并根据指令与人类交互；在数据采集方面，银河通用通过物理仿真合成大规模高质量数据的技术路线，支持Isaac Sim/Mujoco 等多个仿真平台，已积累千万级的场景数据以及十亿级动作数据，在合成数据训练下，Galbot 拥有全球领先的泛化物体抓取技术，目前已实现抓取随机放置的透明、高光等物体成功率在 95%以上。 银河通用与美团签署战略合作协议。银河通用选择从无人值守药店、商超和物流分拣等场景切入市场。在商业布局上，公司已与美团签署战略合作协议，双方将在线下零售、智慧货仓、智慧物流等多个领域开展深入合作。后续规划包括工业、物流、科研、教育以及家庭等应用场景。

星动纪元

北京星动纪元科技有限公司成立于2023年8月，由清华大学交叉信息研究院孵化，也是唯一一家清华大学占股的人形机器人企业。创始人陈建宇是清华大学博士生导师、助理教授。团队已发布机器人 AI 领域 50+高质量论文，包括多篇机器人大模型部署与规划的学术成果，目前员工中研发人员人数占比超过80%。星动 STAR1 是星动纪元首款产品级高性能通用人形机器人，Q5 为服务机器人。身高 171cm，体重 63kg，共 55 个自由度，算力 275TOPS，最高关节扭矩达400Nm，最高转速达 25rad/s。室外真实场景跑速 3.6m/s，配合腰部3 个自由度能完成稳定行走、奔跑、跳跃等复杂运动；上肢包括自主研发的配备7 个自由度高精度仿生机械臂（负载超 20kg），及 12 个全主动、全自驱的自由度的高性能灵巧手星动 XHAND1。星动 Q5 大部分核心零部件均与星动 STAR1 共享。

算力+感知等：STAR1 集成 Intel 高性能处理器和Nvidia Orin 计算资源，为人形机器人在强化学习、模仿学习和端到端大模型研究中提供算力支持。机器人还配备指尖阵列式触觉传感器、深度视觉相机、麦克风阵列和面部交互屏幕等多种外设，方便高效训练和高度自主化操作。

一体化关节模组：星动纪元针对人形机器人应用特点，自研一体化系列关节，集无框力矩电机、精密行星减速器、高精度编码器、驱动器为一体，具备EtherCAT 高速通信，高精度力位混控模式，结构紧凑，高定位精度，高响应频率，高扭矩密度，适合动态变负载的机器人应用。

大模型：2024 年 12 月星动纪元端到端原生机器人大模型ERA-42 亮相，采用大规模视频数据学习策略，涵盖无标注的视频数据、公开各类形态机器人的数据、人类活动数据以及遥操作数据等；在上述数据的使用上，星动纪元不是直接模仿视频里的人怎么去做，而是学习行动之后会产生什么样的结果，以实现泛化。这也使得学习效果不受限于数据质量，可大大降低数据收集成本，解决世界范围内在构建通用操作模型过程中数据消耗量巨大、需要大量高质量数据的问题。模型不需任何预编程技能，完全基于其泛化和自适应力，能在不到 2 小时内通过收集少量数据就学会执行新的任务。

灵巧手：星动 XHAND1 是星动纪元推出的首款产品级机器人灵巧手，具备高自由度、高性能、高智能性等优势；5 指关节全自驱、12 个独立自由度、高分辨率三维触觉传感器，单手最大 80N、25Kg 负载。

2025 年 7 月星动纪元发布全尺寸双足人形机器人 L7，身高171cm，体重65kg，拥有 55 个自由度，其中灵巧手 12 个自由度。自研关节模组可实现扭矩400N·m，转速 25 rad/s。L7 可实现 20kg 双臂负重，搭载端到端VLA 大模型ERA-42，在商业服务（街舞表演、调酒表演）、物流场景（只能扫码、智能分拣）、制造场景（智能搬运、智能装配）、科研场景（全身遥操作、数据采集）等场景均可应用。

