2025年地平线机器人研究报告：软硬协同为生态基石，开创全栈智驾“芯”征程

1. 国产智驾芯片龙头：一路征程，飞跃地平线

地平线是中国领先的乘用车高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案供应商。地平线创立 于 2015 年；2017 年公司发布了第一代智能驾驶芯片征程；2020 年征程 2 正式前装量产， 开启国产车载智能计算方案前装量产元年；2021 年、2022 年征程 3 和征程 5 正式量产首 发；2024 年公司发布全新一代征程 6 系列计算方案及 Honzon SuperDnive 全场景智驾解 决方案。

公司智驾解决方案实现大规模量产落地。截至 2024 年 10 月末，公司征程系列芯片累计 出货量超过 700 万片，已与超40 家全球车企及品牌达成超 290 款车型前装量产项目定点， 已有 130+款量产上市车型。

头部自主客户实现全覆盖，智驾方案份额行业领先。公司主要客户为理想、比亚迪、奇 瑞、长安等主流自主 OEM 及全球 Tier1，产品先后搭载于长安 UNI-K/T/V、理想 One/L 系列、荣威 RX5 等热门车型。在 1H24 自主品牌乘用车市场中，地平线以 34%/29%的份 额在前视一体机计算方案(L2 ADAS)/智驾计算方案市场中位居第一。

公司核心管理层技术实力深厚，从业经验丰富。公司创始人余凯博士在计算机工程领域 拥有约 25 年的研发经验，在 2012-2015 年间任百度研究院副院长，于 2013 年百度发 起中国首个高阶自动驾驶项目之一的过程中发挥了重要作用。首席技术官黄畅博士曾担 任百度主任架构师，长期从事计算机视觉、机器学习、模式识别和信息检索方面的核心 算法研发。

创始人余凯对公司有绝对的控制权，公司受多方产业资本青睐。公司采用双重股权结构， A 类股份每股拥有 10 票投票权。在上市后的股东架构中，1）A 类股股东：余凯博士持有 公司 13.30%的股份并控制 53.92%的投票权，黄畅博士持有公司 3.00%的股份并控制 12.16%的投票权；2）B 类股股东：陶斐雯女士（1.30%）、杨铭先生（0.09%）、雇员持 股平台（11.09%）、上汽集团（7.87%）、5Y 资本（4.97%）、高瓴资本（2.90 %）、红杉 资本（2.12%）和大众汽车（2.07%）；英特尔、SK 海力士、宁德时代和比亚迪等其他投 资者合计持有 40.88%；其他公众股东持有 10.40%。

2. 核心壁垒：软硬一体的生态+开放灵活的商业模式

公司主营业务为智能驾驶解决方案，业务模式分为产品解决方案和授权及服务。 1）智能驾驶产品解决方案：公司提供全面的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案组合 （覆盖从算法、软件、处理硬件到开发工具链的任意组合），包含三个产品线，即 Horizon Mono（L2）、Horizon Pilot（高速 NOA）及 Horizon SuperDrive（城市 NOA）。 2）授权及服务：通过授权算法、软件和开发工具链向客户收取授权费，以及向客户提供 设计及技术服务收取服务费。

优势一：基于“软硬件协同”开发理念打造智能驾驶时代生态系统

在产业发展前期软件和硬件的高度协同才能保证计算的高效性，从而下游解决方案商对 兼容软件生态的需求决定了其硬件路线的选择，历史上 Windows+Intel（PC 端）、 Andorid+ARM（移动端）、英伟达 CUDA+GPU（AI 端）庞大生态的形成均充分验证了这 一规律。地平线以智能驾驶应用场景切入，通过提供芯片+操作系统试图构建智能驾驶时 代生态系统。

