2025年人形机器人行业系列报告：人形机器人量产元年，关注丝杠国产化进程

一 、人形机器人市场规模及场景落地

人形机器人行业概览

人形机器人可通过人工智能赋能，实现拟人化的感知、决策、控制能力。据中国信通院，人形机器人指外形类似人类，具备较高智能化水平的机器人系统。人形机器人可选择通过云“大脑”和智能联网的方式，突破“一个躯体、一个大脑”的限制，实现算力和智能的飞跃。人形机器人更具通用性。人形机器人通过对人类形态高度模拟，能快速融入到为人类设计的各类环境中执行复杂任务，具有更强通用性和适应性。人形机器人更具耐受性。人形机器人能够在非结构化环境中长期以低成本运行，有效解决未来劳动力短缺问题，将在工业生产、民生服务、特种作业等领域广泛应用。

人形机器人市场规模

据中国信息通信研究院，目前全球绝大多数人形机器人产品处于 Lv1 等级，少部分头部企业最新产品和轮式机器人等其他形态的人形机器人正在逐步向 Lv2 等级探索，并从工业制造领域的 to B端向服务领域的 to C 端拓展。据中国信息通信研究院，2045 年后，我国在用人形机器人或超过 1 亿台，整机市场规模可达约10万亿元级别。 据Markets and Markets，2025年，全球人形机器人市场预计达到 29.2亿美元，并将在2030年增长至 152.6亿美元，年复合增长率为39.2%。

人形机器人场景应用

政策强调加快人形机器人在特种环境应用。据工信部在2023年11月发布的《人形机器人创新发展指导意见》，强调加快人形机器人在特种环境应用，面向恶劣条件、危险场景作业等需求，强化复杂环境下本体控制、快速移动、精确感知等能力，打造特种应用场景下高可靠人形机器人解决方案。面向要地警戒守卫场景，强化人形机器人在复杂地形高机动鲁棒行走能力、态势感知与智能决策能力。面向民爆、救援等特殊环境，强化人形机器人本体安全防护能力、复杂任务智慧生成与高精度操作能力，降低作业人员危险性。

基于人形机器人的特性，人形机器人有望率先在特种领域落地应用，应用市场规模有望超50亿元。据2025年陶永等所著《构建具身智能新范式：人形机器人技术现状及发展趋势综述》，基于人形机器人的结构特点，人形机器人有望率先在特种领域实现对人类的替代。人形机器人在国防军工、应急救援、危险场景巡检等特殊服役环境中的典型应用，展现了其在高风险、恶劣或复杂环境中的重要价值。相较于传统轮式或履带式机器人，人形机器人凭借类人的结构设计、高自由度的运动能力以及灵活的末端操作功能，能够执行其他机器人难以完成的任务，在高度动态化和非结构化场景中具备明显优势。据中国信通院预测，短期内以特殊场景应用为主，工业场景逐步落地的人形机器人整机市场规模约为50亿元-500亿元。

政策高频落地，推动人形机器人产业化

政策密集出台，国家地方协同推进人形机器人产业化进程。2023年11月，工信部首次发布《人形机器人创新发展指导意见》，明确提出到2025年实现批量生产，到2027年，人形机器人形成安全可靠的产业链供应链体系，综合实力达到世界先进水平，成为重要的经济增长新引擎。随后，各地方政府密集发布地方行动方案，计划打造区域产业集群，加快技术落地和商业化步伐，助推中国人形机器人产业加速成熟。

机器人产业联盟加速组建。据创泽机器人，全国及各地区人形机器人产业联盟纷纷成立，为行业发展注入强大动力。联盟成员涵盖本体厂商、核心零部件企业、高校与科研院所，形成“政产学研用”联动格局。

机器人产业基金也纷纷在各地成立。据移动机器人产业联盟，2024年1月，规模100亿元的北京机器人产业发展投资基金落地北京亦庄。6月，由吴中金控牵头，集国发创投、英诺天使、沃赋创投、绿的谐波、科沃斯、追觅科技共同发布了总规模100亿元的吴中区机器人产业基金。除了苏州、北京两地，上海、珠三角等地区也通过设立机器人产业基金积极推进招商引资。

人形机器人全产业链梳理

人形机器人产业链主要由上游核心零部件、中游人形机器人本体及下游终端应用等环节组成。目前，由于人形机器人尚处于下游应用端规模化商业落地的初期阶段，部分关键零部件在典型应用场景中的验证仍不充分，因此我国人形机器人供应链整体仍处于持续构建过程中。随着具身智能体系的逐步搭建，“大脑、小脑、肢体”等核心技术加速突破，我国有望逐步形成高效、稳定且可持续演进的人形机器人产业链与供应链体系。

据2025年徐程浩等著《人形机器人技术与产业发展研究》，人形机器人核心构造有线性执行器、旋转执行器和灵巧手。这三大执行器约占人形机器人零部件的73%。执行器的精密运作依赖于高精度零件，包括丝杠、电机、减速器、传感器、轴承等。据《2024人形机器人产业链白皮书》，按价值量排序，2023年人形机器人零部件中丝杠的价值量较高，约占零部件价值量19%。