落地方面，星动纪元 2025 年已累计交付超 200 台产品，另有上百个订单在量产交付中。全球 TOP10 市值科技巨头中有 9 家为星动纪元客户，也助力MIT、Stanford、UC Berkeley、字节跳动机器人实验室等产出顶尖研究成果，并推动科技果实从实验室到应用场的落地。星动纪元率先布局业务出海，自2025 年初布局以来，海外市场收入占比已超过 50%。锚定大产值行业、高价值场景，物流与零售场景率先布局。与北自科技开展战略合作，探索人形机器人在物流领域通用场景的应用潜力，目前已具备在复杂工业场景物流（搬运、分拣、扫码等）中落地的技术积累和实力。同时，星动纪元携手海尔智家、联想及世纪金源，重构零售服务体验。

逐际动力

逐际动力成立 2022 年 1 月，涵盖全尺寸通用人形机器人、四轮足机器人、双足机器人及相关解决方案，围绕三大具身智能技术：本体硬件设计制造、基于强化学习的小脑全身运动控制、具身大脑模型训练策略，打造人形机器人本体软硬件系统和具身 Agent 开发工具链，推动具身智能在科研、制造、商业、家庭等领域的广泛应用。公司核心团队成员来自加州大学伯克利分校、俄亥俄州立大学和德国等国内外知名高校，研发工程师占比超 80%，在国际顶级期刊和会议上发表130多篇以控制理论、足式机器人、人工智能等为主题的高水平论文。

全尺寸人形机器人：“星途 CL-1”于 2023 年12 月首次公开动态测试，实现从实时地形感知、步态规划到全身控制的全栈闭环，CL-2 于2024 年8月在世界机器人大会上发布，增加更多的自由度，装配灵巧手。2025 年5月逐际公布全尺寸人形机器人 CL-3 最新测试视频，CL-3 在自由度与控制协调上实现了新突破。CL-3 拥有 31 个高性能自由度，高动态大幅度拟人动作丝滑完成。全身控制算法加持，全尺寸人形机器人实现走路、伸手、扭腰。上手简单，配备预定义动作库，无需从零开发，直接调用编排拓展，提高研发效率。

双足机器人：多形态双足机器人 TRON 1 独创性采用“三合一”模块化足端设计（双点、双、双轮足），可进行足端自适应识别和运控模式自动切换，标准版早鸟价 6.98 万起；TRON 1 设有实用的外设接口，用户可根据需求，搭载扩展配件，如雷达、机械臂、相机和双光云台等，目前TRON1 已完成全球多个国家和地区交付，初步实现产品设计、研发、量产和销售商业化闭环。

四轮足机器人：逐际动力首款四轮足机器人产品W1 是国内首个基于自主地形感知，通过实时步态规划与控制完成上下楼梯的全自研产品，W1 能够自由切换双足模式与四轮足模式，可滚可踏可行走，结合腿式和轮式结构的优势。

2025 年 2 月 18 日逐际动力发布基于视频生成大模型的具身操作算法LimXVGM，为国内首次将人类操作数据直接应用于机器人操作。LimX VGM 的工作流程背后是逐际动力三大具身技术核心创新点：人类操作视频到机器人操作策略及行为的桥接、空间智能的引入、算法与机器人本体的解耦，其工作流程分三步：