优势二：基于灵活的商业模式打造开放式朋友圈

地平线面向合作伙伴提供不同层次的合作模式，覆盖硬件、算法、软件到全栈开发的不 同需求，帮助车企加快实现智驾落地1： 1）英伟达模式：整车或零部件企业可基于 BPU、SOC 以及操作系统 OS 的组合方案，进 行自动驾驶软硬件系统和整车的开发。 2）Together OS 模式：地平线提供 BPU 和 SOC，将 DSP 底层软件等开放给合作伙伴。该 模式是地平线当前的主流合作模式。 3）BPU 授权模式：实力较强的客户可基于 BPU 架构自行设计自动驾驶专用芯片，以实现 产品和功能的差异化。

2.1 征程硬件加速迭代，低中高阶智驾矩阵完备

公司提供全面的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案组合，包含三条产品线： 1）Horizon Mono：主动安全高级辅助驾驶解决方案，目前嵌入征程 2、征程 3 处理硬 件，计划嵌入征程 6B 处理硬件。Horizon Mono 为公司主流产品，1H24 销量 76.3 万套， 同比增长 26.7%，占汽车产品解决方案交付量比例 79.2%。 2）Horizon Pilot：高速领航辅助驾驶（NOA）解决方案，目前嵌入征程 3、征程 5 处理 硬件，计划嵌入征程 6E（已定点）、征程 6M（已定点）、征程 6L 处理硬件。 3）Horizon SuperDrive：全场景高阶自动驾驶解决方案，计划嵌入征程 6P（已定点）、 征程 6H 处理硬件。

征程芯片为公司智能驾驶产品解决方案的关键硬件，能实现智驾场景全覆盖。从征程 2 到最新的征程 6 系列，芯片性能、应用场景等均取得显著进步。从行业整体看，征程系 列 AI 算力范围（4-560 TOPS）较其他主流智驾芯片厂商覆盖更广泛，满足低、中、高阶 全场景智驾量产需求。

2.2 技术栈全面赋能软硬件生态系统

算法：地平线智能驾驶软硬件协同解决方案的基础

公司全方位算法能力涵盖感知、环境建模、规划及控制以及驾驶功能，能够满足各个层 面的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的开发要求。

BPU：专门为智能驾驶应用定制的专有处理架构

BPU 将算法集成在智能计算平台上，提供设备端上软硬结合的智能计算解决方案，具有 高性能、低功耗、低成本等优势。地平线通过算法、编译器、BPU 架构设计三者相结合， 在软硬协同极致优化的同时，经数据驱动实现自动化验证，让 BPU 拥有持续迭代的能力。 基于地平线提出的软硬结合“新摩尔定律”，BPU 的计算性能对于传统主流的 CNN 神经网 络在 6 年间提升了 246 倍，对于 Transformer 在 3 年间提升了 27 倍。

BPU 历经伯努利-贝叶斯-纳什三代架构迭代，最新一代 BPU 纳什专为大参数量 Transformer、大规模交互式博弈而设计。纳什架构重点提升了前沿先进算法的运行效率， 创新性采用 AI 辅助设计大幅提升架构可编程性，且具有超异构计算架构，可显着增强算 力多样性。地平线征程 6 系列芯片全系搭载 BPU 纳什架构，可支持全栈智能驾驶任务在 单个芯片上运行。

开发工具：为客户提供开放、灵活和可拓展的生态

地平线提供了包括地平线天工开物、地平线踏歌和地平线艾迪在内的完整开发工具，以 降低客户和合作伙伴的开发门槛、提高开发效率。 算法开发工具链——地平线天工开物：包含一系列即用型模块和参考算法，使用户能够在 处理硬件上高效地部署算法和软件。 嵌入式应用开发套件——地平线踏歌：提供标准化车规级服务和工具，以帮助加快开发、 集成和验证工作，加速量产进程。 软件开发平台——地平线艾迪：提供即用型软件构件，旨在高效完成模型的自动迭代改进， 帮助软件开发人员优化从部署、训练、验证、评估到迭代的整个软件开发流程。