二、丝杠加工流程复杂，螺纹加工是核心壁垒

什么是丝杠

丝杠是一种将旋转运动转化为直线运动的机械部件。据高工咨询著《2024中国人形机器人产业发展蓝皮书》，按摩擦特性，丝杠主要分为滑动丝杠、滚动丝杠和静压丝杠三大类，其中滚动丝杠在人形机器人领域适配性更高，包含滚珠丝杠和行星滚柱丝杠。

滚珠丝杆由螺杆、螺母、钢球、预压片、反向器、防尘器组成，通过滚珠在螺纹带上滚动，将旋转运动转化为线性运动，具备高精度、可逆性和高效率的特点。

行星滚柱丝杠其由行星架、内齿圈、螺母、滚柱、丝杠等组成，通过在主丝杠周围布置若干行星螺纹滚柱，大幅增加丝杠传动过程的接触面和受力面，在具备较高精度和传动效率的基础上，具有高承载、高可靠性等优点。

什么是行星滚柱丝杠

行星滚柱丝杠有多种结构形式，人形机器人领域用反向式行星滚柱丝杠。据2025年王建修等著《行星滚柱丝杠副技术分析及装备应用》，行星滚柱丝杠副按结构组成及运动方式，通常可分为标准式、循环式、轴承环式、反向式和差动式等结构形式，它们以各自独特的结构特点及其优势适用于不同的场合。

丝杠加工流程复杂

丝杠加工流程复杂，材料的选用对丝杠的强度、刚度、寿命等有直接关系。滚珠丝杠工作时常承受弯曲、扭转、疲劳、冲击，丝杠的损坏形式主要是磨损和疲劳,因此其相关工作部位（滚道、轴径）要求具备高硬度、高强度和高耐磨性。据2009年4月，吴元徽著《滚珠丝杠的选材及热处理工艺分析》，可选择表面硬化钢（如20CrMo、20CrMnTi 等）进行表面渗碳淬火；也可选用轴承钢（GCr15、GCr15SiMn）或合金工具钢9Mn2V 采用球化退火或调质处理作为预先热处理，然后在工作部位进行表面淬火，符合整体性能要求且保证工作部位高硬度、高强度和足够耐磨性。

螺纹加工是行星滚柱丝杠加工的核心壁垒

螺纹加工是行星滚柱丝杠加工的核心壁垒。据2018年6月陈晖著《行星滚柱丝杠螺纹的硬态车削加工技术研究》，行星滚柱丝杠依靠零件间的螺纹啮合实现传动功能，螺纹的加工精度将直接影响系统的传动精度、使用寿命、与平稳性，故优化螺纹的加工技术是提升行星滚柱丝杠整体性能的关键。目前滚柱丝杠螺纹的制造技术主要有车削、磨削、滚压成型及旋风铣削。

丝杠检测

丝杠检测是衡量丝杠精度的重要指标。在滚珠丝杠副参数检测方面，大多数研究都集中在丝杠行程误差检测，少有对滚珠丝杠副滚道型面检测技术的研究。据2021年3月吴剑著《滚珠丝杠副滚道型面误差检测及精度分级研究》，对于丝杠外滚道测量，国内厂家常用的检测方法为轮廓投影法，即使用轮廓仪将丝杠滚道轮廓扩大一定倍数投影在屏幕上，然后与扩大同样倍数的理想轮廓图形进行对比。

据2021年3月吴剑著《滚珠丝杠副滚道型面误差检测及精度分级研究》，接触式测量方法具有可靠性高以及不受待测工件表面杂质的影响等优点，得到了广泛的应用。近年来，国内外研究人员提出了许多基于非接触式的螺纹及丝杠螺母滚道型面检测方法，其中主要包括光学检测和基于图像处理检测。基于光学检测的型面检测方法检测精度与效率高，适用于像螺纹、丝杠螺母螺旋滚道之类复杂型面检测。基于图像处理技术的检测方法，大多都利用具有高分辨率的 CCD 传感器进行轮廓扫描，然后利用图像处理技术进行后期参数提取。

三、丝杠国产替代空间广阔，人形机器人带来增量

滚珠丝杠国产替代进程可期，下游行业分布广阔

滚珠丝杠在国外起步早、发展快、技术成熟，国内有望实现国产替代。欧美市场在高端滚珠丝杠制造领域占据垄断地位，并且广泛应用到各领域；在国内发展迅速，市场规模快速增长，同时国内大型生产企业如南京工艺、江汉机床等技术逐渐提升，有望逐步实现国产替代。中国滚珠丝杠市场主要被台资企业和外资企业垄断，中国本土企业目前规模较小。总体来看，2023年滚珠丝杠的市场集中度较高CR10占比94%。欧美系及日系企业主要面向偏向高端的应用领域；台资和本土品牌主要面中低端的市场应用领域。由于中国本土企业入局较晚，目前技术成熟度不断提高，未来国产化进程有望加快。