训练阶段：采集若干真实人类操作视频，对现有视频生成大模型进行后训练。

推理阶段：以初始场景结合任务操作指令作为提示，利用经过后训练的视频生成大模型生成带深度信息的人类操作视频，进而根据人类操作视频，生成机器人操作的行为。

执行阶段：算法输出符合机器人操作逻辑的行为解算，由机器人执行相应的操作轨迹。

卓益得

上海卓益得机器人有限公司（DroidUp）是一家专注于通用人形机器人研发、生产及销售的创新型企业。公司拥有国际领先的多模态人工智能肢体仿生技术，用高效人形机器人为科教、工业、服务、康养等场景的应用提供世界级领先的具身智能解决方案。公司研发团队在双足运动控制和跨模态任务学习方面拥有超过20年的技术积累和人才储备，主要产品有通用人形机器人平台、高仿真表情机器人、通用人形机器人技能研发与教学平台等。2025 年 4 月19 日，卓益得自主研发生产的行者二号双足机器人赋能“行者二号”、“EAI”两个战队参加北京经济技术开发区举行的全球首个人形机器人半程马拉松赛，“行者二号”赛队以季军名次顺利完赛 21.0975 公里，“EAI”战队未更换电池成功完赛，续航能力全场第一。2025 年 6 月，卓益得全尺寸双足人形机器人“行者二号”上线京东平台，分为标准版 X2 和旗舰版 X2 Pro 两款产品。标准版 X2 价格为16.98 万元，旗舰版X2Pro价格为 24.98 万元。标准版 X2 下单一周内送到客户手中，旗舰版X2 Pro配货周期 60 天。 2025 年 7 月，卓益得在 2025 世界人工智能大会(WAIC)上发布行者三号人形机器人。行者三号机器人身高约 1.7m、重约 38kg，依托肌腱仿生驱动技术，机身较行业同级轻 20%以上，行动灵活且能耗降低 50%；动态耦合节能技术则让其动态续航达 6 小时，可轻松应对工厂巡检、家庭服务等长时间任务。在灵活性上，30个主动自由度（不含手部）让它接近人类动作水平：下肢能适应不同路况，腰关节可侧弯扭转（弯腰取物自然），双臂能精准完成抓握、装配等操作，颈部活动还能增强交互沉浸感。安全方面，全身 3D 高弹性材料外壳可衰减≥90%的碰撞力，突发冲击时，仿生急停机制会分散张力进一步保障安全。

在传动方案选择方面，卓益得采用了仿肌腱驱动机器人的腿部控制机构，采用链条传动的方案。根据卓益得专利，其仿肌腱驱动机器人的腿部控制机构中，包括了大腿驱动装置、第一旋转驱动装置（小腿控制电机模组）和第二旋转驱动装置（脚板控制电机模组），三个驱动装置均安装在大腿部位。

大腿驱动装置驱动控制下的转动是大腿结构相对于运动控制组件支撑壳向前后摆腿的转动，同时在运动控制组件支撑壳上还设置有侧向转动连接部，用于与机器人腰部的侧向关节连接，带动腿部整体侧向摆胯岔开腿的运动。

第一旋转驱动装置（小腿控制电机模组）和第二旋转驱动装置（脚板控制电机模组）的输出端分别连接第一传输轮盘和第二传输轮盘。第一传输轮盘通过第一驱动拉线结构（链条+金属拉索结构）与第一输出线盘相连接；第二传输轮盘通过第二驱动拉线结构（链条+金属拉索结构）与第二输出线盘相连接。根据专利，链条与传输轮盘配合，两根金属拉索另一端紧固在输出线盘结构上，从而形成绷紧的回路结构，避免了在运动控制过程承载冲击性传动力矩，没有传动松动的真空距离，使得控制稳定性和精准度高，具有高灵活性与精巧性。采用金属拉索与链条复合的结构，不仅更容易做到拉紧状态，而且链条替换完全的拉索，还能够避免在增大减速传动比而增大扭矩时，传输轮盘直径过小，导致与拉索线径比易产生疲劳断裂，从而延长了仿肌腱驱动线结构整体的使用寿命。

地方人形机器人创新中心：政企共建“国家队”，依托产业集群打造基础平台

政府不仅通过政策支持、资本注入等方式助推人形机器人产业发展，还通过建设地方人形机器人创新中心，来打造基础创新平台和产业集群。2023 年以来，北京、上海、广东、浙江、四川、安徽等地都陆续建立本地人形机器人创新中心，构建和打造产业集群，形成技术生态。