3. 成长驱动力：跻身高阶智驾头部阵营，全球化之路开启

3.1 国内 NOA 加速落地，SuperDrive 有望引领公司进入高阶智驾第一梯队

2024 年迎高阶智驾上车潮，NOA 加速落地。2024 年以来，各车企城区 NOA 不断落地， 问界、理想、小鹏、小米等新势力车企率先在全国范围实现 NOA，同时高阶智驾开始向 20 万元以内车型渗透（小鹏 Mona M03 为代表）。根据灼识咨询预测，2025 年/2030 年 中国自动驾驶渗透率分别达 71%/99.7%，其中高阶自动驾驶（高速 NOA+城市 NOA）占 比达 23%/80%。

比亚迪发力高阶智驾，2025 年有望成 NOA 普及元年。12 月 24 日，比亚迪宣布其高阶 智能驾驶辅助系统“天神之眼”在全国范围内正式开通无图城市 NOA 功能。根据工信部 最新一批新车申报目录，2025 年比亚迪将有近 20 款车型搭载三目视觉硬件方案2（24 年 前 11 月销量 316 万辆），有望推动行业高阶智驾加快普及。 2024 年 4 月 24 日，比亚迪在地平线 2024 智驾科技产品发布会上表示，地平线征程 2、 征程 3 和征程 5 在比亚迪量产车上的搭载已超百万套，征程 6 已获得比亚迪平台化定点， 预计 2025 年将在比亚迪多款车型量产落地。

地平线推出全阶智能驾驶系列计算方案——征程 6，广泛获得车企量产合作定点。征程 6 系列推出 6B/6L/6E/6M/6H/6P 六个版本，算力范围涵盖 10-560 TOPS，形成了从一体机 到域控，从主动安全到全场景智驾的全面覆盖。征程 6E/M 获得 10+家量产合作车企，包 括上汽集团、大众汽车集团、比亚迪、理想汽车、广汽集团、深蓝汽车、北汽集团、奇 瑞汽车、星途汽车、岚图汽车，征程 6B 与国际 tier 1 巨头博世和日本电装达成合作意向。

基于征程 6P 推出 SuperDrive 全场景智驾解决方案。SuperDrive 凭借由端到端世界模 型与交互博弈策略构成的算法框架，突破了智能驾驶产品在性能上限与泛化一致性体验 方面的瓶颈，目前已完成全国泛化的验证。根据招股说明书，公司预计 SuperDrive 将于 2024 年开始通过算法及软件授权创收并于 2026 年开始量产。

3.2 携手大众集团，剑指全球市场

2023 年地平线与大众正式成立合资公司酷睿程。2022 年 10 月，大众汽车集团与公司 同时官宣达成战略合作，大众汽车集团计划为本次合作投资约 24 亿欧元，其中 10 亿用 于投资地平线，14 亿用于投资合资公司。2023 年 11 月，大众旗下 CARIAD 与公司的合 资公司酷睿程正式成立（大众持股 60%、地平线持股 40%），合资公司主要从事研发、 制造高阶自动驾驶应用软件与高阶自动驾驶系统3。

酷睿程授权服务业务是公司重要收入来源，1H24 贡献收入 3.52 亿元。公司向酷睿程授 权高级辅助驾驶及自动驾驶解决方案相关的算法及软件并提供相关服务。1H24 公司来自 于酷睿程的收入为 3.52 亿元，占公司总营收比例为 37.6%，其中授权及服务业务产生的 收入为 3.51 亿元，占公司授权及服务业务收入的 50%以上。

大众加速推进中国本土化布局，酷睿程作为智驾核心供应商有望充分受益。酷睿程基于 地平线征程家族计算方案开展研发工作，落地智驾方案将搭载于大众汽车集团在中国市 场的纯电动车型（2030 年前大众集团计划向中国市场提供 30 款纯电动汽车），后续有望 拓展至全球车型。截至招股说明书披露日，酷睿程已经实现大众汽车集团的定点，预计 将在 2025 年实现 SOP。

编辑：火腿肠