滚珠丝杠下游行业分布广阔，2023年数控机床是滚珠丝杠应用的最主要的市场。随着制造业向数字化智能化的转型升级的深入，滚珠丝杠在机械工业领域的应用呈现均衡化发展，而且应用场景也趋于多元化。2023年数控机床占滚珠丝杠应用市场的45%，成为滚珠丝杠最大的应用市场。

行星滚柱丝杠起步较晚，人形机器人将打开市场空间

国内行星滚柱丝杠起步较晚，较为依赖进口。2020年中国企业开始少量生产行星滚柱丝杠产品，比美国晚近50年，比苏联晚30年。目前中国本土企业生产的行星滚柱丝杠产品在效率、承载能力和精度等性能上与国外的产品尚存在较大差距。

行星滚柱丝杠市场集中度高，以欧美系为主导，由于中国企业入局较晚，正处于小批量生产的起步阶段。相比于滚珠丝杠，行星滚柱丝杠具备高承载、耐冲击、体积小、高速度、高精度等优势，但相对价格也远高于滚珠丝杠。行星滚柱丝杠通常运用于高速重载且整体价值量更高的行业，如精密机床、飞行器起落架、军工火炮升降架、高精度要求的机器人。

四、布局人形机器人丝杠的代表公司

夏厦精密

夏厦精密以小模数齿轮及相关产品为主营业务，公司硬质合金滚刀最小模数达到行业领先水平。公司主要产品已经广泛应用于新能源汽车、燃油汽车、机器人、电动工具、智能家居、医疗器械、安防等领域。2024年公司在微小模数滚刀方面实现突破，硬质合金滚刀最小模数达到 0.05mm，达到行业领先水平，满足机器人等行业小模数高精度齿轮加工需求。

公司将进一步优化以实现行星滚柱丝杠的量产及降本。2025年上半年，公司研发的行星滚柱丝杠加工核心设备的开发进度符合公司预期成果，目前生产的丝杠类产品精度及效率已得到明显提升。但现有设备尚需要进一步优化，未来公司将重点投入，通过工艺创新等方式开发具有市场竞争力的新型的行星滚柱丝杠加工核心设备，从而能够实现行星滚柱丝杠规模量产并大幅降低其生产成本，形成公司在人形机器人领域有核心竞争力的产品。

北特科技

北特科技投资18.5亿元建设行星滚柱丝杠研发生产基地：2024年10月，北特科技宣布在江苏昆山投资18.5亿元，建设人形机器人核心零部件——行星滚柱丝杠研发产业化基地。该项目规划用地约140亩，分两期建设，旨在实现机器人相关技术和产品的商业化、规模化生产。

北特科技已开展人形机器人用丝杠产品的研发，包括行星滚柱丝杠和梯形丝杠。北特科技还表示，为更好地配合客户开展人形机器人用丝杠产品的研发工作，投资建设了相应的小批量产线，相应工序的设备都是齐备的，均已安装调试好，能实现全工序均由公司独立完成生产，且能实现相应单工序的自动化方案。

恒立液压

恒立液压深耕液压领域二十年。公司成立于 2005 年，从液压油缸制造发展成为涵盖高压油缸、高压柱塞泵、液压多路阀、工业阀、液压系统、液压测试台及高精密液压铸件等产品研发和制造的大型综合性企业。公司先后投资建成了高压精密液压铸件生产基地，液压阀、泵生产基地，并通过并购德国茵莱等企业，在美国芝加哥、日本东京新设公司等方式进行海外市场的拓展和布局，致力成为具有国际影响力高端液压成套设备的提供商以及液压技术方案的提供商。

线性驱动器项目已进入量产阶段。为持续深化公司电动化战略布局，扎实推进线性驱动器项目建设，公司使用募集资金14亿元，投资建设线性驱动器项目。该项目建有高标准恒温恒湿精密加工车间和防震精密磨削车间。公司在2 年的筹备期内完成了包括精密滚珠丝杠、行星滚柱丝杠、直线导轨等数十款产品的研发，且于 2024 年第二季度开始进行部分型号试制与方案验证。2024 年 9 月产线设备具备完整加工能力，公司与国内客户开展广泛对接送样，目前该项目已进入批量生产阶段。

双林股份

双林股份的反向式行星滚柱丝杠样件订单已交付。公司已经成功开发出人形机器人用上肢和下肢直线运动关节模组中反向式行星滚柱丝杠产品，并已经于2024年底建立了年产12000套行星滚柱丝杠产品的试制产线。当前已经对接国内两家头部新势力车企就人形机器人用反向式行星滚柱丝杠项目进行开发，首批样件订单于5月开始交付，6月交付完成。此外，公司已经成功开发出了人形机器人灵巧手用微型滚珠丝杠，截至25年中报，公司多规格的滚珠丝杠已成功向数家客户送样。公司已经建立了完整的微型滚珠丝杠加工能力和生产线。

收购科之鑫，实现内螺纹大长径比高效率高精度磨削，极大降低设备采购成本和采购周期。2025年1月，公司收购无锡市科之鑫机械科技有限公司100%股权，科之鑫内螺纹磨床加工精度可达C3、C2 级，外螺纹床加工精度可达P3、P2级。

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编辑：火腿肠