天工

2023 年 11 月京城机电、优必选、亦庄机器人等 10 家行业领军企事业单位出资4.6亿元联合组建北京人形机器人创新中心。创新中心作为行业资源组织者，与高校、科研院所和产业链上下游企业密切协同开展关键共性技术攻关，参与行业标准制定和测试验证平台建设。经近一年发展，创新中心已迭代出“天工”、“天轶”等系列产品；2024 年 10 月在工业和信息化部与北京市人民政府指导下，创新中心正式升级为国家地方共建具身智能机器人创新中心。4 月19 日，全球首个人形机器人半程马拉松在北京亦庄开跑，天工队以 2 时40 分42 秒的成绩获得冠军，展现了天工机器人领先的性能。 2024 年 4 月创新中心发布天工 1.0lite，2024 年 8 月发布更为先进的天工1.1pro与天工 1.2 MAX：新版本在自由度、负载等参数上不断优化升级；天工1.1PRO拥有完整手臂功能，内置多个视觉感知传感器及六维力传感器，配备惯性测量单元和 3D 视觉传感器，每秒进行 550 万亿次计算；在1.1 PRO 基础上，天工1.2MAX参数进一步加强，髋膝关节扭矩达 320Nm，负载能力更大、速度更快、续航更长，具更强智能交互和任务执行能力；后续在世界机器人大会上发布“天轶”，搭载具身智能情感大模型，可精确地识别人类情感与情绪，进行更深层次的智能交互，可应用于接待、导览、咨询问答、场馆介绍、舞蹈表演等多种场景。

户外运动和工作能力强，应用场景逐渐打开。国创中心持续提升具身小脑能力，实现基于视觉的感知行走，可实现无磕碰、不踩棱、不踏空地跨越连续多级楼梯和 35 厘米大高差台阶，奔跑时速达 12km/h，并能在雪地高速奔跑，同时具备强抗干扰能力，大外力冲击下仍可保持平衡。应对复人形机器人走出实验室，在真实环境执行任务，甚至在山地、雪地救援、废墟等极端环境下作业基础杂地形的移动能力提升，将成为；1 月 23 日国创中心与北京亦利和能源发展在北京签署合作协议，围绕电力场景展开深度合作共研。“天工”成为首个在电力行业完成操作和巡检的人形机器人。凭借具身运控和操作能力，成功突破复杂环境下的移动与操作难题，高效完成电力设备的巡检和操作任务，应用场景逐渐打开。

首个支持多本体多场景应用的通用具身智能平台“慧思开物”发布。3 月12日创新中心发布首个支持多本体多场景应用的通用具身智能平台“慧思开物”，其由AI 大模型驱动的任务规划具身“大脑”及数据驱动的端到端技能执行具身“小脑”构成，支持各类机器人与物理世界交互的开放平台；其中具身“大脑”具备自然交互、空间感知、意图理解、分层规划和错误反思等能力，具身“小脑”分为具身操作和具身运控两个子平台：具身操作涵盖元技能库、泛化抓取、技能拆解和错误处理等功能，而具身运控负责实现全身控制、双臂协作、稳定行走和移动导航等任务。由具身“大脑”进行任务规划，再调用具身“小脑”技能库执行具体动作，并将执行反馈传递给具身“大脑”，形成任务闭环。作为国家级创新平台，国创中心持续攻坚具身智能机器人关键共性技术研发和生态建设，并向全行业开源开放。在本体开源方面，北京具身智能机器人创新中心还公布“百台天工计划”，将向重点科研机构、高校提供超百台“天工”系列机器人，科研机构可基于“天工”按需进行二次开发；在算法开源方面，创新中心发布开源运动控制框架 Tien Kung-Lab，将运控算法面向行业开源，融合模仿学习与强化学习的优势，在数据集开源方面，国创中心发布行业首个标准化通用具身智能数据集和 Benchmark RoboMIND 首批开源数据10 万条；还发布高保真铰接物体数字资产 ArtVIP，构建了全球最精细的复杂铰接物体库，并且开源了6个支持全场景交互的虚拟机器人训练场。在开源社区方面，通过开源协作模式吸引超千名开发者参与数据集的数据优化与模型训练工作，推动技术成果传播。

青龙

2024 年 5 月 17 日，国家地方共建人形机器人创新中心揭牌，更注重打造产业生态。除发布全尺寸的开源人形机器人“青龙”与开源社区OpenLoong 之外，国地中心重点工作集中在建设人形机器人训练场，通过依托人形机器人训练场，构建高质量共享数据集，同时打通数据的采集，推动人形机器人时代的ImageNet时刻。2024 年 7 月国地中心发布国内首款全尺寸通用人形机器人公版机——青龙，同时宣布开源其技术；“青龙”身高 185cm、体重 82kg，全身43 个主动自由度；拥有高度仿生的躯干构型和拟人化的运动控制；腿部系统追求轻量化、高刚度和低惯量，配备高扭矩密度的轴向电机，确保复杂地形保持稳定行走能力；搭载10种、31 个关节模组，最大关节扭矩达到 396Nm，峰值扭矩密度200Nm/kg；配备七自由度机械臂与集成触觉感知能力的五指灵巧手，为精细操作和复杂任务提供力支持。

在大小脑方面，算力与控制，青龙搭载 400T TOPS 高算力的具身智能控制器，集成“视、听、触、嗅、动”五感融合设计，实现自主决策与控制；通过朱雀具身大脑和玄武小脑模型协作，青龙能够独立完成从语言理解到动作执行全过程。

朱雀具身大脑共集成 3 个大模型，分别是科大讯飞星火大模型、上海人工智能实验室书生浦语大模型、上海人工智能实验室书生万象多模态大模型。大脑拥有跨设备的调度框架，书生浦语大模型和万象多模态大模型运行在本地服务器，语言大模型实现用户意图识别与对话功能；讯飞星火大模型与浦语功能相似，运行在云端服务器；多模态大模型具备处理图像的能力，当识别到用户的任务与当前环境相关时，会启用多模态大模型进行环境感知。

玄武小脑模型是任务执行模型，分为轨迹规划模块和运动控制器两个部分。轨迹规划模块负责输出期望轨迹，由端到端的机载视觉信息为驱动，以人类动作为模仿对象，然后由运动控制器控制人形机器人做出相应的动作。“玄武”小脑模型采用了控制理论、模仿学习、强化学习三条技术路径。控制理论通常需要对系统进行详细建模，模仿学习通过模仿专家的行为来学习任务，强化学习让人形机器人通过与环境的交互来学习。

在数据集方面，作为全球首个规模突破百万量级的异构机器人数据集“白虎”数据集，以真实数据驱动-模型训练迭代-实体应用闭环为核心路径，一举攻克了数据体量、工程标准、应用广度与智能深度四大关键领域的难题，展现其超强技能。

人机交互方面，龙跃大模型以“自然语言驱动”为核心，构建了从多模态输入到高保真动作生成的完整闭环，颠覆传统运动控制范式。用户无需学习专业术语或操作复杂软件，仅需像与人类对话一样发出指令，龙跃大模型即可自动解析语义并生成对应的连贯动作，并支持通过追加指令实时调整细节。“龙跃”拥有四大核心技术优势：多模态交互，低门槛驱动；拟真度与时序一致性双突破；结构生成与细节优化并重；轻量化设计，赋能广泛场景。开源社区方面，“格物-致知”通用具身智能开发平台，支持自定义配置机器人快速适配场景需求，通过低代码编程实现复杂装配任务，并基于开源硬件驱动与仿真环境助力高校开展机器人学研究，降低实验成本。

编辑：火腿肠